CN109048969A - 一种自适应抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓和基座，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链；机械手关节包括：关节体、贴合装置、铰接座、铰接杆、阀体和气管，关节体上设置有贴合装置，铰接座内部设置有腔体，腔体内填充有液压油，铰接杆上设置有挡板，挡板将腔体分隔为两个腔室，两个腔室通过一根平衡管连通，阀体设置在平衡管上，阀体通过气管驱动，在抓取陶罐时，关节链可以自动适应陶罐表面曲线，在关节链形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

Description

一种自适应抓取机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应抓取机械手。

背景技术

现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但该类型机械手仅具有一个拐点，弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；

由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中对陶罐的抓取。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种自适应抓取机械手，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：

1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；

2、机械手在变形后的形状固定问题；

3、对脆弱陶罐夹紧力的控制问题；

4、变形后的机械手本身强度不足的问题；

本发明的技术方案：

一种自适应抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓和基座，所述基座上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓，关节容纳仓内设置有若干个机械手关节，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链；

所述机械手关节包括：关节体、贴合装置、铰接座、铰接杆、阀体和气管，所述关节体包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，两个所述的连接端上分别设置有铰接座和铰接杆，所述关节体上还设置有贴合装置，所述贴合装置用于产生指向所述关节体的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述铰接座通过管路与阀体连接，所述阀体通过所述气管驱动；

所述铰接座内部设置有腔体，所述腔体沿所述铰接座的铰接轴周向非闭合设置，且所述腔体与所述铰接杆相邻的一侧沿所述铰接轴周向设置有滑动开口，所述铰接杆侧面沿轴向设置有挡板，所述挡板穿过所述滑动开口后嵌入所述腔体内，所述挡板将所述腔体分隔为两个腔室，两个所述腔室通过一根平衡管连通，所述腔体内填充有液压油；

所述阀体设置在所述平衡管上，包括：液压腔、气压腔、阀芯，所述液压腔与所述气压腔相邻设置，且液压腔和气压腔相邻的侧壁上设置有通孔，所述阀芯穿过所述通孔，阀芯位于所述液压腔的一端设置有挡块，挡块用于切断所述平衡管的油路，挡块的上端与所述液压腔的内壁之间设置有弹簧形成常开位，所述阀芯位于气压腔的一端设置有活塞，活塞下方所述气压腔侧壁上设置有进气孔，进气孔与所述气管连接。

进一步地，所述关节容纳仓的上端设置有卷筒，卷筒由卷筒电机驱动，卷筒上设置有绳索，绳索的一端缠绕在卷筒上，绳索的另一端与所述关节链最上端的机械手关节(1)连接，用于拉动所述机械手关节在关节容纳仓内滑动。

进一步地，所述贴合装置为电磁铁，电磁铁采用外接电线供电。

进一步地，所述贴合装置为风扇，所述关节体的顶面和底面之间设置有风扇通孔，风扇通孔内设置有风扇，风扇采用外接电线供电。

进一步地，所述风扇通孔的轴线与所述的底面不垂直，使所述贴合装置具有将所述机械手关节从关节容纳仓内向外拉动的分力。

一种机械手的陶罐抓取方法，包括以下步骤：

步骤a：将基座移动至陶罐开口上方，调整关节容纳仓在基座径向上的位置，使关节容纳仓下端开口移动至陶罐开口外侧；

步骤b：由若干个机械手关节铰接成的关节链从关节容纳仓内滑出，贴合装置对机械手关节施加指向陶罐内部的作用力，相邻的机械手关节之间相对转动适应陶罐表面曲线；

步骤c：铰接杆随机械手关节转动，使铰接杆上的挡板在腔体内滑动，腔体被挡板分隔成的两个腔室的体积改变，其中体积减小的腔室将液压油通过平衡管压入体积增加的腔室；

步骤d：若干个机械手关节形成的关节链贴合在陶罐表面，关节链弯曲贴合陶罐侧面曲线，若干条所述关节链形成下端收束的抓取结构覆盖在陶罐侧面，关节链停止滑动；

步骤e：向气管内通入高压气体，高压气体进入气压腔，推动活塞，使阀芯移动，液压腔内的挡块将平衡管油路封堵，使相邻机械手关节之间转动的相对角度固定。

进一步地，所述步骤b中在关节链向下滑动时，通过卷筒提拉关节链，实现关节链在关节容纳仓内的滑动。

进一步地，所述步骤b中贴合装置对机械手关节施加的力还包括使机械手关节从关节容纳仓内向外拉动的分力。

本发明的有益效果为：

1、本发明的机械手具有铰接连接的机械手关节形成的关节链，每个机械手关节上均设置有贴合装置，由此结构，可以实现，将关节链从上到下沿着陶罐侧壁滑动时，贴合装置将每节机械手关节压紧在陶罐侧面，相邻的铰接连接的机械手关节相对转动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，解决了现有的柔性机械手无法在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应的问题；

