CN103878905B - 镶嵌铁片自动上料装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种镶嵌铁片自动上料装置及其控制方法，其中上料装置包括用于放置铁片的铁片架、用于间歇支撑全部铁片的顶出组件、用于间歇夹紧除最底下一块以外铁片的抱紧组件和用于间歇托起最底下一块铁片的托起组件，铁片架靠近地面一侧间隔并竖直设置顶出组件，铁片架靠近地面一侧水平设置托起组件和选择性支撑铁片的支撑板，托起组件远离地面一侧并位于铁片架两侧水平设置有抱紧组件，铁片架与顶出组件之间设置有可水平移动的平移组件，平移组件远离地面一侧设置有选择性抓取铁片的机械手。提供一种镶嵌铁片自动上料装置，取代人工上料，实现铁片自动输送至注塑机模具内，提高生产效率和可靠性，且有效保护操作者安全。

Description

镶嵌铁片自动上料装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动上料工装的技术领域，尤其涉及一种镶嵌铁片自动上料装置及其控制方法。

背景技术

目前厂家采用注塑机半自动化生产，即由人工放置镶嵌件于注塑模具内，此操作需要人工不断打开注塑机安全门，并将手伸入注塑机内放置镶嵌件，再关闭安全门。上述操作过程存在以下缺陷：由于要经常开闭注塑机安全门，长时间后易造成注塑机控制电路损坏，增加厂家维修成本；由于需人手伸入注塑机内手动放置镶嵌件，员工疲劳操作易发生安全事故；工作流程复杂，生产效率低。基于上述情况，我们有必要提供一种实现镶嵌件自动化上料的装置。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种镶嵌铁片自动上料装置，实现铁片自动输送至注塑机模具内。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种镶嵌铁片自动上料装置，包括用于放置铁片的铁片架、用于间歇支撑全部铁片的顶出组件、用于间歇夹紧除最底下一块以外铁片的抱紧组件和用于间歇托起最底下一块铁片的托起组件，所述铁片架靠近地面一侧间隔并竖直设置所述顶出组件，所述铁片架靠近地面一侧水平设置所述托起组件和选择性支撑铁片的支撑板，所述托起组件远离地面一侧并位于所述铁片架两侧水平设置有所述抱紧组件，所述铁片架与所述顶出组件之间设置有可水平移动的平移组件，所述平移组件远离地面一侧设置有选择性抓取铁片的机械手。

具体地，所述顶出组件、所述托起组件、所述抱紧组件、所述平移组件和所述机械手均与控制器连接，所述控制器控制各个组件的工作时机和动作，以实现各组件之间的配合并完成自动上料的目标。

操作者将铁片放入所述铁片架，铁片自动滑落至所述铁片架底部并被所述支撑板支撑，装置上电并启动后，所述顶出组件向上顶出并与所述托起组件平齐，所述支撑板转动并脱离铁片，铁片自动滑落至所述顶出组件上方并被其支撑，然后所述抱紧组件抱紧除最底下一块以外的铁片，所述托起组件托起最底下一块铁片，所述顶出组件返回并与铁片脱离，所述平移组件平移至所述铁片架下方，所述托起组件返回并与铁片脱离，最底下一块铁片在重力作用下自动落在所述平移组件上，所述平移组件返回并离开所述铁片架下方，最底下一块铁片随所述平移组件离开所述铁片架下方，所述机械手工作并抓取所述平移组件上的铁片，所述顶出组件再次向上顶出并与所述托起组件平齐，所述抱紧组件返回并脱离铁片，铁片在重力作用下自动落在所述顶出组件上，最后所述顶出组件、抱紧组件、托起组件、平移组件和机械手按照上述过程依次重复工作并完成铁片的自动上料。

作为一种优选的技术方案，包括壳体，所述壳体远离地面一侧设置有工作台面，所述顶出组件固定在所述工作台面上，所述工作台面远离地面一侧并位于所述顶出组件两侧设置有供所述平移组件滑动的滑轨，所述工作台面远离地面一侧固定设置有用于固定所述铁片架的安装座，所述托起组件和所述抱紧组件均安装在所述安装座上。

