CN112476460A - 一种多自由度机械手 - Google Patents

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CN112476460A CN202011322929.8A CN202011322929A CN112476460A CN 112476460 A CN112476460 A CN 112476460A CN 202011322929 A CN202011322929 A CN 202011322929A CN 112476460 A CN112476460 A CN 112476460A
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Abstract

本发明涉及机械手设备技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括承载连接座构件、升降支撑构件、转动连接座构件、角度调整装置、一级动力臂装置、二级动力臂装置、铰接连接座构件、挤压固定装置和真空吸附装置，所述的承载连接座构件内滑动连接有升降支撑构件，所述的升降支撑构件上连接有转动连接座构件，所述的转动连接座构件上固定连接有角度调整装置，所述的一级动力臂装置与转动连接座构件转动连接并与角度调整装置啮合传动连接，所述的一级动力臂装置的上方转动连接有二级动力臂装置，所述的二级动力臂装置上转动连接有铰接连接座构件，本装置可实现对物品进行抓取，还可对抓取的物品进行辅助固定，防止物品在运输的过种种掉落。

Description

一种多自由度机械手
技术领域
本发明涉及机械手设备技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手。
背景技术
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。而现有的机械手不能对物品进行抓取时进行辅助固定，这样在对物品进行搬运时，物品可能掉落。
发明内容
本发明涉及机械手设备技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括承载连接座构件、升降支撑构件、转动连接座构件、角度调整装置、一级动力臂装置、二级动力臂装置、铰接连接座构件、挤压固定装置和真空吸附装置，本装置可实现对物品进行抓取，还可对抓取的物品进行辅助固定，防止物品在运输的过种种掉落。
一种多自由度机械手，包括承载连接座构件，该一种多自由度机械手还包括升降支撑构件、转动连接座构件、角度调整装置、一级动力臂装置、二级动力臂装置、铰接连接座构件、挤压固定装置和真空吸附装置，所述的承载连接座构件内滑动连接有升降支撑构件，所述的升降支撑构件上连接有转动连接座构件，所述的转动连接座构件上固定连接有角度调整装置，所述的一级动力臂装置与转动连接座构件转动连接并与角度调整装置啮合传动连接，所述的一级动力臂装置的上方转动连接有二级动力臂装置，所述的二级动力臂装置上转动连接有铰接连接座构件，所述的铰接连接座构件上连接有挤压固定装置，所述的铰接连接座构件上固定连接有真空吸附装置。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的承载连接座构件包括连接滑腔、限位键槽和升缩杆I，连接滑腔内周向均匀设置有四个限位键槽，连接滑腔内固定连接有升缩杆I。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的升降支撑构件包括升降滑柱、承载圆板和轴承座I，升降滑柱与四个限位键槽滑动连接，升降滑柱的上方固定连接有承载圆板，升缩杆与承载圆板固定连接，承载圆板的上方固定连接有轴承座I。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的转动连接座构件包括电动机I、限位板I、转接轴、限位板II和轴承座II，电动机I固定连接在承载圆板的上方，电动机I的输出轴上固定连接有限位板I，限位板I的上方固定连接有转接轴，转接轴的上方固定连接有限位板II，转接轴与轴承座I转动连接，限位板II和限位板I分别位于轴承座I的上下两端并接触，限位板II的上端固定连接有两个轴承座II。