2、本发明的机械手关节的铰接座内设置有空腔，铰接轴上设置有挡板，当相邻的两个机械手关节相对转动时，挡板将空腔分隔的两个腔室体积发生变化，两个腔室内的液压油通过平衡管进行平衡，通过在平衡管上设置阀体，通过控制阀体切断或打开平衡管，可以实现在机械手关节相对转动时，阀体处于常开状态，可以自由转动，在关节链贴合陶罐外侧曲线后关闭阀体，使两个腔室的体积固定，从而固定两个相邻的机械手关节的相对角度，使关节链的形状固定，并锁紧。

3、本发明的阀体包括液压腔、气压腔和阀芯，液压腔和气压腔共用一个阀芯，液压腔中的阀芯处于常开位，气压腔中的阀芯连接有活塞，活塞通过气管驱动，由此结构可以实现，外部气源通过气管进入气压腔，推动活塞移动，阀芯将液压腔内的油路封闭，从而关闭平衡管的油路，将关节链锁定，由于外部气源仅作为阀体开关的驱动力，使关节链的形状固定，通过嵌入陶罐轴向的收束部分将陶罐抓起，与现有技术中气源增加机械手与陶罐之间的压力从而增加静摩擦力的抓取方式不同，避免压碎陶罐。

4、本发明通过铰接的机械手关节形成关节链，关节链具有柔性机械手可变形的特点，同时，在机械手关节的铰接处设置锁紧结构，在需要时通过锁紧结构，将相邻的机械手关节的相对角度锁定，使关节链变成刚性的机械手，相对于现有的柔性机械手，被锁紧的关节链具有刚性机械手的强度。

附图说明

图1为一种自适应抓取机械手的整体结构示意图；

图2为图1中的机械手关节的结构示意图；

图3为图2中的铰接座的结构示意图；

图4为图2中的铰接杆的结构示意图；

图5为图2中的阀体的结构示意图；

图6为机械手关节锁紧原理示意图；

图7为本发明具体实施方式六的结构示意图；

图8为本发明具体实施方式七的结构示意图；

图9为本发明具体实施方式八的结构示意图；

图中：1机械手关节；2关节容纳仓；3基座；1-1关节体；1-2贴合装置；1-3铰接座；1-4铰接杆；1-5阀体；1-6气管；1-3-1腔体；1-3-2平衡管；1-4-1挡板；1-5-1液压腔；1-5-2气压腔；1-5-3阀芯。

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明进行详细说明：

具体实施方式一

结合图1所示，本实施例公开的一种自适应抓取机械手，包括：机械手关节1、关节容纳仓2和基座3，所述基座3上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座3的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓2，关节容纳仓2内设置有若干个机械手关节1，若干个机械手关节1首尾依次铰接连接形成关节链；通过移动关节容纳仓2调整关节链的位置，关节链从关节容纳仓2内滑出，从上到下沿着陶罐的侧壁滑动，通过使关节链贴合陶罐侧壁后形成与陶罐贴合的曲线，再将关节链的形状固定，实现对陶罐的抓取；解决了现有的柔性机械手无法在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应的问题；

结合图2所示，所述机械手关节1包括：关节体1-1、贴合装置1-2、铰接座1-3、铰接杆1-4、阀体1-5和气管1-6，所述关节体1-1包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，两个所述的连接端上分别设置有铰接座1-3和铰接杆1-4，所述关节体1-1上还设置有贴合装置1-2，所述贴合装置1-2用于产生指向所述关节体1-1的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述铰接座1-3通过管路与阀体1-5连接，所述阀体1-5通过所述气管1-6驱动；通过贴合装置1-2将机械手关节1压紧在陶罐表面，进而使关节链形成与陶罐贴合的曲线，通过外部气源关闭阀体1-5，使铰接杆1-4与铰接座1-3的转动位置固定，实现关节链曲线的锁定；