作为一种优选的技术方案，所述平移组件包括平移板和推动所述平移板水平移动的平移气缸，所述平移板远离所述地面一侧开设有用于容纳铁片的铁片模穴，对应所述滑轨在所述平移板靠近地面一侧并位于所述平移气缸两侧设置有滑块。

具体地，所述平移组件在未工作状态下位于所述工作台面远离所述顶出组件的一侧，所述平移组件得到控制器的工作指令后，所述平移板在所述平移气缸的驱动下沿所述滑轨朝着靠近所述顶出组件方向滑动，直至所述平移板上的所述铁片模穴的中心与所述铁片架的轴线对齐，所述平移板停止滑动；然后在铁片落入所述铁片模穴后，所述平移气缸再次工作并驱动所述平移板沿所述滑轨朝着远离所述顶出组件的方向滑动，直至所述平移板回到原位置。

作为一种优选的技术方案，所述顶出组件包括顶出气缸和用于固定所述顶出气缸的顶出安装架，所述顶出安装架的一端固定在所述工作台面靠近地面一侧，所述顶出气缸安装在所述顶出安装架远离所述工作台面的一侧且所述顶出气缸的顶出活动端朝向所述铁片架，所述顶出活动端上固定有与铁片间歇接触的顶杆。

具体地，所述顶出组件在未工作状态下位于所述工作台面远离所述铁片架的一侧，所述顶出组件得到控制器的工作指令后，所述顶出活动端在所述顶出气缸的驱动下朝着靠近所述铁片架的方向移动，直至所述顶杆远离所述顶出气缸的一侧与所述托起气缸平齐，所述顶出活动端停止移动；然后在所述抱紧组件抱紧除最底下一块以外的铁片及所述托起组件托起最底下一块铁片后，所述顶出气缸再次工作并驱动所述顶出活动端朝着远离所述铁片架的方向移动，直至所述顶出活动端回到原位置。

作为一种优选的技术方案，所述托起组件包括对称设置在所述铁片架的两侧且同步工作的第一托起气缸和第二托起气缸，所述第一托起气缸具有与铁片间歇接触的第一托起活动端，所述第二托起气缸具有与铁片间歇接触的第二托起活动端，所述第一托起活动端和所述第二托起活动端均朝向所述铁片架并形成托起平台，所述托起平台与最底下的一块铁片平齐。

具体地，所述托起组件在未工作状态下位于所述铁片架外侧，所述托起组件得到控制器的工作指令后，所述第一托起气缸驱动所述第一托起活动端朝着所述铁片架的中心移动，同时所述第二托起气缸驱动所述第二托起活动端也朝着所述铁片架的中心移动，所述第一托起活动端远离所述第一托起气缸的一侧具有第一托起面，所述第二托起活动端远离所述第二托起气缸的一侧具有第二托起面，所述第一托起面和所述第二托起面同时插入至最底下一块铁片的下方并托起最底下一块铁片；然后在所述平移组件移动至所述铁片架下方并确认所述铁片模穴的中心与所述铁片架的轴线对齐后，所述第一托起气缸和所述第二托起气缸再次工作并分别驱动所述第一托起活动端和所述第二托起活动端朝着远离所述铁片架的方向移动，直至所述第一托起活动端和所述第二托起活动端回到原位置。

作为一种优选的技术方案，所述抱紧组件包括对称设置在所述铁片架的两侧并同步工作的第一抱紧气缸和第二抱紧气缸，所述第一抱紧气缸具有与铁片间歇接触的第一抱紧活动端，所述第二抱紧气缸具有与铁片间歇接触的第二抱紧活动端，所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端均朝向所述铁片架并同步工作形成抱紧力，所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端靠近地面一侧与最底下第二块铁片平齐。

具体地，所述抱紧组件在未工作状态下位于所述铁片架的外侧，所述抱紧组件在得到控制器的工作指令后，所述第一抱紧气缸驱动所述第一抱紧活动端朝着所述铁片架的中心移动，所述第二抱紧气缸驱动所述第二抱紧活动端朝着所述铁片架的中心移动，所述第一抱紧活动端远离所述第一抱紧气缸的一侧具有第一抱紧板，所述第二抱紧活动端远离所述第二抱紧气缸的一侧具有第二抱紧板，所述第一抱紧板和所述第二抱紧板靠近地面一侧与最底下第二块铁片平齐，所述第一抱紧板和所述第二抱紧板从所述铁片架两侧同时工作并夹紧除最底下一块以外的铁片；在得到控制的返回指令后，所述第一抱紧气缸和所述第二抱紧气缸再次工作并分别驱动所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端朝着远离所述铁片架的方向移动，直至所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端回到原位置。

