CN108500971B - 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌 - Google Patents
一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108500971B CN108500971B CN201810608856.5A CN201810608856A CN108500971B CN 108500971 B CN108500971 B CN 108500971B CN 201810608856 A CN201810608856 A CN 201810608856A CN 108500971 B CN108500971 B CN 108500971B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- transmission mechanism
- rod
- finger
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 130
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 59
- 239000000306 component Substances 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 239000008358 core component Substances 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌，包括手掌机架以及安装于手掌机架上的传动组件、驱动组件、第一活动手指、第二活动手指和固定手指；传动组件包括传动机架、第一、第二四连杆传动机构和第一、第二齿轮；第一活动手指连接于第一四连杆传动机构的输出端，第一四连杆传动机构的输入端连接于第一齿轮；第二活动手指连接于第二四连杆传动机构的输出端，第二四连杆传动机构的输入端连接于第二齿轮；第一和第二齿轮相互啮合，驱动组件与两个齿轮中的任意一个固定连接，以带动第一四连杆传动机构和第二四连杆传动机构运动，从而间接驱动第一和第二活动手指运动，使得第一、第二活动手指和所述固定手指形成多种布局。
Description
技术领域
本发明涉及机器人的机械手爪领域，尤其是涉及一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌。
背景技术
机械手爪的研究已有几十年的历史，为了适应工业、医学以及服务业的不同需求，机械手爪种类众多。其中，欠驱动手爪由于能够自适应地抓取不同形状的物体，成为机械手爪中的一个重要研究方向。
一直以来对于欠驱动机械手的研究主要集中在手指上，无论是连杆式传动的欠驱动手还是腱绳式传动的欠驱动手，手指结构的不断改善使得机械手能够自适应地抓取绝大部分物体。但要完成抓取动作，除了手指以外，手指间的布局即手掌的结构设计也是关键，抓取不同类型的物体应当采取不同的手指布局。尤其是对于三指欠驱动手，主要的手指布局就不少于三种。
欠驱动手的手指数量有二、三、四、五等多种情况，其中三根手指是能够满足多种抓取动作所需的最少手指数。但根据抓取任务的不同，机械手掌设计的灵活程度也会不同。如专利文献CN 102729256 A中公开的欠驱动采摘机械手，其三根手指是固定，只有一种手指布局；又如专利文献CN 107097246 A中公开的三指欠驱动手通过齿轮传动可以实现至少两种手指布局；再比如专利文献CN 105563513 A中提供的欠驱动手虽然三根手指位置固定，但可以通过转换手指方向间接实现三种手指布局。
以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日前已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌，通过多种手指布局适应不同的抓取任务，以提高三指欠驱动手的通用性。
本发明为达上述目的提出以下技术方案：
一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌，包括手掌机架以及安装于手掌机架上的传动组件、驱动组件、第一活动手指、第二活动手指和固定手指；所述传动组件包括传动机架、第一、第二四连杆传动机构和第一、第二齿轮；所述第一活动手指连接于第一四连杆传动机构的输出端，所述第一四连杆传动机构的输入端连接于第一齿轮；所述第二活动手指连接于第二四连杆传动机构的输出端，所述第二四连杆传动机构的输入端连接于第二齿轮；所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合，所述驱动组件与两个齿轮中的任意一个固定连接，以带动所述第一四连杆传动机构和所述第二四连杆传动机构运动，从而间接驱动所述第一活动手指和所述第二活动手指运动，使得第一、第二活动手指和所述固定手指形成多种布局。
本发明提供的上述技术方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
