CN107471244A - 一种物流用柔性多指机械手及用其抓取物料的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人吸取装置的技术领域，尤其涉及一种物流用柔性多指机械手，包括主吸盘机构和活动手指，主吸盘通过主伸缩气缸驱动，在主伸缩气缸外固定套设有锁紧法兰和手指铰接法兰，活动手指通过连杆活动设置在手指铰接法兰上，锁紧法兰上活动铰接有手指驱动气缸，手指驱动气缸驱动连杆进而使指尖靠近或远离主吸盘，实现活动手指的合拢或者张开。通过在主吸盘的四周设置配合采用手指驱动气缸驱动活动手指来实现对不规则物料的精准抓取；其次采用本发明来抓取物料的方法，能够根据物料三维位姿信息及周围环境信息来选择不同的抓取动作和抓取步骤，实现不同抓取环境、不同尺寸和各种形状物料的高效稳定抓取。

Description

一种物流用柔性多指机械手及用其抓取物料的方法

技术领域

本发明涉及机器人吸取装置的技术领域，尤其涉及一种物流用柔性多指机械手及用其抓取物料的方法。

背景技术

在物流行业的自动化生产领域，常常需要工业机器人完成一些物料的抓取与放置等操作。机械手作为工业机器人进行物流中各种复杂物料抓取作业的执行工具，其抓取的准确性、抓取力和稳定性对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。目前，对于物流中形状规则的物料，如立方体、圆柱体，现有的吸盘来完成抓取与放置过程是非常方便的。但是，对于一些形状不规则，作业空间受限的物料以及一些无序堆放的物料，由于其表面具有凸起、凹坑及重叠等现象的存在，用现有的机械手容易产生抓取不牢、抓不住等现象，达不到物流行业的要求。另外，在机器人作业的各种环境中，希望机械手的适用性广、驱动简单，而现有的机械手往往无法满足要求。

基于此，本发明设计了一种物流用柔性多指机械手及用其抓取物料的方法，能够有效地抓取物流中不同尺寸、各种形状及各种空间放置的物料，实现精确的抓取，具有结构紧凑、抓取效率与稳定性高、通用性强等优点。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种物流用柔性多指机械手及用其抓取物料的方法，能够有效抓取不同形状、尺寸的物体，且设置指尖吸盘配合主吸盘的结构设计，实现抓取的准确性和可靠性，具有结构紧凑、抓取稳定性高、应用范围广等优点；且此装置可根据需抓取物料的位姿信息及周围环境信息来选择不同的抓取动作，实不同抓取环境、不同尺寸和各种形状物料的高效稳定抓取。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种物流用柔性多指机械手，包括主吸盘机构和活动手指，所述主吸盘机构包括主伸缩气缸和主吸盘，所述主吸盘设置在所述主伸缩气缸的伸缩端上，在所述主伸缩气缸的缸体外固定套设有锁紧法兰和手指铰接法兰，所述手指铰接法兰位于所述锁紧法兰和所述主吸盘之间，所述活动手指通过连杆活动设置在所述手指铰接法兰上，所述连杆的一端活动连接在所述手指铰接法兰上，所述连杆的另一端连接着活动手指；

所述活动手指包括指尖，所述指尖的一端设置在所述连杆的另一端上；

所述锁紧法兰上活动铰接有手指驱动气缸，所述手指驱动气缸的伸缩端通过铰链活动连接在所述连杆上，且其连接处位于所述连杆的两端之间，所述手指驱动气缸的伸缩端驱动所述连杆绕所述连杆与所述手指铰接法兰的连接处旋转进而使所述指尖靠近或者远离所述主吸盘，实现活动手指的合拢或者张开。通过在主吸盘的四周设置配合使用活动手指实现对不规则物料的精准抓取，指尖的驱动直接采用手指驱动气缸驱动连杆绕手指铰接法兰旋转实现的活动手指的合拢或者放开，从而实现柔性多指机械手的精准定位吸取功能。