结合图3和图4所示，所述铰接座1-3内部设置有腔体1-3-1，所述腔体1-3-1沿所述铰接座1-3的铰接轴周向非闭合设置，且所述腔体1-3-1与所述铰接杆1-4相邻的一侧沿所述铰接轴周向设置有滑动开口，所述铰接杆1-4侧面沿轴向设置有挡板1-4-1，所述挡板1-4-1穿过所述滑动开口后嵌入所述腔体1-3-1内，所述挡板1-4-1将所述腔体1-3-1分隔为两个腔室，两个所述腔室通过一根平衡管1-3-2连通，所述腔体1-3-1内填充有液压油；铰接杆1-4与铰接座1-3均是固定连接在关节体1-1上，当两个相邻的机械手关节1相对转动时，挡板1-4-1在腔体1-3-1内滑动，两个被分隔的腔室体积变化，体积减小的腔室内的液压油通过平衡管1-3-2流入体积增加的腔室中，两个机械手关节1可以自由转动；在机械手关节相对转动时，阀体处于常开状态，可以自由转动，在关节链贴合陶罐外侧曲线后关闭阀体，使两个腔室的体积固定，从而固定两个相邻的机械手关节的相对角度，使关节链的形状固定，并锁紧；

由于外部气源仅作为阀体开关的驱动力，使关节链的形状固定，通过嵌入陶罐轴向的收束部分将陶罐抓起，与现有技术中气源增加机械手与陶罐之间的压力从而增加静摩擦力的抓取方式不同，避免压碎陶罐；

结合图5所示，所述阀体1-5设置在所述平衡管1-3-2上，包括：液压腔1-5-1、气压腔1-5-2、阀芯1-5-3，所述液压腔1-5-1与所述气压腔1-5-2相邻设置，且液压腔1-5-1和气压腔1-5-2相邻的侧壁上设置有通孔，所述阀芯1-5-3穿过所述通孔，阀芯1-5-3位于所述液压腔1-5-1的一端设置有挡块，挡块用于切断所述平衡管1-3-2的油路，挡块的上端与所述液压腔1-5-1的内壁之间设置有弹簧形成常开位，所述阀芯1-5-3位于气压腔1-5-2的一端设置有活塞，活塞下方所述气压腔1-5-2侧壁上设置有进气孔，进气孔与所述气管1-6连接；在气管1-6未通入高压气体时，由弹簧将发行1-5-3推动至常开位，挡块与平衡管1-3-2的油路错开，当气管1-6通入高压气体时，活塞推动阀芯1-5-3向弹簧一侧移动，挡块将平衡管1-3-2的油路封堵；

结合图6所示，当两个机械手关节1相对转动时，关节体1-1带动铰接杆1-4转动，挡板1-4-1在腔体1-3-1内滑动，被分隔成的两个腔室体积变化，挤压出的液压油通过平衡管1-3-2在两个腔室内平衡，此时阀体1-5处于常开状态，当需要对两个机械手关节1的相对角度进行锁定时，外部气源通过气管1-6进入气压腔1-5-2，推动活塞带动阀芯1-5-3压缩弹簧，使液压腔1-5-1内的挡块将平衡管1-3-2的油路封堵，从而限制两个腔室的体积变化，将两个机械手关节1的相对角度锁定；

通过铰接的机械手关节形成关节链，关节链具有柔性机械手可变形的特点，同时，在机械手关节的铰接处设置锁紧结构，在需要时通过锁紧结构，将相邻的机械手关节的相对角度锁定，使关节链变成刚性的机械手，相对于现有的柔性机械手，被锁紧的关节链具有刚性机械手的强度。

具体实施方式二

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，所述关节容纳仓2的上端设置有卷筒，卷筒由卷筒电机驱动，卷筒上设置有绳索，绳索的一端缠绕在卷筒上，绳索的另一端与所述关节链最上端的机械手关节1连接，用于拉动所述机械手关节1在关节容纳仓2内滑动，通过控制卷筒电机的转速，控制关节链下滑的速度，在关节链滑动至关节容纳仓2的最底端后，最上面的一节机械手关节1卡在关节容纳仓2的开口处，在抓取结束后，通过卷筒拉动关节链收回到关节容纳仓2内。

具体实施方式三

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，所述贴合装置1-2为电磁铁，电磁铁采用外接电线供电，在抓取铁制罐体时，通过电磁铁产生与罐体的吸引力，使机械手关节1紧贴在罐体表面。

具体实施方式四

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图2所示，所述贴合装置1-2为风扇，所述关节体1-1的顶面和底面之间设置有风扇通孔，风扇通孔内设置有风扇，风扇采用外接电线供电，通过风扇转动，在机械手关节与陶罐之间形成负压，由大气压力将机械手关节1压紧在陶罐表面。

