CN106625734B - 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器 - Google Patents

一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器 Download PDF

Info

Publication number
CN106625734B
CN106625734B CN201610859243.XA CN201610859243A CN106625734B CN 106625734 B CN106625734 B CN 106625734B CN 201610859243 A CN201610859243 A CN 201610859243A CN 106625734 B CN106625734 B CN 106625734B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexible
gear
fruit
melon
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610859243.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106625734A (zh
Inventor
权龙哲
张传彬
孟祥生
郦亚军
周浩
程攻
肖术明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northeast Agricultural University
Original Assignee
Northeast Agricultural University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northeast Agricultural University filed Critical Northeast Agricultural University
Priority to CN201610859243.XA priority Critical patent/CN106625734B/zh
Publication of CN106625734A publication Critical patent/CN106625734A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106625734B publication Critical patent/CN106625734B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种仿生类机器人末端执行器，具体涉及仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器的结构设计，多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域。该末端执行器由抓取模块、吸取模块、动力模块和固连模块组成。在执行抓取异形瓜果任务时，吸取模块与抓取模块相互协同配合以完成抓取任务。该发明具有仿形的特点，对异形瓜果能够实现柔性抓取，减少工作过程中对于瓜果的损伤，而且具有响应速度快、工作效率高的优点。

Description

一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器
技术领域
本发明涉及一种仿生类机器人末端执行器，具体涉及仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器的结构设计。本发明多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域，作为末端执行器装备在机械手臂上，具有独立完成抓取异形瓜果的功能。
背景技术
仿生学思想在生物学和技术之间架起了一座桥梁，并且对解决一些技术难题提供了创新性的方法。通过再现生物学的原理，人类不仅找到了技术上的解决方案，而且同时该方案也完全适应了自然的需要。