进一步：所述活动手指至少有两个，均匀分布在手指铰接法兰的四周。在主吸盘的四周设置至少两个活动手指，即可实现除了吸盘的吸取力之外，在吸盘的周边均匀分布有活动手指，可以实现不同尺寸、不同形状物体的多点夹持，保障整体的夹持效果。

进一步：所述活动手指还包括指节和柔性关节，所述指节的一端固定连接在所述连杆的另一端上，所述指节的另一端连接着柔性关节的一端，所述柔性关节的另一端连接着所述指尖的一端，所述柔性关节呈拱形且其材质为聚氨酯材料，使所述指尖的另一端朝向所述主吸盘的方向倾斜设置。设置柔性关节配合指尖使用，保障了抓取效果。

进一步：所述主吸盘通过吸盘连杆可拆卸的设置在所述主伸缩气缸的伸缩端上。通过吸盘连杆将主吸盘可拆卸的设置在主伸缩气缸上，便于主吸盘的安装维护，提高主伸缩气缸的使用寿命。

进一步：所述主伸缩气缸远离所述主吸盘的一端连接有法兰盘，使柔性多指机械手可以与机械臂或其他末端执行器进行无缝连接，便于机械手的匹配使用及安装维护。

进一步：在其中一个所述连杆的外侧还设置有可沿所连杆轴向方向移动的辅助小吸盘。设置辅助小吸盘，可在不需要使用主吸盘及活动手指的情况下，吸取小物料。

进一步：所述连杆的外侧固定设置有辅助伸缩气缸，所述辅助伸缩气缸的伸缩端连接着所述辅助小吸盘。通过辅助伸缩气缸来驱动辅助小吸盘接近或者远离物料。

本发明的另一目的是这样实现的，利用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，按以下步骤进行：

S1：控制主伸缩气缸的伸缩端，将主吸盘伸出,通过主吸盘将物料吸取；

S2：驱动手指驱动气缸的伸缩端伸长使连杆绕连杆与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖的另一端靠近主吸盘，实现活动手指合拢并抓取物料；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料转移到指定位置，调整主吸盘的吸取力，使主吸盘松开物料；同时通过手指驱动气缸的伸缩端收缩使连杆绕连杆与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖的另一端远离主吸盘，实现活动手指放开并放开物料。

进一步：在开始S2之前，判断物料所处环境，当物料处于无空间障碍抓取时，首先驱动手指驱动气缸的伸缩端收缩使连杆绕连杆与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖的另一端远离主吸盘，实现活动手指的张开；然后通过驱动主伸缩气缸带动物料轴向移动至活动手指抓取位置，再进行S2；当物料处于有空间障碍抓取时，先将吸取的物料放置到可实现活动手指实行无空间障碍抓取的位置后，再驱动手指驱动气缸的伸缩端收缩使连杆绕连杆与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖的另一端远离主吸盘，实现活动手指的张开；然后通过驱动主伸缩气缸带动物料轴向移动至活动手指抓取位置，最后再进行S2。

本发明的另一目的是这样实现的，利用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法：

当需要吸取放置小件物料时，包括以下步骤：

控制主伸缩气缸的伸缩端收缩并带动主吸盘，驱动手指驱动气缸的伸缩端伸长使连杆绕连杆与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖的另一端靠近主吸盘实现活动手指合拢但并不抓取物料，从而实现辅助伸缩气缸与主伸缩气缸互相平行设置，驱动辅助伸缩气缸伸缩端的伸缩来控制辅助小吸盘靠近后吸取并转移物料，当物料转移到指定位置时，通过调整辅助小吸盘的吸取力，使辅助小吸盘松开物料，并将其放置在指定位置；

当需要吸取放置大件物料时，包括以下步骤：

S1：控制主伸缩气缸的伸缩端，将主吸盘伸出,通过主吸盘将物料吸取；

S2：驱动手指驱动气缸的伸缩端伸长使连杆绕连杆与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖的另一端靠近主吸盘，实现活动手指合拢并抓取物料；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料转移到指定位置，调整主吸盘的吸取力，使主吸盘松开物料；驱动手指驱动气缸的伸缩端收缩使连杆绕连杆与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖的另一端远离主吸盘，实现活动手指放开并放开物料。