具体实施方式五

本实施例是在具体实施方式四的基础上，所述风扇通孔的轴线与所述的底面不垂直，使所述贴合装置1-2具有将所述机械手关节1从关节容纳仓2内向外拉动的分力，风扇通孔的轴线具有一定的倾角，在使机械手关节1压紧在陶罐表面的同时，向下拉动机械手关节1，使关节链在滑动时更流畅。

具体实施方式六

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图7所示，所述关节体1-1上还设置有滑动辊1-1-1，若干个所述的滑动辊1-1-1平行设置在所述底面上，且所述滑动辊1-1-1的轴线与所述铰接杆1-4的轴线平行设置，所述滑动辊1-1-1的表面覆盖有橡胶层，橡胶层沿滑动辊1-1-1轴线方向厚度不同，沿铰接杆1-4轴线方向的一组滑动管1-1-1的橡胶层组成弧形的接触面。

具体实施方式七

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图8所示，所述关节体1-1内部设置有空腔，空腔内部设置有弹性气囊1-1-2，所述弹性气囊1-1-2与所述气管1-6连接，所述关节体1-1的底面上设置有若干个通孔，所述通孔连通至关节体1-1内的空腔内，在弹性气囊1-1-2通入高压气体时，弹性气囊1-1-2膨胀充满所述空腔，且弹性气囊1-1-2在所述通孔处形成凸起结构，凸起结构用于关节体1-1的底面防滑。

具体实施方式八

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图9所示，所述关节体1-1上设置有防滑辊1-1-3和防滑气囊1-1-4，若干条防滑辊1-1-3平行设置在所述底面上，且所述防滑辊1-1-3的轴线与所述铰接杆1-4的轴线平行设置，所述关节体1-1内部设置有气囊容纳槽，所述防滑气囊1-1-4的一端固定在所述气囊容纳槽的底部，防滑气囊1-1-4与所述气管1-6连接，在所述防滑气囊1-1-4膨胀后与所述防滑管1-1-3接触。

具体实施方式九

本实施公开的一种机械手的陶罐抓取方法，所述方法应用在具体实施方式一、二、三、四、五或六所述的一种自适应抓取机械手上，具体地，结合图1-图6所示，包括以下步骤：

步骤a：将基座3移动至陶罐开口上方，调整关节容纳仓2在基座3径向上的位置，使关节容纳仓2下端开口移动至陶罐开口外侧；

步骤b：由若干个机械手关节1铰接成的关节链从关节容纳仓2内滑出，贴合装置1-2对机械手关节1施加指向陶罐内部的作用力，相邻的机械手关节1之间相对转动适应陶罐表面曲线；

步骤c：铰接杆1-4随机械手关节1转动，使铰接杆1-4上的挡板1-4-1在腔体1-3-1内滑动，腔体1-3-1被挡板1-4-1分隔成的两个腔室的体积改变，其中体积减小的腔室将液压油通过平衡管1-3-2压入体积增加的腔室；

步骤d：若干个机械手关节1形成的关节链贴合在陶罐表面，关节链弯曲贴合陶罐侧面曲线，若干条所述关节链形成下端收束的抓取结构覆盖在陶罐侧面，关节链停止滑动；

步骤e：向气管1-6内通入高压气体，高压气体进入气压腔1-5-2，推动活塞，使阀芯1-5-3移动，液压腔1-5-1内的挡块将平衡管1-3-2油路封堵，使相邻机械手关节1之间转动的相对角度固定；

通过铰接的机械手关节形成关节链，关节链具有柔性机械手可变形的特点，同时，在机械手关节的铰接处设置锁紧结构，在需要时通过锁紧结构，将相邻的机械手关节的相对角度锁定，使关节链变成刚性的机械手，相对于现有的柔性机械手，被锁紧的关节链具有刚性机械手的强度，结合柔性机械手和刚性机械手的优点，实现对陶罐的抓取。

具体实施方式十

本实施例是在具体实施方式九的基础上，具体地，所述步骤b中在关节链向下滑动时，通过卷筒提拉关节链，实现关节链在关节容纳仓2内的滑动。

具体实施方式十一

本实施例是在具体实施方式九的基础上，具体地，所述步骤b中贴合装置1-2对机械手关节1施加的力还包括使机械手关节1从关节容纳仓2内向外拉动的分力。

具体实施方式十二

本实施例是在具体实施方式九的基础上，具体地，结合图7所示，关节链在陶罐表面滑动时，机械手关节1底面上的滑动辊1-1-1与陶罐表面接触，滑动管1-1-1的表面设置橡胶层，通过设置不同滑动辊1-1-1上橡胶层的厚度，使沿铰接杆1-4轴线方向的一组滑动辊1-1-1组成弧形接触面，在机械手关节1滑动时弧形接触面与陶罐表面曲线贴合；