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的角度调整装置包括蜗杆、轴承座III和电动机II，蜗杆的两端均转动连接有轴承座III，两个轴承座III与限位板II固定连接，蜗杆与电动机II的输出轴固定连接，电动机II固定连接在限位板II上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的一级动力臂装置包括动力臂I、中心轴、蜗轮、齿轮轴I、齿轮I和电动机III，动力臂I的下方固定连接有中心轴，中心轴与两个轴承座II转动连接，中心轴上固定连接有蜗轮，蜗轮与蜗杆传动连接，动力臂I的上方转动连接有齿轮轴I，齿轮轴I上固定连接有齿轮I，电动机III与动力臂I固定连接，电动机III的输出轴与齿轮轴固定连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的二级动力臂装置包括动力臂II、齿轮轴II、齿轮II、电动机IV和连接轴，动力臂II的下方固定连接有齿轮轴II，齿轮轴II转动连接在动力臂I的上方，齿轮轴II上固定连接有齿轮II，齿轮II与齿轮I啮合传动连接，动力臂II的上方固定连接有电动机IV，连接轴与电动机IV的输出轴固定连接并转动连接在动力臂II的上方。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的铰接连接座构件包括连接座、连接滑道、限位块、挤压丝杠、电动机V和限位滑框，连接座与连接轴固定连接，连接座上设置有两个连接滑道，两个连接滑道的外端均固定连接有限位块，两个限位块上均转动连接有挤压丝杠，两个限位块上均固定连接有电动机V，两个电动机V的输出轴分别与两个挤压丝杠固定连接，连接座上固定连接有限位滑框。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的挤压固定装置包括滑柱组、挤压凸板和连接凸块，所述的滑柱组设置有两个，两个滑柱组分别固定连接在连接座的上下两端，两个滑柱组上对称滑动连接有两个挤压凸板，两个挤压凸板的下方固定连接有连接凸块，两个连接凸块分别滑动连接在两个连接滑道内并分别与两个挤压丝杠通过螺纹传动连接，两个挤压凸板均与限位滑框滑动连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的真空吸附装置包括固定板、伸缩杆II、压力缸和吸盘，固定板与连接座固定连接，固定板上固定连接有伸缩杆II，伸缩杆II的外端固定连接有压力缸，压力缸与吸盘固定连接并通过管道连接，吸盘穿过连接座和限位滑框。
本发明一种多自由度机械手的有益效果为：
利用电动机II可通过蜗轮与蜗杆传动连接调整动力臂I的角度，利用电动机III可通过齿轮II与齿轮I啮合传动连接调整动力臂II的角度，启动电动机IV可调整连接座的角度，启动两个电动机V可带动两个挤压凸板对物品进行夹取固定，利用压力缸和吸盘可对物品的表面进行吸附，这样可起到辅助固定的作用，防止物品在运输的过程中掉落。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
图1为本发明一种多自由度机械手结构示意图；
图2为承载连接座构件结构示意图；
图3为升降支撑构件结构示意图；
图4为转动连接座构件结构示意图；
图5为角度调整装置结构示意图；
图6为一级动力臂装置结构示意图；
图7为二级动力臂装置结构示意图；
图8为铰接连接座构件结构示意图；
图9为铰接连接座构件部分结构示意图；
图10为挤压固定装置结构示意图；
图11为真空吸附装置结构示意图。
图中：承载连接座构件1；连接滑腔1-1；限位键槽1-2；升缩杆I1-3；升降支撑构件2；升降滑柱2-1；承载圆板2-2；轴承座I2-3；转动连接座构件3；电动机I3-1；限位板I3-2；转接轴3-3；限位板II3-4；轴承座II3-5；角度调整装置4；蜗杆4-1；轴承座III4-2；电动机II4-3；一级动力臂装置5；动力臂I5-1；中心轴5-2；蜗轮5-3；齿轮轴I5-4；齿轮I5-5；电动机III5-6；二级动力臂装置6；动力臂II6-1；齿轮轴II6-2；齿轮II6-3；电动机IV6-4；连接轴6-5；铰接连接座构件7；连接座7-1；连接滑道7-2；限位块7-3；挤压丝杠7-4；电动机V7-5；限位滑框7-6；挤压固定装置8；滑柱组8-1；挤压凸板8-2；连接凸块8-3；真空吸附装置9；固定板9-1；伸缩杆II9-2；压力缸9-3；吸盘9-4。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1-11说明本实施方式，本发明涉及机械手设备技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括承载连接座构件1、升降支撑构件2、转动连接座构件3、角度调整装置4、一级动力臂装置5、二级动力臂装置6、铰接连接座构件7、挤压固定装置8和真空吸附装置9，利用电动机II4-3可通过蜗轮5-3与蜗杆4-1传动连接调整动力臂I5-1的角度，利用电动机III5-6可通过齿轮II6-3与齿轮I5-5啮合传动连接调整动力臂II6-1的角度，启动电动机IV6-4可调整连接座7-1的角度，启动两个电动机V7-5可带动两个挤压凸板8-2对物品进行夹取固定，利用压力缸9-3和吸盘9-4可对物品的表面进行吸附，这样可起到辅助固定的作用，防止物品在运输的过程中掉落；
