CN109048984A - 一种软体自锁机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种软体自锁机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓和基座，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链；机械手关节包括：关节体、贴合装置、填充物、包覆层和气管，两个关节体的铰接处设置有包覆层，关节体临近铰接杆的侧面形成挤压面，由相邻关节体的铰接杆、挤压面和包覆层形成两个随关节体转动而改变体积的腔体，两个腔体内均设置有填充物，包覆层与气管连接，在抓取陶罐时，关节链可以自动适应陶罐表面曲线，关节链形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种软体自锁机械手。
背景技术
现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；
由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中，对陶罐的抓取。
发明内容
本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种软体自锁机械手，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：
1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；
2、机械手在变形后的形状固定问题；
3、对脆弱陶罐夹紧力的控制问题；
4、变形后的机械手本身强度不足的问题；
5、提供一种摩擦力随压力变化的填充物；
6、机械手初始位置、角度的定位调整；
本发明的技术方案：
一种软体自锁机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓和基座，所述基座上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓，关节容纳仓内设置有若干个机械手关节，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链；
所述机械手关节包括：关节体、贴合装置、填充物、包覆层和气管，所述关节体包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体相对的连接端铰接连接，且两个关节体的铰接处设置有包覆层，相邻关节体临近铰接杆的侧面形成挤压面，由相邻关节体的铰接杆、挤压面和包覆层形成两个随关节体转动而改变体积的腔体，两个腔体内均设置有填充物，所述包覆层与所述气管连接；
所述填充物的截面为圆形，圆形截面的外沿等间距设置有若干防滑齿，相邻的防滑齿之间设置有凹槽，凹槽内部设置有弹性的填充条，填充条填充相邻防滑齿的间隙，使所述填充物的表面光滑，所述关节体的挤压面上设置有与所述防滑齿配合的齿结构；
所述关节体上还设置有贴合装置，所述贴合装置用于产生指向所述关节体的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分力和将所述机械手关节从关节容纳仓内向外拉动的分力，所述贴合装置为风扇，所述关节体的顶面和底面之间设置有风扇通孔，风扇通孔内设置有风扇，所述风扇采用外接电线供电。
进一步地，所述包覆层的内侧设置有向所述关节体的铰接处延伸的凸出端。
进一步地，所述填充物为若干个球体填充物，球体填充物上设置有用于通气的通孔，所述包覆层的内侧设置有分离层，分离层为网状结构，所述球体填充物设置在分离层内。
进一步地，所述填充物为若干个圆柱体填充物，圆柱体填充物的轴线与所述关节体的铰接轴平行设置，所述圆柱体填充物设置有沿轴线方向的通孔。
进一步地，所述填充物为单个圆柱形填充物，圆柱形填充的一侧固定连接在所述包覆层上，所述挤压面为圆弧形，所述包覆层的外部设置有第二包覆层，第二包覆层与第二气管连接。