基于上述技术方案，本发明的有益效果是：本发明涉及机器人吸取装置的技术领域，尤其涉及一种物流用柔性多指机械手及用其抓取物料的方法。本发明的一种物流用柔性多指机械手，具有一个吸盘和两对多指夹持机构，具有结构紧凑、抓取效率与稳定性高、适用性强等特点，可在物流线上完成各种物料的抓取，并能代替人工实现精确、快速、高重复度的抓取作业；其次采用本发明的一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，能够根据物料三维位姿信息及周围环境信息来选择不同的抓取动作和抓取步骤，实现不同抓取环境、不同尺寸和各种形状物料的高效稳定抓取。

附图说明

图1为本发明一种物流用柔性多指机械手的结构示意图；

图2为本发明利用一种物流用柔性多指机械手抓取物料的方法第一种实施例的流程图；

图3为本发明利用一种物流用柔性多指机械手抓取物料的方法第二种实施例的流程图；

图4为本发明利用一种物流用柔性多指机械手抓取物料的方法第三种实施例的流程图；

图5为本发明利用一种物流用柔性多指机械手抓取物料的方法第四种实施例的流程图；

图6为本发明利用一种物流用柔性多指机械手抓取物料的方法第五种实施例的流程图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、主吸盘机构，11、主伸缩气缸，12、主吸盘，13、吸盘连杆，2、活动手指，21、指节，22、柔性关节，23、指尖，3、锁紧法兰，4、手指铰接法兰，5、连杆，6、手指驱动气缸，7、铰链，8、法兰盘，9、辅助小吸盘，10、辅助伸缩气缸。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

一种物流用柔性多指机械手实施例

如图1所示，一种物流用柔性多指机械手，包括主吸盘机构1和活动手指2，所述主吸盘机构1包括主伸缩气缸11和主吸盘12，所述主吸盘12设置在所述主伸缩气缸11的伸缩端上，在所述主伸缩气缸11的缸体外固定套设有锁紧法兰3和手指铰接法兰4，所述手指铰接法兰4位于所述锁紧法兰3和所述主吸盘12之间，所述活动手指2通过连杆5活动设置在所述手指铰接法兰4上，所述连杆5的一端活动连接在所述手指铰接法兰4上，所述连杆5的另一端连接着活动手指2；

所述活动手指2包括指尖23，所述指尖23的一端设置在所述连杆5的另一端上；

所述锁紧法兰3上活动铰接有手指驱动气缸6，所述手指驱动气缸6的伸缩端通过铰链7活动连接在所述连杆5上，且其连接处位于所述连杆5的两端之间，所述手指驱动气缸6的伸缩端驱动所述连杆5绕所述连杆5与所述手指铰接法兰4的连接处旋转进而使所述指尖23靠近或者远离所述主吸盘12，实现活动手指2的合拢或者张开。所述主吸盘为真空吸盘，其材质为PVC材质。所述主伸缩气缸11和手指驱动气缸6均可通过线路连接外置的控制系统，通过控制系统控制所述主伸缩气缸11和手指驱动气缸6的驱动，也可以在所述主伸缩气缸11和手指驱动气缸6的内部设置控制器，通过WiFi或者蓝牙等连通控制系统，实现主伸缩气缸11和手指驱动气缸6的控制驱动。

进一步：所述活动手指2至少有两个，均匀分布在手指铰接法兰4的四周。在本实施例中，所述活动手指2有两个，对称分布在所述手指铰接法兰4的四周。

进一步：所述活动手指2还包括指节21和柔性关节22，所述指节21的一端固定连接在所述连杆5的另一端上，所述指节21的另一端连接着柔性关节22的一端，所述柔性关节22的另一端连接着所述指尖23的一端，所述柔性关节22呈拱形且其材质为聚氨酯材料，使所述指尖23的另一端朝向所述主吸盘12的方向倾斜设置。使指尖23与指尖21指尖的角度可以通过柔性关节22自身的微变形特性来自动调整适应。