1)基于四连杆传动机构位置设计上的多样性，使得三指欠驱动手可实现至少三种手指布局。通过四连杆传动机构的位置变换而变换手指的布局，再结合欠驱动手本身的自适应性，使得基于本手掌结构的三指欠驱动手能够灵活地抓取各种形状、大小的物体，进一步增强了三指欠驱动手的通用性。
2)手掌的可活动部件运动稳定、精确。通过齿轮带动四连杆传动机构的传动方式可承受较大负载，且运动稳定精确。
更进一步地，所述传动机架具有传动机架左腿、传动机架右腿、传动机架左臂和传动机架右臂；传动机架左腿、左原动杆、左连杆、左摇杆与传动机架左臂依次铰接形成所述第一四连杆传动机构；其中，左原动杆作为所述第一四连杆传动机构的输入端部件，与第一齿轮固定连接；左连杆作为所述第一四连杆传动机构的输出端部件，与所述第一活动手指固定连接；第一齿轮和左原动杆均套设在传动机架左腿上，可实现以所述传动机架左腿为轴的转动；传动机架右腿、右原动杆、右连杆、右摇杆与传动机架右臂依次铰接形成所述第二四连杆传动机构；其中，右原动杆作为所述第二四连杆传动机构的输入端部件，与第二齿轮固定连接；右连杆作为所述第二四连杆传动机构的输出端部件，与所述第二活动手指固定连接；第二齿轮和右原动杆均套设在传动机架右腿上，可实现以所述传动机架右腿为轴的转动。
本发明上述技术方案手掌结构紧凑、设计简洁美观。传动机架的设计兼具两套四连杆传动机构和四根轴的功能，减少了部件的数量，使设计简洁。
更进一步地，所述手掌机架包括天花板、底座、法兰、左脚支撑和中柱，其中，所述天花板与所述底座之间通过所述法兰及所述中柱进行固定连接；所述底座包括一体成型的底盘和支柱；所述左脚支撑固定于所述底座的所述底盘上；所述传动机架套接于所述中柱上，所述传动机架左腿通过与所述左脚支撑连接而固定于所述底盘上；所述驱动组件安装于所述底盘上，连接于所述第二齿轮，以直接驱动所述第二齿轮转动。在更优选的方案中，在底座、左连杆、右连杆处均采用一体化设计，在左脚支撑部分与传动机架采用榫接的方式，这些都是为了在满足手掌功能的同时，能够兼顾精简结构、便于安装、设计美观的要求。
附图说明
图1是本发明具体实施方式提供的支持手指多种布局的欠驱动手手掌结构示意图；
图2是本发明图1所示的欠驱动手手掌的部分结构示意图；
图3是图2所示结构的爆炸图；
图4至图7是图1所示的欠驱动手手掌示例性的几种不同的手指布局示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步说明。
本发明的具体实施方式提供一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌，参考图1和图2，图2是图1的手掌结构去除三个手指结构后剩余部分的结构示意图，所述欠驱动手手掌包括手掌机架1以及安装于手掌机架1上的传动组件2、驱动组件3、第一活动手指4、第二活动手指5和固定手指6；手掌机架1起到整个手掌结构体的骨架支撑作用。传动组件2包括传动机架201、第一四连杆传动机构、第二四连杆传动机构和第一齿轮202、第二齿轮203。所述第一活动手指4连接于第一四连杆传动机构的输出端，所述第一四连杆传动机构的输入端连接于第一齿轮202；所述第二活动手指5连接于第二四连杆传动机构的输出端，所述第二四连杆传动机构的输入端连接于第二齿轮203；所述第一齿轮202和所述第二齿轮203相互啮合，所述驱动组件3与两个齿轮202及203中的任意一个固定连接，以带动所述第一四连杆传动机构和所述第二四连杆传动机构运动，从而间接驱动所述第一活动手指4和所述第二活动手指5运动，使得第一、第二活动手指和所述固定手指可以形成多种布局。例如，图4所示的左右两指4和5呈180°相对，而固定手指6与此两指互成90°的手指布局；又如图5所示的三根手指互成120°的三指对称布局，此种布局更有利于抓取一些形状规则的物体例如球体71等；再比如，图6和图7所示的左右两指4和5平行，并与固定手指成180°相对的手指布局，此种布局的示例性抓取任务例如图6所示的抓取一柱体72，例如图7所示的抓取一平板部件73。图5至图7的抓取物体仅是示例性说明，并非对本发明的手指布局作出限制。
在本发明的欠驱动手手掌方案中，传动组件是能够实现多种手指布局的核心部件，如图2和图3所示，传动机架201具有传动机架左腿2011、传动机架右腿2012、传动机架左臂2013和传动机架右臂2014。传动机架左腿2011、左原动杆204、左连杆206、左摇杆208与传动机架左臂2013依次铰接形成所述第一四连杆传动机构；其中，左原动杆204作为所述第一四连杆传动机构的输入端部件，与第一齿轮202固定连接；左连杆206作为所述第一四连杆传动机构的输出端部件，与所述第一活动手指4固定连接；第一齿轮202和左原动杆204均套设在传动机架左腿2011上，可实现以所述传动机架左腿2011为轴的转动。传动机架右腿2012、右原动杆205、右连杆207、右摇杆209与传动机架右臂2014依次铰接形成所述第二四连杆传动机构；其中，右原动杆205作为所述第二四连杆传动机构的输入端部件，与第二齿轮203固定连接；右连杆207作为所述第二四连杆传动机构的输出端部件，与所述第二活动手指5固定连接；第二齿轮203和右原动杆205均套设在传动机架右腿2012上，可实现以所述传动机架右腿2012为轴的转动。
继续参考图2和图3，在一种具体的实施例中，第一齿轮202和左原动杆204通过左轴滑套210套接于所述传动机架左腿2011上；同样地，第二齿轮203和右原动杆205通过右轴滑套211套接于所述传动机架右腿2012上。