作为一种优选的技术方案，所述铁片架至少包括四个用于限制铁片放置位置的限位柱。所述铁片架对应所述托起组件和所述抱紧组件位置的两侧面敞开，以便所述托起组件和所述抱紧组件直接与铁片接触并实现托起动作和抱紧动作。

作为一种优选的技术方案，所述支撑板的一侧设置有使所述支撑板转动并选择性脱离铁片的转轴。所述支撑板的作用是在装置断电状态下支撑所述铁片架内的铁片，具体地，装置处于未上电状态时，所述支撑板处于所述铁片架的正下方并支撑铁片，装置上电且所述顶出组件顶出后，所述支撑板绕所述转轴转动并脱离铁片。

作为一种优选的技术方案，所述安装座上固定有两个所述铁片架，与所述铁片架对应，所述顶出组件、所述托起组件、所述抱紧组件和所述支撑板的数量均为两个，所述平移板上开设有两个所述铁片模穴。

优选的，所述铁片架、所述顶出组件、所述托起组件、所述抱紧组件和所述支撑板的数量不局限于两个，还可以是更多，这样能有效地提高生产效率。

另一方面，提供一种所述镶嵌铁片自动上料装置的控制方法，包括以下步骤：

S10、顶出组件向上顶出并与托起组件平齐；

S20、支撑板绕转轴转动并脱离铁片，铁片失去支撑自动落在顶出组件上；

S30、抱紧组件抱紧除最底下一块以外的铁片；

S40、托起组件托起最底下一块铁片；

S50、顶出组件返回并与铁片脱离；

S60、平移组件平移至铁片架下方；

S70、托起组件返回并与铁片脱离，最底下一块铁片在重力作用下自动落在平移组件上；

S80、平移组件返回并离开铁片架下方，最底下一块铁片随平移组件离开铁片架下方；

S90、机械手工作并抓取平移组件上的铁片；

S100、顶出组件向上顶出并与托起组件平齐；

S110、抱紧组件返回并脱离铁片，铁片在重力作用下自动落在顶出组件上；

S120、重复S30至S110步骤。

本发明的有益效果为：提供一种镶嵌铁片自动上料装置，取代人工上料，实现铁片自动输送至注塑机模具内，提高生产效率和可靠性，且有效保护操作者安全。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为实施例所述的镶嵌铁片自动上料装置的主视图；

图2为实施例所述的镶嵌铁片自动上料装置的俯视图；

图3为图1所示A位置的局部放大图；

图4为图1所示B位置的局部放大图。

图1至图4中：

1、壳体；11、工作台面；12、安装座；13、滑轨；

2、铁片架；21、限位柱；

3、顶出组件；31、顶出气缸；32、顶出安装架；33、顶出活动端；34、顶杆；

4、抱紧组件；41、第一抱紧气缸；42、第二抱紧气缸；43、第一抱紧活动端；431、第一抱紧板；44、第二抱紧活动端；441、第二抱紧板；

5、托起组件；51、第一托起气缸；52、第二托起气缸；53、第一托起活动端；531、第一托起面；54、第二托起活动端；541、第二托起面；

6、平移组件；61、平移板；62、平移气缸；63、铁片模穴；64、滑块；

7、支撑板；71、转轴；

8、机械手；

9、铁片。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1～4所示，于本实施例中，一种镶嵌铁片自动上料装置，包括两个用于放置铁片9的铁片架2、两个用于间歇支撑全部铁片9的顶出组件3、两个用于间歇夹紧除最底下一块以外铁片9的抱紧组件4和两个用于间歇托起最底下一块铁片9的托起组件5，铁片架2靠近地面一侧间隔并竖直设置顶出组件3，铁片架2靠近地面一侧水平设置托起组件5和选择性支撑铁片9的支撑板7，托起组件5远离地面一侧并位于铁片架2两侧水平设置有抱紧组件4，铁片架2与顶出组件3之间设置有可水平移动的平移组件6，平移组件6远离地面一侧设置有选择性抓取铁片9的机械手8。