一种软体自锁机械手的锁紧结构，包括：挤压面、圆柱形填充物、包覆层、第二包覆层、气管和第二气管，所述挤压面设置在机械手关节临近铰接轴的侧面上，相邻机械手关节同侧的两个挤压面形成楔形槽结构，所述圆柱形填充物设置在所述楔形槽结构内，所述包覆层覆盖在相邻机械手关节的铰接处形成封闭结构，所述包覆层与所述气管连接，所述圆柱形填充物的一侧固定在所述包覆层的内侧，所述包覆层的外侧设置有第二包覆层，第二包覆层将包覆层覆盖形成封闭结构，第二包覆层与第二气管连接，且第二包覆层与包覆层接触的外沿处设置有支撑结构，支撑结构为第二包覆层提供撑起，铰接轴侧面的包覆层和第二包覆层之间形成间隔。
本发明的有益效果为：
1、本发明的机械手具有铰接连接的机械手关节形成的关节链，每个机械手关节上均设置有贴合装置，由此结构，可以实现，将关节链从上到下沿着陶罐侧壁滑动时，贴合装置将每节机械手关节压紧在陶罐侧面，相邻的铰接连接的机械手关节相对转动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，解决了现有的柔性机械手无法在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应的问题；
2、本发明的机械手关节，两个关节体的铰接处设置有包覆层，相邻关节体临近铰接杆的侧面形成挤压面，由相邻关节体的铰接杆、挤压面和包覆层形成两个随关节体转动而改变体积的腔体，两个腔体内均设置有填充物，所述包覆层与所述气管连接，由此结构，可以实现，通过气管对包覆层抽取真空，包覆层向内挤压填充物，填充物将腔体充满，将包覆层受到的大气压力传递至挤压面，将铰接锁定，从而固定两个相邻的机械手关节的相对角度，使关节链的形状固定，并锁紧。
3、本发明由外部气源作为铰接处的锁紧力，使关节链的形状固定，通过关节链形成下端收束的抓取结构进行抓取，与现有技术中气源增加机械手与陶罐之间的压力从而增加静摩擦力的抓取方式不同，在气源压力改变时，对陶罐的压力不变，避免压碎陶罐。
4、本发明通过铰接的机械手关节形成关节链，关节链具有柔性机械手可变形的特点，同时，在机械手关节的铰接处设置锁紧结构，在需要时通过锁紧结构，将相邻的机械手关节的相对角度锁定，使关节链变成刚性的机械手，相对于现有的柔性机械手，被锁紧的关节链具有刚性机械手的强度。
5、本发明的填充物的截面为圆形，圆形截面的外沿等间距设置有若干防滑齿，相邻的防滑齿之间设置有弹性的填充条，所述关节体的挤压面上设置有与所述防滑齿配合的齿结构；在气管未抽取真空时，相邻的填充物和填充物与挤压面间压力较小，填充条将相邻防滑齿之间的间隙填充，使填充物表面光滑，减小腔体变形时，填充物随之变形的阻力，在气管抽取真空时，相邻的填充物和填充物与挤压面间压力较大，防滑齿和挤压面上的齿结构在压力作用下，嵌入相邻防滑齿的间隙内，将填充条挤压变形，增加摩擦力，使相邻关节体相对角度固定更稳定。
6、本发明的基座上设置有滑道，滑道内设置有滑块座，滑块座通过轴承与关节容纳仓连接，滑道的两侧平行设置有两组滑杆，滑杆的下端从基座下表面伸出，关节容纳仓上设置有挡条，由此结构，可以实现，在定位时，陶罐罐口将对应滑杆推入基座内部，对应滑杆的上端从基座上表面露出，将罐口形状信息传递至基座上表面，挡条与滑杆接触，使关节链随之转动，转动至接触面与陶罐表面相切，采用间接接触的方式实现定位，避免对脆弱陶罐造成冲击，同时在定位中自动完成机械手关节与陶罐曲线相切的调整，使抓取更稳定。
附图说明
图1为一种软体自锁机械手的整体结构示意图；
图2为图1中的机械手关节的结构示意图；
图3机械手关节在锁紧状态的结构示意图；
图4为图2中的填充物的结构示意图；
图5为图2中的贴合装置的结构示意图；
图6为机械手关节在具体实施方式六中的结构示意图；
图7为本发明具体实施方式七的结构示意图；
图8为本发明具体实施方式八的结构示意图；
图9为本发明具体实施方式九的结构示意图；
图10为一种软体自锁机械手固定座的结构示意图；
图11为图10中的固定座在定位状态下的结构示意图；
图12为图11中的A-A截面示意图；