一种多自由度机械手，包括承载连接座构件1，该一种多自由度机械手还包括升降支撑构件2、转动连接座构件3、角度调整装置4、一级动力臂装置5、二级动力臂装置6、铰接连接座构件7、挤压固定装置8和真空吸附装置9，承载连接座构件1起到承载连接的作用，可把承载连接座构件1固定在车底架上，便于带动被固定的物品移动，承载连接座构件1还可带动升降支撑构件2进行升降，所述的承载连接座构件1内滑动连接有升降支撑构件2，升降支撑构件2起到承载连接的作用，利用升降支撑构件2可调整物品的高度，方便把物品放置到不同高度的货品架上，所述的升降支撑构件2上连接有转动连接座构件3，利用转动连接座构件3可调整被固定物品的角度，这样方便对物品的夹取和放置，所述的转动连接座构件3上固定连接有角度调整装置4，利用角度调整装置4可调整一级动力臂装置5倾斜的角度，方便被物品的夹取，所述的一级动力臂装置5与转动连接座构件3转动连接并与角度调整装置4啮合传动连接，一级动力臂装置5可为二级动力臂装置6提供连接的空间并带动其进行转动，所述的一级动力臂装置5的上方转动连接有二级动力臂装置6，二级动力臂装置6可为铰接连接座构件7提供连接的空间并带动其进行转动，所述的二级动力臂装置6上转动连接有铰接连接座构件7，铰接连接座构件7可为挤压固定装置8提供的空间，所述的铰接连接座构件7上连接有挤压固定装置8，利用挤压固定装置8对物品进行夹取，所述的铰接连接座构件7上固定连接有真空吸附装置9，利用真空吸附装置9可对物品进行吸附，这样物品就会被牢牢的固定在装置上，防止物品在运输的过程中掉落。
具体实施方式二：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明所述的承载连接座构件1包括连接滑腔1-1、限位键槽1-2和升缩杆I1-3，连接滑腔1-1起到承载连接的作用，连接滑腔1-1内周向均匀设置有四个限位键槽1-2，四个限位键槽1-2可为升降滑柱2-1提供滑动的空间并对其进行限位，让升降滑柱2-1只能上下滑动，连接滑腔1-1内固定连接有升缩杆I1-3，利用升缩杆I1-3可带动承载圆板2-2进行上下移动。
具体实施方式三：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的升降支撑构件2包括升降滑柱2-1、承载圆板2-2和轴承座I2-3，升降滑柱2-1起到承载连接的作用，当升降滑柱2-1与四个限位键槽1-2滑动连接后，升降滑柱2-1被限位，升降滑柱2-1的上方固定连接有承载圆板2-2，承载圆板2-2起到承载连接的作用，升缩杆1-3与承载圆板2-2固定连接，承载圆板2-2的上方固定连接有轴承座I2-3，轴承座I2-3可为转接轴3-3提供转动的空间。
具体实施方式四：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明所述的转动连接座构件3包括电动机I3-1、限位板I3-2、转接轴3-3、限位板II3-4和轴承座II3-5，电动机I3-1固定连接在承载圆板2-2的上方，电动机I3-1可带动限位板I3-2进行转动，电动机I3-1的输出轴上固定连接有限位板I3-2，限位板I3-2可带动转接轴3-3进行转动，限位板I3-2的上方固定连接有转接轴3-3，转接轴3-3可带动限位板II3-4进行转动，转接轴3-3的上方固定连接有限位板II3-4，限位板II3-4可起到承载连接的作用，转接轴3-3与轴承座I2-3转动连接，当限位板II3-4和限位板I3-2分别位于轴承座I2-3的上下两端并接触后，转接轴3-3被限位，这样转接轴3-3转动的会更稳定，限位板II3-4的上端固定连接有两个轴承座II3-5，利用限位板II3-4可带动后面的部件进行转动，方便抓取和放置不同角度的物品。