具体地，顶出组件3、托起组件5、抱紧组件4、平移组件6和机械手8均与控制器连接，控制器控制各个组件的工作时机和动作，以实现各组件之间的配合并完成自动上料的目标。操作者将铁片9放入铁片架2，铁片9自动滑落至铁片架2底部并被支撑板7支撑，装置上电并启动后，顶出组件3向上顶出并与托起组件5平齐，支撑板7转动并脱离铁片9，铁片9自动滑落至顶出组件3上方并被其支撑，然后抱紧组件4抱紧除最底下一块以外的铁片9，托起组件5托起最底下一块铁片9，顶出组件3返回并与铁片9脱离，平移组件6平移至铁片架2下方，托起组件5返回并与铁片9脱离，最底下一块铁片9在重力作用下自动落在平移组件6上，平移组件6返回并离开铁片架2下方，最底下一块铁片9随平移组件6离开铁片架2下方，机械手8工作并抓取平移组件6上的铁片9，顶出组件3再次向上顶出并与托起组件5平齐，抱紧组件4返回并脱离铁片9，铁片9在重力作用下自动落在顶出组件3上，最后顶出组件3、抱紧组件4、托起组件5、平移组件6和机械手8按照上述过程依次重复工作并完成铁片9的自动上料。

所述镶嵌铁片自动上料装置实现了厂家注塑机的自动化生产，可以完成放置铁片9的功能，员工只需在铁片9缺料警报提示时，一次性手动放置一批铁片9于铁片架2内，避免了频繁操作，提高生产效率，降低员工劳动强度，使用所述镶嵌铁片自动上料装置后，厂家的生产周期由原来的24秒下降到15秒。

所述镶嵌铁片自动上料装置还包括有壳体1，壳体1远离地面一侧设置有工作台面11，顶出组件3固定在工作台面11上，工作台面11远离地面一侧并位于顶出组件3两侧设置有供平移组件6滑动的滑轨13，工作台面11远离地面一侧固定设置有用于固定铁片架2的安装座12，托起组件5和抱紧组件4均安装在安装座12上。

平移组件6包括平移板61和推动平移板61水平移动的平移气缸62，平移板61远离地面一侧开设有两个用于容纳铁片9的铁片模穴63，对应滑轨13在平移板61靠近地面一侧并位于平移气缸62两侧设置有滑块64。具体地，平移组件6在未工作状态下位于工作台面11远离顶出组件3的一侧，平移组件6得到控制器的工作指令后，平移板61在平移气缸62的驱动下沿滑轨13朝着靠近顶出组件3方向滑动，直至平移板61上的铁片模穴63的中心与铁片架2的轴线对齐，平移板61停止滑动；然后在铁片9落入铁片模穴63后，平移气缸62再次工作并驱动平移板61沿滑轨13朝着远离顶出组件3的方向滑动，直至平移板61回到原位置。

顶出组件3包括顶出气缸31和用于固定顶出气缸31的顶出安装架32，顶出安装架32的一端固定在工作台面11靠近地面一侧，顶出气缸31安装在顶出安装架32远离工作台面11的一侧且顶出气缸31的顶出活动端33朝向铁片架2，顶出活动端33上固定有与铁片9间歇接触的顶杆34。具体地，顶出组件3在未工作状态下位于工作台面11远离铁片架2的一侧，顶出组件3得到控制器的工作指令后，顶出活动端33在顶出气缸31的驱动下朝着靠近铁片架2的方向移动，直至顶杆34远离顶出气缸31的一侧与托起气缸平齐，顶出活动端33停止移动；然后在抱紧组件4抱紧除最底下一块以外的铁片9及托起组件5托起最底下一块铁片9后，顶出气缸31再次工作并驱动顶出活动端33朝着远离铁片架2的方向移动，直至顶出活动端33回到原位置。