随着近几年人类对机器人研究的深入，关于机器人机械手的研究也取得了许多不错的成果。机械手的主要形式分为全驱动机械手和欠驱动机械手。由于全驱动机械手驱动数与自由度数相等，一般全驱动机械手自由度数特别大，因此该类机械手的运动控制显得尤其复杂。而欠驱动机械手驱动数少于自由度数，控制简单、维修方便、造价廉价等优势。
综上，仿生学与欠驱动机械手的交叉融合成为了研究末端执行器的热门方向，因此本发明设计了一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的难点，提出一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器。该发明具有对产品损伤小、自由度少、控制简单、制造成本低、易维护保养的特点。
本发明所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，该末端执行器主要由一个顶盘(1)、伸缩气缸(2)、底盘(4)、硅胶真空吸盘(6)、吸盘杆(5)，两个相同的舵机暨第一舵机(3)、第二舵机(11)，第一底座(23)、第二底座(30)，四个相同的柔性抓取单元暨第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)，第一齿轮(16)、第二齿轮(17)、第三齿轮(18)、第四齿轮(19)、第五齿轮(21)、第六齿轮(22)构成。本发明主要可以分为四个模块介绍：一是抓取模块，二是吸取模块，三是动力模块，四是固连模块。
抓取模块包括四个相同的柔性抓取单元暨第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)，第一底座(23)、第二底座(30)，以及第一齿轮(16)、第二齿轮(17)、第三齿轮(18)、第四齿轮(19)、第五齿轮(21)、第六齿轮(22)。所述柔性抓取单元有四个关节，分别是顶关节(24)、前关节(26)、中关节(27)和尾关节(28)；顶关节(24)和前关节(26)、前关节(26)和中关节(27)、中关节(27)和尾关节(28)之间通过圆柱销钉(25)依次串联铰接。每一个柔性抓取单元都由一根钢丝绳(9)串联，在每个关节之间有弹簧(8)，弹簧(8)两端分别顶在两个关节上的通孔周边，而且钢丝绳(9)通过弹簧(8)中心。第二柔性抓取单元(13)固定在第一底座(23)上，第四柔性抓取单元(15)固定在第二底座(30)上，第一齿轮(16)固定于第二底座(30)上，第六齿轮(22)固定于第一底座(23)上，第一舵机(3)作为动力源与第四齿轮(19)相连，其动力传递路线有两条，分别为第四齿轮(19)到第三齿轮(18)到第二齿轮(17)到第一齿轮(16)，第四齿轮(19)到第五齿轮(21)到第六齿轮(22)。
吸取模块包括硅胶真空吸盘(6)和吸盘杆(5)，吸盘杆(5)通过螺纹固定在支架(10)上，支架(10)通过螺丝固定在伸缩气缸(2)上，硅胶真空吸盘(6)固定在吸盘杆(5)上。
动力模块包括一个伸缩气缸(2)和第一舵机(3)、第二舵机(11)。伸缩气缸(2)通过支架(10)与吸盘杆(5)和硅胶真空吸盘(6)连接，第一舵机(3)与第四齿轮(19)连接，第二舵机(11)底端舵盘(29)末端的四个孔分别连接第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)引出的钢丝绳(9)。
固连模块包括顶盘(1)，底盘(4)及一些连接件。底盘(1)与顶盘(4)之间通过六角铜柱和螺丝相连接，伸缩气缸(2)通过螺丝固定在顶盘(1)上，第一舵机(3)、第二舵机(11)通过螺丝与螺母固定在顶盘(1)上，关节之间通过圆柱销钉(25)依次串联铰接。
在一些实施方式中，其中：末端执行器是根据鸟类爪部进行力学仿生结构设计。其有益效果是：抓取过程中可以根据被抓取物外形适当调整抓取，以实现最佳抓取效果。当抓取球形类瓜果时第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)之间的分布是鸟类在抓取物体时的所呈的分布即第二柔性抓取单元(13)和第四柔性抓取单元(15)之间呈一定角度分布；当抓取条形瓜果时，第二柔性抓取单元(13)和第四柔性抓取单元(15)旋转以适应条形瓜果，保证对瓜果自适应调整抓取。
在一些实施方式中，其中：该机械手的变形由第一舵机(3)控制。其有益效果是：驱动机构和执行机构分离互不干扰，抓取动作响应敏捷，保证抓取过程的实时性。