在更优选的实施例中，若驱动组件是与第二齿轮203固定连接，则：第一齿轮202和左原动杆204的下方装有左轴挡圈212，所述左轴挡圈212固定于所述传动机架左腿2011上，用于对第一齿轮202和左原动杆204进行轴向的固定，该左轴挡圈212上打孔，通过螺栓穿过孔使该挡圈固定于传动机架左腿2011上。同理，在另一种实施例中，若驱动组件是与第一齿轮固定连接(此种方式图中未示出)，则：第二齿轮和右原动杆的下方也可装有右轴挡圈，所述右轴挡圈固定于所述传动机架右腿上，用于对第二齿轮和右原动杆进行轴向固定。另外，传动机架左臂2013和传动机架右臂2013的末端也可套接轴端挡圈作轴向固定，图中未示出。
本发明后述将以驱动组件3和第二齿轮203固定连接的方案为例进行结构说明。
如图2和图3所示，作为整体结构支撑的手掌机架1包括天花板11、底座12、法兰13、左脚支撑14和中柱15，其中，所述天花板11与所述底座12之间通过所述法兰13及所述中柱15进行固定连接；所述底座12包括一体成型的底盘和支柱；所述左脚支撑14固定于所述底座的所述底盘上；所述传动机架201套接于所述中柱15上，所述传动机架左腿2011通过与所述左脚支撑14连接而固定于所述底盘上；所述驱动组件3安装于所述底盘上，连接于所述第二齿轮203，以直接驱动所述第二齿轮转动。
在一种具体的实施例中，继续参考图2和图3，驱动组件3包括舵机301、舵机上支架302、舵机下支架303以及舵盘304，舵机301与舵机上支架302固定连接，舵机上支架302和舵机下支架303通过螺栓固定连接，舵机下支架303固定于所述底座12的所述底盘上；所述舵盘304与所述第二齿轮203固定连接。所述固定手指6固定于所述天花板11上；所述第一、第二活动手指可分别在所述第一、第二四连杆传动机构的带动下沿所述天花板的至少部分边缘移动。这样，舵机301驱动舵盘304，舵盘304带动所述第二齿轮转动，从而与第二齿轮啮合的第一齿轮也转动，进而带动两个四连杆传动机构活动，从而使得两个活动手指在沿所述天花板11的边缘移动过程中，与固定手指形成至少三种布局。舵机本身在角度控制上精确稳定，使得本发明在进行手指布局转换时能够稳定、精确。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌，其特征在于：包括手掌机架(1)以及安装于手掌机架(1)上的传动组件(2)、驱动组件(3)、第一活动手指(4)、第二活动手指(5)和固定手指(6)；所述传动组件(2)包括传动机架(201)、第一、第二四连杆传动机构和第一、第二齿轮；
所述第一活动手指(4)连接于第一四连杆传动机构的输出端，所述第一四连杆传动机构的输入端连接于第一齿轮(202)；所述第二活动手指(5)连接于第二四连杆传动机构的输出端，所述第二四连杆传动机构的输入端连接于第二齿轮(203)；所述第一齿轮(202)和所述第二齿轮(203)相互啮合，所述驱动组件(3)与两个齿轮(202、203)中的任意一个固定连接，以带动所述第一四连杆传动机构和所述第二四连杆传动机构运动，从而间接驱动所述第一活动手指(4)和所述第二活动手指(5)运动，使得第一、第二活动手指和所述固定手指形成多种布局；
所述传动机架(201)具有传动机架左腿(2011)、传动机架右腿(2012)、传动机架左臂(2013)和传动机架右臂(2014)；
传动机架左腿(2011)、左原动杆(204)、左连杆(206)、左摇杆(208)与传动机架左臂(2013)依次铰接形成所述第一四连杆传动机构；其中，左原动杆(204)作为所述第一四连杆传动机构的输入端部件，与第一齿轮(202)固定连接；左连杆(206)作为所述第一四连杆传动机构的输出端部件，与所述第一活动手指(4)固定连接；第一齿轮(202)和左原动杆(204)均套设在传动机架左腿(2011)上，可实现以所述传动机架左腿(2011)为轴的转动；
传动机架右腿(2012)、右原动杆(205)、右连杆(207)、右摇杆(209)与传动机架右臂(2014)依次铰接形成所述第二四连杆传动机构；其中，右原动杆(205)作为所述第二四连杆传动机构的输入端部件，与第二齿轮(203)固定连接；右连杆(207)作为所述第二四连杆传动机构的输出端部件，与所述第二活动手指(5)固定连接；第二齿轮(203)和右原动杆(205)均套设在传动机架右腿(2012)上，可实现以所述传动机架右腿(2012)为轴的转动。
2.如权利要求1所述的欠驱动手手掌，其特征在于：第一齿轮(202)和左原动杆(204)通过左轴滑套(210)套接于所述传动机架左腿(2011)上；第二齿轮(203)和右原动杆(205)通过右轴滑套(211)套接于所述传动机架右腿(2012)上。
3.如权利要求2所述的欠驱动手手掌，其特征在于：当所述驱动组件与所述第二齿轮固定连接时，第一齿轮(202)和左原动杆(204)的下方装有左轴挡圈(212)，所述左轴挡圈(212)固定于所述传动机架左腿(2011)上，用于对第一齿轮(202)和左原动杆(204)进行轴向的固定；
当所述驱动组件与所述第一齿轮固定连接时，第二齿轮和右原动杆的下方装有右轴挡圈，所述右轴挡圈固定于所述传动机架右腿上，用于对第二齿轮和右原动杆进行轴向的固定。