进一步：所述主吸盘12通过吸盘连杆13可拆卸的设置在所述主伸缩气缸11的伸缩端上。

进一步：所述主伸缩气缸11远离所述主吸盘12的一端连接有法兰盘8，使柔性多指机械手可以与机械臂或其他末端执行器进行无缝连接。

进一步：在其中一个所述连杆5的外侧还设置有可沿所连杆5轴向方向移动的辅助小吸盘9。所述辅助小吸盘为真空吸盘，其材质为PVC材质。

进一步：所述连杆5的外侧固定设置有辅助伸缩气缸10，所述辅助伸缩气缸10的伸缩端连接着所述辅助小吸盘9。

本装置的工作原理：通过主伸缩气缸11的伸缩使主吸盘12接触待取物料并吸取时，通过外置的控制系统控制手指驱动气缸6进行伸长运动，从而驱动与手指驱动气缸6的伸缩端连接的连杆5的另一端绕手指铰接法兰4旋转，从而带动指尖靠近待取物料，实现活动手指2的合拢。且在连杆5的外侧设置一个辅助小吸盘9，在不使用主吸盘12和活动手指2时，通过辅助伸缩气缸10的伸缩驱动实现辅助小吸盘9吸取并转移小物料的工序。

采用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法实施例1

如图2所示，当物料处于无空间障碍抓取时，利用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，按以下步骤进行：

S1：控制主伸缩气缸11的伸缩端，将主吸盘12伸出,通过主吸盘12将物料吸取；

S2：首先驱动手指驱动气缸6的伸缩端收缩使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端远离主吸盘12，实现活动手指2的张开；然后通过驱动主伸缩气缸11驱动物料轴向移动至活动手指2的抓取位置，最后驱动手指驱动气缸6的伸缩端伸长使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端靠近主吸盘12，实现活动手指2合拢并抓取物料；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料转移到指定位置，调整主吸盘12的吸取力，使主吸盘12松开物料；驱动手指驱动气缸6的伸缩端收缩使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端远离主吸盘12，实现活动手指2放开并放开物料，最后驱动主伸缩气11收缩带回主吸盘12，同时驱动手指驱动气缸6的伸缩端伸长使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端靠近主吸盘12，实现活动手指2合拢使柔性多指机械手回到初始状态。

采用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法实施例2

如图3所示，当物料处于有空间障碍抓取时，利用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，按以下步骤进行：

S1：控制主伸缩气缸11的伸缩端，将主吸盘12伸出,通过主吸盘12将物料吸取；

S2：将吸取的物料转移到可实现活动手指2实行无空间障碍抓取的位置后，驱动手指驱动气缸6的伸缩端收缩使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端远离主吸盘12，实现活动手指2的张开；然后驱动主伸缩气缸11带动物料轴向移动至活动手指2抓取位置，最后驱动手指驱动气缸6的伸缩端伸长使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端靠近主吸盘12，实现活动手指2合拢并抓取物料；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料转移到指定位置，调整主吸盘12的吸取力，使主吸盘12松开物料；驱动手指驱动气缸6的伸缩端收缩使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端远离主吸盘12，实现活动手指2放开并放开物料，最后驱动主伸缩气11收缩带回主吸盘12，同时驱动手指驱动气缸6的伸缩端伸长使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端靠近主吸盘12，实现活动手指2合拢使柔性多指机械手回到初始状态。

采用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法实施例3

如图4所示，当抓取小物料时，利用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，按以下步骤进行：

S1：控制主伸缩气缸11的伸缩端收缩并带动主吸盘12，驱动手指驱动气缸6的伸缩端伸长使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端靠近主吸盘12实现活动手指2合拢但并不抓取物料，从而实现辅助伸缩气缸10与主伸缩气缸11互相平行设置，驱动辅助伸缩气缸10伸缩端的伸缩来控制辅助小吸盘9靠近吸取并转移物料，当物料转移到指定位置时，通过调整辅助小吸盘9的吸取力，使辅助小吸盘9松开物料，并将其放置在指定位置。