在一些实施方式中，其中：所述的柔性抓取单元的顶关节(24)前关节(26)和中关节(27)尾关节(28)上均贴有高摩擦弹性性能的橡胶垫(7)。其有益效果是：保证在抓取过程中瓜果不被损坏和防止瓜果由于运动惯性而滑落。
附图说明
参见附图
图1为本发明的整体结构示意图
图2为柔性抓取单元分布示意图
图3为齿轮及暗槽孔分布示意图
图4为底座安装示意图
图5为柔性抓取单元装配结构示意图
图6为支架结构示意图
图7为抓取球形类瓜果柔性抓取单元分布示意图
图8为抓取条形类瓜果柔性抓取单元分布示意图
图1中，1、顶盘；2、伸缩气缸；3、第一舵机；4、底盘；5、吸盘杆；6、硅胶真空吸盘；7、橡胶垫；8、弹簧；9、钢丝绳；10、支架；11、第二舵机；29、舵盘；31、吸盘杆进气管接头；32、进气管接头1；33、进气管接头2。
图2中，12、第一柔性抓取单元；13、第二柔性抓取单元；14、第三柔性抓取单元；15、第四柔性抓取单元。
图3中，16、第一齿轮；17、第二齿轮；18、第三齿轮；19、第四齿轮；20、钢丝绳出孔；21、第五齿轮；22、第六齿轮。
图4中，23、第一底座；30、第二底座。
图5中，24、顶关节；25、圆柱销钉；26、前关节；27、中关节；28、尾关节。
图6中，10、支架。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创新点、达成的功效易于明白了解，下面结合附图对本发明进一步说明。
如图1所示，本发明由一个顶盘(1)、伸缩气缸(2)、底盘(4)、硅胶真空吸盘(6)、吸盘杆(5)，两个相同的舵机暨第一舵机(3)、第二舵机(11)，第一底座(23)、第二底座(30)，四个相同的柔性抓取单元暨第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)，第一齿轮(16)、第二齿轮(17)、第三齿轮(18)、第四齿轮(19)、第五齿轮(21)、第六齿轮(22)构成；所述的柔性抓取单元的顶关节(24)和前关节(26)、前关节(26)和中关节(27)、中关节(27)和尾关节(28)之间通过圆柱销钉(25)依次串联铰接，其中第一柔性抓取单元(12)和第三柔性抓取单元(14)固定在底盘(4)上，第二柔性抓取单元(13)固定在第一底座(23)上，第四柔性抓取单元(15)固定在第二底座(30)上；第一舵机(3)、第二舵机(11)和伸缩气缸(2)分别固定在顶盘(1)上，顶盘(1)通过六角铜柱与底盘(4)固定，吸盘杆(5)通过支架(10)固定在伸缩气缸(2)上，硅胶真空吸盘(6)固定在吸盘杆(5)上，第一底座(23)和第二底座(30)安装在底盘(4)上的限位孔中，第一齿轮(16)固定于第二底座(30)上，第六齿轮(22)固定于第一底座(23)上，第一舵机(3)作为动力源与第四齿轮(19)相连，其动力传递路线有两条，分别为第四齿轮(19)到第三齿轮(18)到第二齿轮(17)到第一齿轮(16)，第四齿轮(19)到第五齿轮(21)到第六齿轮(22)。
本发明多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域，作为末端执行器装备在机械手臂上。配套有视觉识别系统、微电脑处理系统、智能控制系统、传动系统和辅助系统，以实现独立完成抓取异形瓜果的功能。
当目标果实处于图像采集区域(包括类球形和类条状典型果实)，视觉识别系统通过摄像头将果实的外部轮廓信息传递给微电脑处理系统进行分析处理；微电脑处理系统将分析后的结果传递给智能控制系统；智能控制系统按照预设的模式发送指令到机械执行系统，实现对瓜果的抓取。
下面结合图7说明本发明抓取球形类瓜果的具体工作方式及原理。
当微电脑处理系统判断该视觉区域的瓜果属于球形类时，辅助系统中的气动电磁阀打开，真空发生器开始工作，吸盘杆进气管接头(31)与真空发生器连接，使硅胶真空吸盘(6)开始吸气，伸缩气缸(2)的进气管接头1(32)接通空气，伸缩气缸(2)推动硅胶真空吸盘(6)伸出接触目标物体并吸住目标物体，第二舵机(11)旋转，拉动钢丝绳(9)，各关节处弹簧(8)受压缩，使柔性抓取单元张开，伸缩气缸(2)的进气管接头2(33)接通空气，伸缩气缸(2)带动硅胶真空吸盘(6)回缩，第二舵机(11)反向旋转，钢丝绳(9)放松，弹簧(8)弹力使得柔性抓取单元柔性抓取目标物体。柔性抓取单元的顶关节(24)前关节(26)和中关节(27)尾关节(28)贴有的高摩擦弹性性能的橡胶垫(7)紧贴瓜果，可以防止瓜果掉落；第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)之间的分布是鸟类在抓取物体时的所呈的分布即第二柔性抓取单元(13)和第四柔性抓取单元(15)之间呈一定角度分布，能达到良好包络瓜果的目的。当到达指定区域时，辅助系统中的电磁阀关闭，真空发生器停止工作，硅胶真空吸盘(6)松开球类水果，第二舵机(11)旋转，拉动钢丝绳(9)，各关节处弹簧(8)受压缩，使四个柔性抓取单元张开，瓜果被放下，完成球类水果抓取动作。