图13为图10中的滑块座4的结构示意图；
图中：1机械手关节；2关节容纳仓；3基座；4滑块座；1-1关节体；1-2贴合装置；1-3填充物；1-4包覆层；1-6气管；1-7第二包覆层；1-8第二气管；3-1滑杆；4-2挡条；1-1-1铰接杆；1-1-2挤压面；1-3-1防滑齿；1-3-2填充条；4-2-1接触开关；4-2-2接触条；
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明进行详细说明：
具体实施方式一
结合图1所示，本实施例公开的一种软体自锁机械手，包括：机械手关节1、关节容纳仓2和基座3，所述基座3上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座3的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓2，关节容纳仓2内设置有若干个机械手关节1，若干个机械手关节1首尾依次铰接连接形成关节链；基座3作为支撑和与提升结构连接的连接处，通过基座3上的关节容纳仓2调整关节链的位置，适应不同形状和大小的陶罐，通过关节链对陶罐进行抓取；
结合图2所示，所述机械手关节包括：关节体1-1、贴合装置1-2、填充物1-3、包覆层1-4和气管1-6，所述关节体1-1包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体1-1相对的连接端铰接连接，且两个关节体1-1的铰接处设置有包覆层1-4；
结合图3所示，相邻关节体1-1临近铰接杆1-1-1的侧面形成挤压面1-1-2，由相邻关节体1-1的铰接杆1-1-1、挤压面1-1-2和包覆层1-4形成两个随关节体1-1转动而改变体积的腔体，两个腔体内均设置有填充物1-3，所述包覆层1-4与所述气管1-6连接；在气管1-6未抽取真空时，两个关节体1-1相对转动，挤压面1-1-2挤压填充物1-3变形，在气管1-6抽取真空时，包覆层1-4向内挤压填充物1-3，填充物1-3将压力传递至挤压面1-1-2，由于两个腔室内的填充物1-3同时挤压，使铰接杆1-1-1两侧的挤压面1-1-2同时受力，进而将相邻关节体1-1的相对角度固定；
结合图4所示，所述填充物1-3的截面为圆形，圆形截面的外沿等间距设置有若干防滑齿1-3-1，相邻的防滑齿1-3-1之间设置有凹槽，凹槽内部设置有弹性的填充条1-3-2，填充条1-3-2填充相邻防滑齿1-3-1的间隙，使所述填充物1-3的表面光滑，所述关节体1-1的挤压面1-1-2上设置有与所述防滑齿1-3-1配合的齿结构；在气管1-6未抽取真空时，相邻的填充物1-3和填充物1-3与挤压面1-1-2间压力较小，填充条1-3-2将相邻防滑齿1-3-1之间的间隙填充，使填充物1-3表面光滑，减小腔体变形时，填充物1-3随之变形的阻力，在气管1-6抽取真空时，相邻的填充物1-3和填充物1-3与挤压面1-1-2间压力较大，防滑齿1-3-1和挤压面1-1-2上的齿结构在压力作用下，嵌入相邻防滑齿1-3-1的间隙内，将填充条1-3-2挤压变形，增加摩擦力，使相邻关节体1-1相对角度固定更稳定；
结合图5所示，所述关节体1-1上还设置有贴合装置1-2，所述贴合装置1-2用于产生指向所述关节体1-1的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分力和将所述机械手关节1从关节容纳仓2内向外拉动的分力，所述贴合装置1-2为风扇，所述关节体1-1的顶面和底面之间设置有风扇通孔，风扇通孔内设置有风扇，所述风扇采用外接电线供电；通过风扇转动使关节体1-1与陶罐间形成负压，大气压将关节体1-1压向陶罐，进而使关节链形成与陶罐表面曲线相同的曲线；
通过铰接的机械手关节1形成关节链，使关节链形成多个拐点，关节链从上到下贴合陶罐表面滑动，滑动过程中，通过贴合装置1-2产生的压力使机械手关节1紧贴在陶罐表面，关节链形成与陶罐表面贴合的曲线，在关节链的下端滑动至陶罐底部时，多条关节链形成下端收束的爪状结构，通过气管1-6抽取真空，使包覆层1-4将填充物1-3压紧在相邻机械手关节1的铰接处，填充物在铰接处的两侧填满挤压，使相邻机械手关节1的相对角度固定，进而使关节链的形状固定，实现对陶罐的抓取。