具体实施方式五：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明所述的角度调整装置4包括蜗杆4-1、轴承座III4-2和电动机II4-3，转动的蜗杆4-1可带动蜗轮5-3进行转动，蜗杆4-1的两端均转动连接有轴承座III4-2，轴承座III4-2可为蜗杆4-1提供连接的空间，两个轴承座III4-2与限位板II3-4固定连接，蜗杆4-1与电动机II4-3的输出轴固定连接，电动机II4-3可带动蜗杆4-1进行转动，电动机II4-3固定连接在限位板II3-4上。
具体实施方式六：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明所述的一级动力臂装置5包括动力臂I5-1、中心轴5-2、蜗轮5-3、齿轮轴I5-4、齿轮I5-5和电动机III5-6，动力臂I5-1起到承载连接的作用，动力臂I5-1的角度不同，可对不同高度和位置的物品进行抓取，动力臂I5-1的下方固定连接有中心轴5-2，中心轴5-2可为动力臂I5-1提供转动的轴心并带动动力臂I5-1进行转动，中心轴5-2与两个轴承座II3-5转动连接，中心轴5-2上固定连接有蜗轮5-3，蜗轮5-3可带动中心轴5-2进行转动，蜗轮5-3与蜗杆4-1传动连接，利用蜗轮5-3与蜗杆4-1传动效更平稳，效果更好，而且该传动为位下方的转动，位于最下方的传动需要承受最大的力，所以使用蜗轮蜗杆传动，动力臂I5-1的上方转动连接有齿轮轴I5-4，齿轮轴I5-4可带动齿轮II6-3进行转动，齿轮轴I5-4上固定连接有齿轮I5-5，齿轮I5-5可带动齿轮II6-3进行转动，电动机III5-6与动力臂I5-1固定连接，电动机III5-6可带动齿轮轴I5-4进行转动，电动机III5-6的输出轴与齿轮轴5-4固定连接，齿轮轴5-4可带动齿轮I5-5进行转动。
具体实施方式七：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明所述的二级动力臂装置6包括动力臂II6-1、齿轮轴II6-2、齿轮II6-3、电动机IV6-4和连接轴6-5，动力臂II6-1起到承载连接的作用，动力臂II6-1的下方固定连接有齿轮轴II6-2，齿轮轴II6-2可带动动力臂II6-1进行转动，齿轮轴II6-2转动连接在动力臂I5-1的上方，齿轮轴II6-2上固定连接有齿轮II6-3，齿轮II6-3可带动齿轮轴II6-2进行转动，齿轮II6-3与齿轮I5-5啮合传动连接，利用齿轮II6-3和齿轮I5-5传动效果更平稳，不会产生顿挫感，而该传动是第二个传动，只需利用齿轮之间的相互配合即可完成，动力臂II6-1的上方固定连接有电动机IV6-4，电动机IV6-4可带动连接轴6-5进行转动，连接轴6-5与电动机IV6-4的输出轴固定连接并转动连接在动力臂II6-1的上方，连接轴6-5可带动连接座7-1进行转动。
具体实施方式八：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明：所述的铰接连接座构件7包括连接座7-1、连接滑道7-2、限位块7-3、挤压丝杠7-4、电动机V7-5和限位滑框7-6，连接座7-1与连接轴6-5固定连接，连接座7-1起到承载连接的作用，连接座7-1上设置有两个连接滑道7-2，连接滑道7-2可为连接凸块8-3提供滑动的空间，两个连接滑道7-2的外端均固定连接有限位块7-3，限位块7-3可为挤压丝杠7-4提供连接的空间，两个限位块7-3上均转动连接有挤压丝杠7-4，转动的挤压丝杠7-4可带动连接凸块8-3左右移动，两个限位块7-3上均固定连接有电动机V7-5，电动机V7-5可带动挤压丝杠7-4进行转动，两个电动机V7-5的输出轴分别与两个挤压丝杠7-4固定连接，连接座7-1上固定连接有限位滑框7-6，限位滑框7-6可为物品提供顶靠的空间。
具体实施方式九：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明所述的挤压固定装置8包括滑柱组8-1、挤压凸板8-2和连接凸块8-3，所述的滑柱组8-1设置有两个，两个滑柱组8-1可为两个挤压凸板8-2提供滑动的空间，两个滑柱组8-1分别固定连接在连接座7-1的上下两端，两个滑柱组8-1上对称滑动连接有两个挤压凸板8-2，利用两个两个挤压凸板8-2对物品进行挤压固定实现抓取，两个挤压凸板8-2的下方固定连接有连接凸块8-3，连接凸块8-3可带动挤压凸板8-2左右滑动，两个连接凸块8-3分别滑动连接在两个连接滑道7-2内并分别与两个挤压丝杠7-4通过螺纹传动连接，两个挤压凸板8-2均与限位滑框7-6滑动连接。