下面结合图8说明本发明抓取条形类瓜果的具体工作方式及原理。
当微电脑处理系统判断该视觉区域的瓜果属于条形类时，智能控制系统控制辅助系统中的第一舵机(3)旋转，使第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)之间的为抓取条形瓜果时的分布模式，辅助系统中的气动电磁阀打开，真空发生器开始工作，吸盘杆进气管接头(31)与真空发生器链接，使硅胶真空吸盘(6)开始吸气，伸缩气缸(2)的进气管接头1(32)接通空气，伸缩气缸(2)推动硅胶真空吸盘(6)伸出接触目标物体并吸住目标物体，第二舵机(11)旋转，拉动钢丝绳(9)，各关节处弹簧(8)受压缩，使四个柔性抓取单元张开，伸缩气缸(2)的进气管接头2(32)接通空气，伸缩气缸(2)带动硅胶真空吸盘(6)回缩，第二舵机(11)反向旋转，钢丝绳(9)放松，弹簧(8)弹力使得柔性抓取单元柔性抓取目标物体。柔性抓取单元的顶关节(24)前关节(26)和中关节(27)尾关节(28)贴有的高摩擦弹性性能的橡胶垫(7)紧贴瓜果，可以防止瓜果掉落；当到达指定区域时，辅助系统中的电磁阀关闭，真空发生器停止工作，硅胶真空吸盘(6)松开条形类水果，第二舵机(11)旋转，拉动钢丝绳(9)，各关节处弹簧(8)受压缩，使柔性抓取单元张开，瓜果被放下，完成条形类水果抓取动作。
上述虽然附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明技术方案基础上，本领域人员不需付出创造性劳动即可做出的各种修改或者变形，仍在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：由一个顶盘(1)、伸缩气缸(2)、底盘(4)、硅胶真空吸盘(6)、吸盘杆(5)，两个相同的舵机暨第一舵机(3)、第二舵机(11)，第一底座(23)、第二底座(30)，四个相同的柔性抓取单元暨第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)，第一齿轮(16)、第二齿轮(17)、第三齿轮(18)、第四齿轮(19)、第五齿轮(21)、第六齿轮(22)构成；该柔性抓取单元的顶关节(24)和前关节(26)、前关节(26)和中关节(27)、中关节(27)和尾关节(28)之间均通过圆柱销钉(25)依次串联铰接，其中第一柔性抓取单元(12)及第三柔性抓取单元(14)固定在底盘(4)上，第二柔性抓取单元(13)固定在第一底座(23)上，第四柔性抓取单元(15)固定在第二底座(30)上；第一舵机(3)、第二舵机(11)和伸缩气缸(2)分别固定在顶盘(1)上，顶盘(1)通过六角铜柱与底盘(4)固定，吸盘杆(5)通过支架(10)固定在伸缩气缸(2)上，硅胶真空吸盘(6)固定在吸盘杆(5)上，第一底座(23)、第二底座(30)分别安装在底盘(4)上的限位孔中，第一齿轮(16)固定于第二底座(30)上，第六齿轮(22)固定于第一底座(23)上，第一舵机(3)作为动力源与第四齿轮(19)相连，其动力传递路线有两条，分别为第四齿轮(19)到第三齿轮(18)到第二齿轮(17)到第一齿轮(16)，第四齿轮(19)到第五齿轮(21)到第六齿轮(22)。
2.根据权利要求1所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：设计抓取模块，其由第一柔性抓取单元(12)、第二柔性抓取单元(13)、第三柔性抓取单元(14)、第四柔性抓取单元(15)组成，所述的柔性抓取单元都由一根钢丝绳(9)串联，在每两个关节之间有弹簧(8)，弹簧(8)两端分别顶在两个关节上的通孔周边，而且钢丝绳(9)通过弹簧(8) 中心，当第二舵机(11)旋转而拉动或放松钢丝绳(9)时，柔性抓取单元产生相应柔性的张开或闭合；当第一舵机(3)旋转时带动第四齿轮(19)，进而通过前述的两条动力传递路线以及第一底座(23)、 第二底座(30)相应带动第二柔性抓取单元(13)和第四柔性抓取单元(15)从而实现末端执行器的变形，以适应对不同瓜果的柔性抓取。