托起组件5包括对称设置在铁片架2的两侧且同步工作的第一托起气缸51和第二托起气缸52，第一托起气缸51具有与铁片9间歇接触的第一托起活动端53，第二托起气缸52具有与铁片9间歇接触的第二托起活动端54，第一托起活动端53和第二托起活动端54均朝向铁片架2并形成托起平台，托起平台与最底下的一块铁片9平齐。具体地，托起组件5在未工作状态下位于铁片架2外侧，托起组件5得到控制器的工作指令后，第一托起气缸51驱动第一托起活动端53朝着铁片架2的中心移动，同时第二托起气缸52驱动第二托起活动端54也朝着铁片架2的中心移动，第一托起活动端53远离第一托起气缸51的一侧具有第一托起面531，第二托起活动端54远离第二托起气缸52的一侧具有第二托起面541，第一托起面531和第二托起面541同时插入至最底下一块铁片9的下方并托起最底下一块铁片9；然后在平移组件6移动至铁片架2下方并确认铁片模穴63的中心与铁片架2的轴线对齐后，第一托起气缸51和第二托起气缸52再次工作并分别驱动第一托起活动端53和第二托起活动端54朝着远离铁片架2的方向移动，直至第一托起活动端53和第二托起活动端54回到原位置。

抱紧组件4包括对称设置在铁片架2的两侧并同步工作的第一抱紧气缸41和第二抱紧气缸42，第一抱紧气缸41具有与铁片9间歇接触的第一抱紧活动端43，第二抱紧气缸42具有与铁片9间歇接触的第二抱紧活动端44，第一抱紧活动端43和第二抱紧活动端44均朝向铁片架2并同步工作形成抱紧力，第一抱紧活动端43和第二抱紧活动端44靠近地面一侧与最底下第二块铁片9平齐。具体地，抱紧组件4在未工作状态下位于铁片架2的外侧，抱紧组件4在得到控制器的工作指令后，第一抱紧气缸41驱动第一抱紧活动端43朝着铁片架2的中心移动，第二抱紧气缸42驱动第二抱紧活动端44朝着铁片架2的中心移动，第一抱紧活动端43远离第一抱紧气缸41的一侧具有第一抱紧板431，第二抱紧活动端44远离第二抱紧气缸42的一侧具有第二抱紧板441，第一抱紧板431和第二抱紧板441靠近地面一侧与最底下第二块铁片9平齐，第一抱紧板431和第二抱紧板441从铁片架2两侧同时工作并夹紧除最底下一块以外的铁片9；在得到控制的返回指令后，第一抱紧气缸41和第二抱紧气缸42再次工作并分别驱动第一抱紧活动端43和第二抱紧活动端44朝着远离铁片架2的方向移动，直至第一抱紧活动端43和第二抱紧活动端44回到原位置。

于本实施例中，铁片架2包括四个用于限制铁片9放置位置的限位柱21，具体地，铁片架2内一次可以放置七十块铁片9。铁片架2对应托起组件5和抱紧组件4位置的两侧面敞开，托起组件5和抱紧组件4可直接与铁片9接触并实现托起动作和抱紧动作。限位柱21的数量不仅限四个，于其它实施例中，限位柱21的数量可以是更多。

于本实施例中，支撑板7数量为两块，支撑板7的一侧设置有使支撑板7转动并选择性脱离铁片9的转轴71。具体地，装置处于未上电状态时，支撑板7处于铁片架2的正下方并支撑铁片9，装置上电且顶出组件3顶出后，支撑板7绕转轴71转动并脱离铁片9。