采用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法实施例4

当抓取不规则且重量较大的不规则物料时，利用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，按以下步骤进行：

S1：控制主伸缩气缸11的伸缩端收缩将主吸盘12收回；

S2：将驱动手指驱动气缸6的伸缩端收缩使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端远离主吸盘12，实现活动手指2的张开；然后驱动手指驱动气缸6的伸缩端伸长使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端靠近主吸盘12，实现活动手指2合拢并抓取物料，即可单独通过活动手指2实现物料的抓取；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料转移到指定位置，驱动手指驱动气缸6的伸缩端收缩使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端远离主吸盘12，实现活动手指2放开并放开物料,实现物料的转移。

采用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法实施例5

当抓取重量较小的规则物料时，利用一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，按以下步骤进行：

S1：驱动手指驱动气缸6的伸缩端伸长使连杆5绕连杆5与手指铰接法兰的连接处旋转从而带动指尖23的另一端靠近主吸盘12，实现活动手指2合拢但并不抓取物料；

S2：控制主伸缩气缸11的伸缩端伸出带动主吸盘12靠近物料，通过调整主吸盘12的吸取力，实现物料的吸取；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料转移到指定位置，通过调整主吸盘12的吸取力，松开物料，即可单独通过主吸盘即可实现物料的转移。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物流用柔性多指机械手，包括主吸盘机构(1)和活动手指(2)，所述主吸盘机构(1)包括主伸缩气缸(11)和主吸盘(12)，所述主吸盘(12)设置在所述主伸缩气缸(11)的伸缩端上，其特征在于：在所述主伸缩气缸(11)的缸体外固定套设有锁紧法兰(3)和手指铰接法兰(4)，所述手指铰接法兰(4)位于所述锁紧法兰(3)和所述主吸盘(12)之间，所述活动手指(2)通过连杆(5)活动设置在所述手指铰接法兰(4)上，所述连杆(5)的一端活动连接在所述手指铰接法兰(4)上，所述连杆(5)的另一端连接着活动手指(2)；

所述活动手指(2)包括指尖(23)，所述指尖(23)的一端设置在所述连杆(5)的另一端上；

所述锁紧法兰(3)活动铰接有手指驱动气缸(6)，所述手指驱动气缸(6)的伸缩端通过铰链(7)活动连接在所述连杆(5)上，且其连接处位于所述连杆(5)的两端之间，所述手指驱动气缸(6)的伸缩端驱动所述连杆(5)绕所述连杆(5)与所述手指铰接法兰(4)的连接处旋转进而使所述指尖(23)靠近或者远离所述主吸盘(12)，实现活动手指(2)的合拢或者张开。

2.根据权利要求1所述的一种物流用柔性多指机械手，其特征在于：所述活动手指(2)至少有两个，均匀分布在手指铰接法兰(4)的四周。

3.根据权利要求1所述的一种物流用柔性多指机械手，其特征在于：所述活动手指(2)还包括指节(21)和柔性关节(22)，所述指节(21)的一端固定连接在所述连杆(5)的另一端上，所述指节(21)的另一端连接着柔性关节(22)的一端，所述柔性关节(22)的另一端连接着所述指尖(23)的一端，所述柔性关节(22)呈拱形且其材质为聚氨酯材料，使所述指尖(23)的另一端朝向所述主吸盘(12)的方向倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的一种物流用柔性多指机械手，其特征在于：所述主吸盘(12)通过吸盘连杆(13)可拆卸的设置在所述主伸缩气缸(11)的伸缩端上。

5.根据权利要求1所述的一种物流用柔性多指机械手，其特征在于：所述主伸缩气缸(11)远离所述主吸盘(12)的一端连接有法兰盘(8)。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种物流用柔性多指机械手，其特征在于：在其中一个所述连杆(5)的外侧还设置有可沿所连杆(5)轴向方向移动的辅助小吸盘(9)。