具体实施方式十三

本实施例是在具体实施方式九的基础上，具体地，结合图8所示，在气管1-6通入高压气体后，高压气体进入弹性气囊1-1-2，弹性气囊1-1-2膨胀，膨胀的弹性气囊1-1-2穿过关节体1-1底面上的通孔，在关节体1-1与陶罐的接触面上形成若干凸起，凸起与陶罐表面接触提供摩擦力。

具体实施方式十四

本实施例是在具体实施方式九的基础上，具体地，结合图9所示，关节链在陶罐表面滑动时，关节体1-1内部的防滑气囊1-1-4处于收缩状态，防滑气囊1-1-4的下端与防滑辊1-1-3分离，关节体1-1底面的防护辊1-1-3转动，减小机械手关节1与陶罐表面的摩擦力，在气管1-6内通入高压气体后，防滑气囊1-1-4膨胀，防滑气囊1-1-4的下端与防滑辊1-1-3接触，防滑辊1-1-3停止转动，增加机械手关节1与陶罐表面的摩擦力。

以上实施例只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (5)

1.一种自适应抓取机械手，其特征在于，包括：机械手关节(1)、关节容纳仓(21)和基座(3)，所述基座(3)上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座(3)的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓(2)，关节容纳仓(2)内设置有若干个机械手关节(1)，若干个机械手关节(1)首尾依次铰接连接形成关节链；

所述机械手关节(1)包括：关节体(1-1)、贴合装置(1-2)、铰接座(1-3)、铰接杆(1-4)、阀体(1-5)和气管(1-6)，所述关节体(1-1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，两个所述的连接端上分别设置有铰接座(1-3)和铰接杆(1-4)，所述关节体(1-1)上还设置有贴合装置(1-2)，所述贴合装置(1-2)用于产生指向所述关节体(1-1)的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述铰接座(1-3)通过管路与阀体(1-5)连接，所述阀体(1-5)通过所述气管(1-6)驱动；

所述铰接座(1-3)内部设置有腔体(1-3-1)，所述腔体(1-3-1)沿所述铰接座(1-3)的铰接轴周向非闭合设置，且所述腔体(1-3-1)与所述铰接杆(1-4)相邻的一侧沿所述铰接轴周向设置有滑动开口，所述铰接杆(1-4)侧面沿轴向设置有挡板(1-4-1)，所述挡板(1-4-1)穿过所述滑动开口后嵌入所述腔体(1-3-1)内，所述挡板(1-4-1)将所述腔体(1-3-1)分隔为两个腔室，两个所述腔室通过一根平衡管(1-3-2)连通，所述腔体(1-3-1)内填充有液压油；

所述阀体(1-5)设置在所述平衡管(1-3-2)上，包括：液压腔(1-5-1)、气压腔(1-5-2)、阀芯(1-5-3)，所述液压腔(1-5-1)与所述气压腔(1-5-2)相邻设置，且液压腔(1-5-1)和气压腔(1-5-2)相邻的侧壁上设置有通孔，所述阀芯(1-5-3)穿过所述通孔，阀芯(1-5-3)位于所述液压腔(1-5-1)的一端设置有挡块，挡块用于切断所述平衡管(1-3-2)的油路，挡块的上端与所述液压腔(1-5-1)的内壁之间设置有弹簧形成常开位，所述阀芯(1-5-3)位于气压腔(1-5-2)的一端设置有活塞，活塞下方所述气压腔(1-5-2)侧壁上设置有进气孔，进气孔与所述气管(1-6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种自适应抓取机械手，其在于，所述关节容纳仓(2)的上端设置有卷筒，卷筒由卷筒电机驱动，卷筒上设置有绳索，绳索的一端缠绕在卷筒上，绳索的另一端与所述关节链最上端的机械手关节(1)连接，用于拉动所述机械手关节(1)在关节容纳仓(2)内滑动。

3.根据权利要求1所述的一种自适应抓取机械手，其特征在于，所述贴合装置(1-2)为电磁铁，电磁铁采用外接电线供电。

4.根据权利要求1所述的一种自适应抓取机械手，其特征在于，所述贴合装置(1-2)为风扇，所述关节体(1-1)的顶面和底面之间设置有风扇通孔，风扇通孔内设置有风扇，风扇采用外接电线供电。

5.根据权利要求4所述的一种自适应抓取机械手，其特征在于，所述风扇通孔的轴线与所述的底面不垂直，使所述贴合装置(1-2)具有将所述机械手关节(1)从关节容纳仓(2)内向外拉动的分力。