4.如权利要求1所述的欠驱动手手掌，其特征在于：所述手掌机架(1)包括天花板(11)、底座(12)、法兰(13)、左脚支撑(14)和中柱(15)，其中，所述天花板(11)与所述底座(12)之间通过所述法兰(13)及所述中柱(15)进行固定连接；所述底座(12)包括一体成型的底盘和支柱；所述左脚支撑(14)固定于所述底座的所述底盘上；
所述传动机架(201)套接于所述中柱(15)上，所述传动机架左腿(2011)通过与所述左脚支撑(14)连接而固定于所述底盘上；
所述驱动组件(3)安装于所述底盘上，连接于所述第二齿轮(203)，以直接驱动所述第二齿轮转动。
5.如权利要求4所述的欠驱动手手掌，其特征在于：所述驱动组件(3)包括舵机(301)、舵机上支架(302)、舵机下支架(303)以及舵盘(304)，舵机(301)与舵机上支架(302)固定连接，舵机上支架(302)和舵机下支架(303)通过螺栓固定连接，舵机下支架(303)固定于所述底座(12)的所述底盘上；所述舵盘(304)与所述第二齿轮(203)固定连接，以驱动所述第二齿轮转动。
6.如权利要求5所述的欠驱动手手掌，其特征在于：所述固定手指(6)固定于所述天花板(11)上；所述第一、第二活动手指可分别在所述第一、第二四连杆传动机构的带动下沿所述天花板的至少部分边缘移动，从而使第一、第二活动手指和所述固定手指形成多种布局。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810608856.5A CN108500971B (zh) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810608856.5A CN108500971B (zh) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108500971A CN108500971A (zh) | 2018-09-07 |
| CN108500971B true CN108500971B (zh) | 2020-04-03 |
Family
ID=63403338
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810608856.5A Active CN108500971B (zh) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108500971B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110181546A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-08-30 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 一种三指欠驱动灵巧手 |
| CN113681584B (zh) * | 2021-09-07 | 2022-12-06 | 河北工业大学 | 一种机械手 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6053495U (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-15 | 東芝精機株式会社 | 把持装置 |
| KR100926820B1 (ko) * | 2007-10-24 | 2009-11-12 | 재단법인 포항지능로봇연구소 | 로봇 핸드의 엄지 구조 |
| CN101844358B (zh) * | 2009-03-24 | 2011-07-27 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法 |
| CN105364935B (zh) * | 2015-12-08 | 2017-01-25 | 哈尔滨工业大学 | 一种三指三自由度构型机器人手爪 |
| CN106625734B (zh) * | 2016-09-28 | 2019-04-02 | 东北农业大学 | 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器 |
| CN207058602U (zh) * | 2017-01-17 | 2018-03-02 | 珠海金萝卜智动科技有限公司 | 一种可变换抓取状态的三指机械手 |
-
2018
- 2018-06-13 CN CN201810608856.5A patent/CN108500971B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108500971A (zh) | 2018-09-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103565562B (zh) | 一种欠驱动假肢手 | |
| EP2252437B1 (en) | Two degree-of-freedom parallel manipulator | |
| CN101007405A (zh) | 机器人拟人手欠驱动多指装置 | |
| CN103737581A (zh) | 空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人 | |