3.根据权利要求1所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：设计吸取模块，其在抓取过程中伸缩气缸(2)的进气管接头1(32)接通空气，伸缩气缸(2)推动吸盘杆(5)和硅胶真空吸盘(6)伸出，吸盘杆进气管接头(31)通真空，使硅胶真空吸盘(6)开始吸气，硅胶真空吸盘(6)与目标物体接触并吸住目标物体，伸缩气缸(2)的进气管接头2(33)接通空气，使伸缩气缸(2)收缩带动硅胶真空吸盘(6)回收，回收完成后抓取模块执行抓取动作。
4.根据权利要求1所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：末端执行器在执行抓取异形瓜果任务时，吸取模块与抓取模块相互协同配合以完成抓取任务，保证了抓取动作的高效可行，同时防止瓜果由于运动惯性造成滑落。
5.根据权利要求1所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：第二柔性抓取单元(13)和第四柔性抓取单元(15)关于第一柔性抓取单元(12)和第三柔性抓取单元(14)的中心轴线对称分布，对称角度为60°；底盘直径为100mm，限位孔直径为17mm，到底盘中心的距离为40mm。
6.根据权利要求1所述一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：第一底座(23)、第二底座(30)顶部直径为20mm，高度为2mm，中部直径为16mm，高度为7mm，第一底座(23)、第二底座(30)上均开有两个相同的圆柱形延长孔以通过钢丝绳，外弧圆弧直径为15mm，内弧直径为12mm，末端所成直线夹角为110°，且两圆弧的圆心对应与第一底座(23)、第二底座(30)中心重合；第一齿轮(16)和第六齿轮(22)开有相同的圆柱形延长孔。
7.根据权利要求1所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：支架(10)底部外径为10mm，内径为8mm，高为15mm，内部有M8内螺纹，中部有一圆台外径为10mm，内径为3mm，高为1mm，顶部外径为8mm，内径为6mm，高为4.2mm。
8.根据权利要求1所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：钢丝绳直径为1mm，底盘(4)内部留有暗槽来放置钢丝绳(9)，在第二舵机(11)的舵盘(29)上开有四个限位孔(20)，并将钢丝绳(9)从中穿过，以实现第二舵机(11)旋转通过钢丝绳(9)拉动柔性抓取单元抓取及松开。
9.根据权利要求1所述的一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器，其特征在于：柔性抓取单元的顶关节(24)、前关节(26)、中关节(27)和尾关节(28)上均贴有高摩擦弹性性能的橡胶垫(7)，保证在抓取过程中瓜果不被损坏和防止瓜果由于运动惯性而滑落。
CN201610859243.XA 2016-09-28 2016-09-28 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器 Expired - Fee Related CN106625734B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610859243.XA CN106625734B (zh) 2016-09-28 2016-09-28 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610859243.XA CN106625734B (zh) 2016-09-28 2016-09-28 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106625734A CN106625734A (zh) 2017-05-10
CN106625734B true CN106625734B (zh) 2019-04-02