具体实施方式十：
下面结合图1-11说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明所述的真空吸附装置9包括固定板9-1、伸缩杆II9-2、压力缸9-3和吸盘9-4，固定板9-1与连接座7-1固定连接，固定板9-1可为伸缩杆II9-2提供固定的空间，固定板9-1上固定连接有伸缩杆II9-2，伸缩杆II9-2可为压力缸9-3提供固定的空间，伸缩杆II9-2的外端固定连接有压力缸9-3，利用压力缸9-3可把吸盘9-4内的空气抽出，这样吸盘9-4就会吸附到物品上，压力缸9-3与吸盘9-4固定连接并通过管道连接，吸盘9-4穿过连接座7-1和限位滑框7-6，利用吸盘9-4吸附到物品上对物品进行辅助固定，防止物品在运输的过程中掉落，造成物品的损坏。
本发明一种多自由度机械手的工作原理：
把连接滑腔1-1固定在可移动车架上，带动本装置进行移动，启动电动机II4-3，电动机II4-3可带动蜗杆4-1进行转动，蜗杆4-1通过蜗轮5-3的传动连接带动动力臂I5-1绕中心轴5-2进行转动，这样即可改变动力臂I5-1的角度，启动电动机III5-6可带动齿轮轴I5-4进行转动，齿轮轴I5-4带动齿轮I5-5进行转动，转动的齿轮I5-5可通过与齿轮II6-3之间的啮合传动连接带动齿轮轴II6-2进行转动，齿轮轴II6-2可带动动力臂II6-1进行转动，从而改变动力臂II6-1的角度，启动电动机IV6-4可通过连接轴6-5带动连接座7-1进行转，从而调整连接座7-1的角度，启动两个电动机V7-5可带动两个挤压丝杠7-4进行转动，两个转动的挤压丝杠7-4可同时带动两个连接凸块8-3在两个连接滑道7-2内同时向内移动，两个连接凸块8-3在带动两个挤压凸板8-2同时向内移动对物品进行夹取固定，启动伸缩杆II9-2带动压力缸9-3向外移动，让吸盘9-4与物品接触，在利用压力缸9-3把吸盘9-4内得到空气抽出，这样吸盘9-4内处于负压状态，物品就会吸附到吸盘9-4上，这样可起到辅助固定的作用，防止物品在运输的过程中掉落，启动电动机I3-1通过限位板II3-4可调整物品的周向角度，这样方便把物品放置到不同角度的储存架上，如果通过改变动力臂I5-1和动力臂II6-1弯折的角度还无法把放置物品放置到储存架上时，启动升缩杆I1-3即可调整物品的高度，确保物品能够放置到储存架上。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多自由度机械手，包括承载连接座构件(1)，其特征在于：该一种多自由度机械手还包括升降支撑构件(2)、转动连接座构件(3)、角度调整装置(4)、一级动力臂装置(5)、二级动力臂装置(6)、铰接连接座构件(7)、挤压固定装置(8)和真空吸附装置(9)，所述的承载连接座构件(1)内滑动连接有升降支撑构件(2)，所述的升降支撑构件(2)上连接有转动连接座构件(3)，所述的转动连接座构件(3)上固定连接有角度调整装置(4)，所述的一级动力臂装置(5)与转动连接座构件(3)转动连接并与角度调整装置(4)啮合传动连接，所述的一级动力臂装置(5)的上方转动连接有二级动力臂装置(6)，所述的二级动力臂装置(6)上转动连接有铰接连接座构件(7)，所述的铰接连接座构件(7)上连接有挤压固定装置(8)，所述的铰接连接座构件(7)上固定连接有真空吸附装置(9)。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的承载连接座构件(1)包括连接滑腔(1-1)、限位键槽(1-2)和升缩杆I(1-3)，连接滑腔(1-1)内周向均匀设置有四个限位键槽(1-2)，连接滑腔(1-1)内固定连接有升缩杆I(1-3)。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的升降支撑构件(2)包括升降滑柱(2-1)、承载圆板(2-2)和轴承座I(2-3)，升降滑柱(2-1)与四个限位键槽(1-2)滑动连接，升降滑柱(2-1)的上方固定连接有承载圆板(2-2)，升缩杆(1-3)与承载圆板(2-2)固定连接，承载圆板(2-2)的上方固定连接有轴承座I(2-3)。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的转动连接座构件(3)包括电动机I(3-1)、限位板I(3-2)、转接轴(3-3)、限位板II(3-4)和轴承座II(3-5)，电动机I(3-1)固定连接在承载圆板(2-2)的上方，电动机I(3-1)的输出轴上固定连接有限位板I(3-2)，限位板I(3-2)的上方固定连接有转接轴(3-3)，转接轴(3-3)的上方固定连接有限位板II(3-4)，转接轴(3-3)与轴承座I(2-3)转动连接，限位板II(3-4)和限位板I(3-2)分别位于轴承座I(2-3)的上下两端并接触，限位板II(3-4)的上端固定连接有两个轴承座II(3-5)。