| CN103737578A (zh) | 一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人 | |
| CN108500971B (zh) | 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌 | |
| CN112720545A (zh) | 一种仿人并联的机器人灵巧手 | |
| CN100581756C (zh) | 双联锥齿轮欠驱动机器人手指 | |
| CN202241307U (zh) | 连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置 | |
| CN110216709B (zh) | 一种改进的机械手爪 | |
| CN101367209A (zh) | 一种五指型仿人机器手机构 | |
| CN114714383A (zh) | 一种解耦三自由度指掌可变型抓取机构 | |
| CN106826885B (zh) | 一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指 | |
| CN110216704B (zh) | 一种并联的机器人灵巧手 | |
| CN111037592A (zh) | 一种灵活型仿生机械手 | |
| CN101045302A (zh) | 多自由度仿人机器人手臂 | |
| CN103358315B (zh) | 全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构 | |
| CN108189057B (zh) | 流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN211491585U (zh) | 一种灵活型仿生机械手 | |
| CN115157299A (zh) | 一种四连杆机械手 | |
| CN108995727A (zh) | 一种气动肌肉驱动的Delta机器人 | |
| CN203003880U (zh) | 一种包含两个对称闭环子链的并联机构 | |
| CN203003873U (zh) | 含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构 | |
| CN207617842U (zh) | 一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿 | |
| CN203003886U (zh) | 含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili of Tsinghua Patentee after: Tsinghua Shenzhen International Graduate School Address before: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili of Tsinghua Patentee before: GRADUATE SCHOOL AT SHENZHEN, TSINGHUA University |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230731 Address after: 6th Floor, Building 1, No. 22 Hongyuan Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510700 Patentee after: Guangzhou Qingzhuang Technology Partnership (L.P.) Address before: 518055 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Xili of Tsinghua Patentee before: Tsinghua Shenzhen International Graduate School |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230822 Address after: 6th Floor, Building 1, No. 22 Hongyuan Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510000 Patentee after: Guangzhou Fuwei Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 6th Floor, Building 1, No. 22 Hongyuan Road, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510700 Patentee before: Guangzhou Qingzhuang Technology Partnership (L.P.) |