7.根据权利要求6所述的一种物流用柔性多指机械手，其特征在于：所述连杆(5)的外侧固定设置有辅助伸缩气缸(10)，所述辅助伸缩气缸(10)的伸缩端连接着所述辅助小吸盘(9)。

8.一种利用权利要求1至5任一项所述的一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：控制主伸缩气缸(11)的伸缩端，将主吸盘(12)伸出,通过主吸盘(12)将物料吸取；

S2：驱动手指驱动气缸(6)的伸缩端伸长使连杆(5)绕连杆(5)与手指铰接法兰(4)的连接处旋转从而带动指尖(23)的另一端靠近主吸盘(12)，实现活动手指(2)合拢并抓取物料；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料抓取到指定位置，调整主吸盘(12)的吸取力，使主吸盘(12)松开物料；驱动手指驱动气缸(6)的伸缩端收缩使连杆(5)绕连杆(5)与手指铰接法兰(4)的连接处旋转从而带动指尖(23)的另一端远离主吸盘(12)，实现活动手指(2)放开并放开物料。

9.根据权利要求8所述的一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，其特征在于：在开始S2之前，判断物料所处环境，当物料处于无空间障碍抓取时，首先驱动手指驱动气缸(6)的伸缩端收缩使连杆(5)绕连杆(5)与手指铰接法兰(4)的连接处旋转从而带动指尖(23)的另一端远离主吸盘(12)，实现活动手指(2)的张开；然后通过驱动主伸缩气缸(11)带动物料轴向移动至活动手指(2)抓取位置，再进行S2；当物料处于有空间障碍抓取时，先将吸取的物料转移到可实现活动手指(2)实施无空间障碍抓取的位置后，再驱动手指驱动气缸(6)的伸缩端收缩使连杆(5)绕连杆(5)与手指铰接法兰(4)的连接处旋转从而带动指尖(23)的另一端远离主吸盘(12)，实现活动手指(2)的张开；然后通过驱动主伸缩气缸(11)带动物料轴向移动至活动手指(2)抓取位置，最后再进行S2。

10.一种利用权利要求7所述的一种物流用柔性多指机械手来抓取物料的方法，其特征在于：

当需要吸取放置小件物料时，包括以下步骤：

控制主伸缩气缸(11)的伸缩端收缩并带动主吸盘(12)，驱动手指驱动气缸(6)的伸缩端伸长使连杆(5)绕连杆(5)与手指铰接法兰(4)的连接处旋转从而带动指尖(23)的另一端靠近主吸盘(12)实现活动手指(2)合拢但并不抓取物料，从而实现辅助伸缩气缸(10)与主伸缩气缸(11)互相平行设置，驱动辅助伸缩气缸(10)伸缩端的伸缩来控制辅助小吸盘(9)靠近后吸取并转移物料，当物料转移到指定位置时，通过调整辅助小吸盘(9)的吸取力，使辅助小吸盘(9)松开物料，并将其放置在指定位置；

当需要吸取放置大件物料时，包括以下步骤：

S1：控制主伸缩气缸(11)的伸缩端，将主吸盘(12)伸出,通过主吸盘(12)将物料吸取；

S2：驱动手指驱动气缸(6)的伸缩端伸长使连杆(5)绕连杆(5)与手指铰接法兰(4)的连接处旋转从而带动指尖(23)的另一端靠近主吸盘(12)，实现活动手指(2)合拢并抓取物料；

S3：通过使用物流用柔性多指机械手将物料转移到指定位置，调整主吸盘(12)的吸取力，使主吸盘(12)松开物料；驱动手指驱动气缸(6)的伸缩端收缩使连杆(5)绕连杆(5)与手指铰接法兰(4)的连接处旋转从而带动指尖(23)的另一端远离主吸盘(12)，实现活动手指(2)放开并放开物料。