具体实施方式二
本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，所述包覆层1-4的内侧设置有向所述关节体1-1的铰接处延伸的凸出端，在包覆层1-4挤压填充物1-3时，凸出端将填充物1-3向两侧的加压面1-1-2推挤。
具体实施方式三
本实施例是在具体实施方式一或二的基础上，具体地，所述填充物1-3为若干个球体填充物，球体填充物上设置有用于通气的通孔，所述包覆层1-4的内侧设置有分离层，分离层为网状结构，所述球体填充物设置在分离层内，分离层在不影响空气流动的情况下，将填充物1-3进行包覆，在不抽取真空时，使填充物1-3随着包覆层1-4移动，从腔体内移出。
具体实施方式四
本实施例是在具体实施方式一或二的基础上，具体地，所述填充物1-3为若干个圆柱体填充物，圆柱体填充物的轴线与所述关节体1-1的铰接轴平行设置，所述圆柱体填充物设置有沿轴线方向的通孔。
具体实施方式五
本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，所述填充物为单个圆柱形填充物，圆柱形填充的一侧固定连接在所述包覆层1-4上，所述挤压面1-1-2为圆弧形，所述包覆层1-4的外部设置有第二包覆层1-7，第二包覆层1-7与第二气管1-8连接。
具体实施方式六
本实施例公开的一种软体自锁机械手的锁紧结构，所述锁紧结构应用在具体实施方式五公开的一种软体自锁机械手上；
结合图6所示，包括：挤压面1-1-2、圆柱形填充物、包覆层1-4、第二包覆层1-7、气管1-6和第二气管1-8，所述挤压面1-1-2设置在机械手关节1临近铰接轴的侧面上，相邻机械手关节1同侧的两个挤压面1-1-2形成楔形槽结构，所述圆柱形填充物设置在所述楔形槽结构内，所述包覆层1-4覆盖在相邻机械手关节1的铰接处形成封闭结构，所述包覆层1-4与所述气管1-6连接，所述圆柱形填充物的一侧固定在所述包覆层1-4的内侧，所述包覆层1-4的外侧设置有第二包覆层1-7，第二包覆层1-7将包覆层1-4覆盖形成封闭结构，第二包覆层1-7与第二气管1-8连接，且第二包覆层1-7与包覆层1-7接触的外沿处设置有支撑结构，支撑结构为第二包覆层1-7提供撑起，铰接轴侧面的包覆层1-4和第二包覆层1-7之间形成间隔；
通过第二气管1-8抽取真空，使包覆层1-4带着圆柱形填充物向外侧移动，圆柱形填充物与挤压面1-1-2脱离接触，减小相邻机械手关节1转动的阻力。
具体实施方式七
本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图7所示，所述关节体1-1上还设置有滑动辊1-1-3，若干个所述的滑动辊1-1-3平行设置在所述底面上，且所述滑动辊1-1-3的轴线与铰接杆的轴线平行设置，所述滑动辊1-1-3的表面覆盖有橡胶层，橡胶层沿滑动辊1-1-1轴线方向厚度不同，沿铰接杆轴线方向的一组滑动管1-1-1的橡胶层组成弧形的接触面。
具体实施方式八
本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图8所示，所述关节体1-1内部设置有空腔，空腔内部设置有弹性气囊1-1-4，所述弹性气囊1-1-4与高压气管连接，所述关节体1-1的底面上设置有若干个通孔，所述通孔连通至关节体1-1内的空腔内，在弹性气囊1-1-4通入高压气体时，弹性气囊1-1-4膨胀充满所述空腔，且弹性气囊1-1-4在所述通孔处形成凸起结构，凸起结构用于关节体1-1的底面防滑。
具体实施方式九
本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图9所示，所述关节体1-1上设置有防滑辊1-1-5和防滑气囊1-1-6，若干条防滑辊1-1-5平行设置在所述底面上，且所述防滑辊1-1-5的轴线与铰接杆的轴线平行设置，所述关节体1-1内部设置有气囊容纳槽，所述防滑气囊1-1-6的一端固定在所述气囊容纳槽的底部，防滑气囊1-1-6与所述供气管连接，在所述防滑气囊1-1-6膨胀后与所述防滑管1-1-5接触。