于其它实施例中，铁片架2、顶出组件3、托起组件5、抱紧组件4和支撑板7的数量不局限于两个，还可以是更多，这样能有效地提高生产效率。

一种镶嵌铁片自动上料装置的控制方法，包括以下步骤：

S10、顶出组件3向上顶出并与托起组件5平齐；

S20、支撑板7绕转轴71转动并脱离铁片9，铁片9失去支撑自动落在顶出组件3上；

S30、抱紧组件4抱紧除最底下一块以外的铁片9；

S40、托起组件5托起最底下一块铁片9；

S50、顶出组件3返回并与铁片9脱离；

S60、平移组件6平移至铁片架2下方；

S70、托起组件5返回并与铁片9脱离，最底下一块铁片9在重力作用下自动落在平移组件6上；

S80、平移组件6返回并离开铁片架2下方，最底下一块铁片9随平移组件6离开铁片架2下方；

S90、机械手8工作并抓取平移组件6上的铁片9；

S100、顶出组件3向上顶出并与托起组件5平齐；

S110、抱紧组件4返回并脱离铁片9，铁片9在重力作用下自动落在顶出组件3上；

S120、重复S30至S110步骤。

本文中的“第一”、“第二”仅仅是为了在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理，在本发明所公开的技术范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员所容易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，包括用于放置铁片的铁片架、用于间歇支撑全部铁片的顶出组件、用于间歇夹紧除最底下一块以外铁片的抱紧组件和用于间歇托起最底下一块铁片的托起组件，所述铁片架靠近地面一侧间隔并竖直设置所述顶出组件，所述铁片架靠近地面一侧水平设置所述托起组件和选择性支撑铁片的支撑板，所述托起组件远离地面一侧并位于所述铁片架两侧水平设置有所述抱紧组件，所述铁片架与所述顶出组件之间设置有可水平移动的平移组件，所述平移组件远离地面一侧设置有选择性抓取铁片的机械手。

2.根据权利要求1所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，包括壳体，所述壳体远离地面一侧设置有工作台面，所述顶出组件固定在所述工作台面上，所述工作台面远离地面一侧并位于所述顶出组件两侧设置有供所述平移组件滑动的滑轨，所述工作台面远离地面一侧固定设置有用于固定所述铁片架的安装座，所述托起组件和所述抱紧组件均安装在所述安装座上。

3.根据权利要求2所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述平移组件包括平移板和推动所述平移板水平移动的平移气缸，所述平移板远离所述地面一侧开设有用于容纳铁片的铁片模穴，对应所述滑轨在所述平移板靠近地面一侧并位于所述平移气缸两侧设置有滑块。

4.根据权利要求3所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述顶出组件包括顶出气缸和用于固定所述顶出气缸的顶出安装架，所述顶出安装架的一端固定在所述工作台面靠近地面一侧，所述顶出气缸安装在所述顶出安装架远离所述工作台面的一侧且所述顶出气缸的顶出活动端朝向所述铁片架，所述顶出活动端上固定有与铁片间歇接触的顶杆。

5.根据权利要求4所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述托起组件包括对称设置在所述铁片架的两侧且同步工作的第一托起气缸和第二托起气缸，所述第一托起气缸具有与铁片间歇接触的第一托起活动端，所述第二托起气缸具有与铁片间歇接触的第二托起活动端，所述第一托起活动端和所述第二托起活动端均朝向所述铁片架并形成托起平台，所述托起平台与最底下的一块铁片平齐。

6.根据权利要求5所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述抱紧组件包括对称设置在所述铁片架的两侧并同步工作的第一抱紧气缸和第二抱紧气缸，所述第一抱紧气缸具有与铁片间歇接触的第一抱紧活动端，所述第二抱紧气缸具有与铁片间歇接触的第二抱紧活动端，所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端均朝向所述铁片架并同步工作形成抱紧力，所述第一抱紧活动端和所述第二抱紧活动端靠近地面一侧与最底下第二块铁片平齐。

7.根据权利要求6所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述铁片架至少包括四个用于限制铁片放置位置的限位柱。

8.根据权利要求7所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述支撑板的一侧设置有使所述支撑板转动并选择性脱离铁片的转轴。

9.根据权利要求3至8任一项所述的镶嵌铁片自动上料装置，其特征在于，所述安装座上固定有两个所述铁片架，与所述铁片架对应，所述顶出组件、所述托起组件、所述抱紧组件和所述支撑板的数量均为两个，所述平移板上开设有两个所述铁片模穴。

10.一种根据权利要求1至9任一项所述的镶嵌铁片自动上料装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、顶出组件向上顶出并与托起组件平齐；

S20、支撑板绕转轴转动并脱离铁片，铁片失去支撑自动落在顶出组件上；

S30、抱紧组件抱紧除最底下一块以外的铁片；

S40、托起组件托起最底下一块铁片；

S50、顶出组件返回并与铁片脱离；

S60、平移组件平移至铁片架下方；

S70、托起组件返回并与铁片脱离，最底下一块铁片在重力作用下自动落在平移组件上；

S80、平移组件返回并离开铁片架下方，最底下一块铁片随平移组件离开铁片架下方；

S90、机械手工作并抓取平移组件上的铁片；

S100、顶出组件向上顶出并与托起组件平齐；

S110、抱紧组件返回并脱离铁片，铁片在重力作用下自动落在顶出组件上；

S120、重复S30至S110步骤。