Family

ID=58853527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610859243.XA Expired - Fee Related CN106625734B (zh) 2016-09-28 2016-09-28 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106625734B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022189456A1 (en) * 2021-03-11 2022-09-15 Bimba Llc Robotic gripper

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107214729B (zh) * 2017-07-11 2020-04-07 中南大学 一种具有多功能抓取的柔性气动机械手
CN108582147A (zh) * 2018-04-02 2018-09-28 佛山伊贝尔科技有限公司 一种实物抓取装置以及软体机器人
CN108500971B (zh) * 2018-06-13 2020-04-03 清华大学深圳研究生院 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌
CN109264394A (zh) * 2018-10-25 2019-01-25 董翰泽 一种机械手的陶罐抓取方法
CN109048968B (zh) * 2018-10-25 2021-06-25 德源自动化科技(义乌)有限公司 一种自适应智能抓取机械手
CN109048969A (zh) * 2018-10-25 2018-12-21 董翰泽 一种自适应抓取机械手
CN109333577A (zh) * 2018-10-25 2019-02-15 赵静 一种机械手自适应抓取方法
CN109048982B (zh) * 2018-10-25 2021-11-09 方冠（常州）数控科技有限公司 一种软体自锁机械手定位方法
CN111434473A (zh) * 2019-01-15 2020-07-21 上海哲开自动化科技有限公司 一种多功能工业机器人机械手
CN109849022B (zh) * 2019-04-10 2021-03-02 徐扬 一种水下吸附式机器人
CN110216703B (zh) * 2019-06-03 2020-11-24 北京交通大学 一类并联的多模式机器人灵巧手
CN110371291B (zh) * 2019-06-13 2021-07-13 西安交通大学 一种高压输电线飞行巡检机器人平稳上下线机构
CN111152209B (zh) * 2020-01-09 2022-07-19 吉林大学 线驱动仿生软体机械手
GB2592410B (en) * 2020-02-27 2022-09-07 Dyson Technology Ltd Robot hand
CN111824759A (zh) * 2020-07-10 2020-10-27 西安交通大学 一种基于流水线的抓取平台
DE102021209655A1 (de) * 2020-09-03 2022-03-03 Viralint Pte Ltd Anpassungsfähige multifunktionale robotische Hände
CN112273053B (zh) * 2020-11-27 2022-06-17 南宁学院 一种柔性百香果采摘机械手末端执行器
CN112659163B (zh) * 2021-01-14 2022-08-09 无锡新维特精密机械有限公司 一种可夹取不同形状零件的夹持装置
CN114700969A (zh) * 2022-04-19 2022-07-05 浙江理工大学 基于xy工型滑台并联柔性机械手的除草机器人及控制方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08300285A (ja) * 1995-05-09 1996-11-19 Kubota Corp ロボットハンド用指
CN100512621C (zh) * 2007-03-06 2009-07-15 江苏大学 果蔬采摘机器人末端执行器
JP2010005736A (ja) * 2008-06-26 2010-01-14 Fuji Heavy Ind Ltd 危険物把持装置
JP2012166297A (ja) * 2011-02-14 2012-09-06 Seiko Epson Corp ロボットハンド及びロボット装置
CN202656191U (zh) * 2012-06-28 2013-01-09 浙江理工大学 一种欠驱动采摘机械手末端执行器装置
CN103299776A (zh) * 2013-05-29 2013-09-18 西北农林科技大学 一种果实采摘机器人三指灵巧手
CN104838809B (zh) * 2015-04-10 2016-12-07 江苏大学 一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022189456A1 (en) * 2021-03-11 2022-09-15 Bimba Llc Robotic gripper

Also Published As

Publication number Publication date
CN106625734A (zh) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106625734B (zh) 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器
CN102205542B (zh) 多路柔性件两关节复合型机器人手指装置
CN204366977U (zh) 轮毂夹持机械手
CN105729458A (zh) 一种刚柔耦合象鼻型连续机器人
CN203313691U (zh) 一种果实采摘机器人三指灵巧手
CN104589366B (zh) 一种变胞式多功能机械手爪
CN105150225A (zh) 杆轮并联式捏握复合自适应机器人手指装置
CN112792841B (zh) 一种智能控制可移动式机械手臂
CN107471244A (zh) 一种物流用柔性多指机械手及用其抓取物料的方法
CN204604344U (zh) 一种弹簧机械手爪
CN106335074A (zh) 一种机器人的五指灵巧手执行装置
CN206998922U (zh) 一种五轴机器人
CN111844119A (zh) 一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法
CN112262658A (zh) 一种猕猴桃采摘分级的末端执行机构
CN107618695A (zh) 一种牙刷抓取送料打包装置
CN109397278A (zh) 仿刺猬磁驱杆球自适应机器人手装置
CN209442046U (zh) 一种垃圾回收机器人
CN101214661A (zh) 交叉腱绳欠驱动机器人手指装置
CN2764573Y (zh) 机器人气动机械手
CN106346499A (zh) 曲柄摇杆动轴轮系直线平夹自适应手指装置
CN102267137B (zh) 双关节三轴轮式复合欠驱动机器人手指装置
CN103101055B (zh) 一种腱式欠驱动自适应多指手装置
CN206998923U (zh) 一种适用曲面清洁的机械手
CN204712054U (zh) 一种机器人手臂
CN102248539B (zh) 双关节三轴轮式复合欠驱动机器人手指装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190402

Termination date: 20190928