5.根据权利要求4所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的角度调整装置(4)包括蜗杆(4-1)、轴承座III(4-2)和电动机II(4-3)，蜗杆(4-1)的两端均转动连接有轴承座III(4-2)，两个轴承座III(4-2)与限位板II(3-4)固定连接，蜗杆(4-1)与电动机II(4-3)的输出轴固定连接，电动机II(4-3)固定连接在限位板II(3-4)上。
6.根据权利要求5所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的一级动力臂装置(5)包括动力臂I(5-1)、中心轴(5-2)、蜗轮(5-3)、齿轮轴I(5-4)、齿轮I(5-5)和电动机III(5-6)，动力臂I(5-1)的下方固定连接有中心轴(5-2)，中心轴(5-2)与两个轴承座II(3-5)转动连接，中心轴(5-2)上固定连接有蜗轮(5-3)，蜗轮(5-3)与蜗杆(4-1)传动连接，动力臂I(5-1)的上方转动连接有齿轮轴I(5-4)，齿轮轴I(5-4)上固定连接有齿轮I(5-5)，电动机III(5-6)与动力臂I(5-1)固定连接，电动机III(5-6)的输出轴与齿轮轴(5-4)固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的二级动力臂装置(6)包括动力臂II(6-1)、齿轮轴II(6-2)、齿轮II(6-3)、电动机IV(6-4)和连接轴(6-5)，动力臂II(6-1)的下方固定连接有齿轮轴II(6-2)，齿轮轴II(6-2)转动连接在动力臂I(5-1)的上方，齿轮轴II(6-2)上固定连接有齿轮II(6-3)，齿轮II(6-3)与齿轮I(5-5)啮合传动连接，动力臂II(6-1)的上方固定连接有电动机IV(6-4)，连接轴(6-5)与电动机IV(6-4)的输出轴固定连接并转动连接在动力臂II(6-1)的上方。
8.根据权利要求7所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的铰接连接座构件(7)包括连接座(7-1)、连接滑道(7-2)、限位块(7-3)、挤压丝杠(7-4)、电动机V(7-5)和限位滑框(7-6)，连接座(7-1)与连接轴(6-5)固定连接，连接座(7-1)上设置有两个连接滑道(7-2)，两个连接滑道(7-2)的外端均固定连接有限位块(7-3)，两个限位块(7-3)上均转动连接有挤压丝杠(7-4)，两个限位块(7-3)上均固定连接有电动机V(7-5)，两个电动机V(7-5)的输出轴分别与两个挤压丝杠(7-4)固定连接，连接座(7-1)上固定连接有限位滑框(7-6)。
9.根据权利要求8所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的挤压固定装置(8)包括滑柱组(8-1)、挤压凸板(8-2)和连接凸块(8-3)，所述的滑柱组(8-1)设置有两个，两个滑柱组(8-1)分别固定连接在连接座(7-1)的上下两端，两个滑柱组(8-1)上对称滑动连接有两个挤压凸板(8-2)，两个挤压凸板(8-2)的下方固定连接有连接凸块(8-3)，两个连接凸块(8-3)分别滑动连接在两个连接滑道(7-2)内并分别与两个挤压丝杠(7-4)通过螺纹传动连接，两个挤压凸板(8-2)均与限位滑框(7-6)滑动连接。
10.根据权利要求8所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的真空吸附装置(9)包括固定板(9-1)、伸缩杆II(9-2)、压力缸(9-3)和吸盘(9-4)，固定板(9-1)与连接座(7-1)固定连接，固定板(9-1)上固定连接有伸缩杆II(9-2)，伸缩杆II(9-2)的外端固定连接有压力缸(9-3)，压力缸(9-3)与吸盘(9-4)固定连接并通过管道连接，吸盘(9-4)穿过连接座(7-1)和限位滑框(7-6)。
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