具体实施方式十
本实施例公开的一种软体自锁机械手固定座，所述固定座应用在具体实施方式一二或五所述的一种软体自锁机械手上；
具体地，结合图10所示，包括：关节容纳仓2、基座3、滑块座4，所述基座3用于机械手的固定和支撑，基座3上设置有滑块座4，滑块座4与关节容纳仓2连接；
所述基座3为圆盘结构，圆盘的中央设置有用于连接提升结构的连接端，基座3上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座3的中心为圆心沿径向等分圆周设置，所述滑道为沿基座轴向贯通的通槽；
所述滑块座4嵌入所述滑道内，且滑块座4的两侧与所述滑道的内侧通过镶嵌的滑动连接结构连接，每个所述滑块座4均通过单独的驱动机构实现独立滑动，滑块座4的中心设置有垂直于所述基座3的轴承通孔，轴承通孔内设置有轴承4-1，所述轴承4-1的外圈与轴承通孔固定连接，所述关节容纳仓2穿过所述轴承并与轴承4-1的内圈固定连接；
陶罐的罐口为圆形(图10中虚线部分)，在基座的俯视图上，滑道设置了滑块座4沿陶罐罐口的径向滑动，在将基座3移动至陶罐罐口上端后，分别通过每个滑块座4单独的驱动机构，驱动滑块座4滑动至罐口处，滑块座4带着关节容纳仓2移动至陶罐罐口外侧；
结合图11和图12所示，所述滑道的两侧设置有若干个滑杆通孔，若干个滑杆通孔沿着所述滑道间隔设置，每个滑杆通孔内均设置有一个滑杆3-1，所述滑杆3-1的中间设置有环形挡环，所述滑杆通孔内设置有挡环滑槽，在所述环形挡环滑动至挡环滑槽下端时，所述滑杆3-1的下端从滑杆通孔下端伸出，在所述基座3的下表面形成向下凸出的检测柱，所述滑杆3-1的上端滑入所述滑杆通孔内，在所述环形挡环滑动至挡环滑槽上端时，所述滑杆3-1的上端从滑杆通孔上端伸出，在所述基座3的上表面形成向上凸出的挡块柱；
基座3在移动到陶罐罐口处后，基座3向下移动，基座3的下表面与陶罐罐口接触，与陶罐罐口对应的滑杆3-1触碰到罐口，基座3继续向下移动，直至罐口将滑杆3-1从基座3下表面露出的检测柱被推入基座3内部，此时，滑杆3-1的上端从基座3上表面露出，滑块座4从外向内滑动，直至滑块座4上端与从基座3上表面突出的滑杆3-1触碰，避免滑块座4与陶罐的直接接触，减少对脆弱陶罐的直接冲击，提高抓取定位过程中的安全性；
结合图13所示，所述滑块座4上还设置有挡条4-2，所述挡条4-2的长度大于所述滑道外两列滑杆3-1的间距，所述挡条4-2的中部与所述轴承4-1的内圈固定连接，挡条4-2设置在所述滑块座4靠近所述基座3中心的一侧，且所述挡条4-2上设置有接触开关4-2-1；
在滑块座4移动时，挡条4-2处于垂直于滑道路径的方向，在挡条4-2与滑杆3-1接触时，当挡条4-2的两侧与两侧滑杆3-1同时接触时，挡条4-2不发生转动，当挡条4-2的两侧与两侧滑杆3-1不同时接触时，挡条4-2向着后与滑杆3-1接触的一侧偏转，同时机械手关节1随之转动，使机械手关节1的底面与陶罐表面曲线(图中虚线部分)相切，滑块座4继续移动，接触开关4-2-1被触发，滑块座4停止移动；在关节链的定位过程中自动完成机械手关节1与陶罐表面曲线相切的调整，使机械手抓取陶罐更稳定。
具体实施方式十一
本实施例是在具体实施方式十的基础上，具体地，结合图11所示，所述驱动机构包括丝杆、丝杆电机和固定座滑块，所述固定座滑块固定连接在所述滑块座4上，固定座滑块套接在所述丝杆上，所述丝杆与所述滑道平行设置，且所述丝杆的一端与所述丝杆电机的转轴连接。
具体实施方式十二
本实施例是在具体实施方式十的基础上，具体地，所述挡条4-2上设置有复位结构，所述复位结构包括挡条复位弹簧，挡条复位弹簧的一端与所述挡条4-2连接，挡条复位弹簧的另一端与所述滑块座4连接。
具体实施方式十三
本实施例是在具体实施方式十、十一或十二的基础上，具体地，结合图13所示，所述挡条4-2前端设置有接触条，接触条上设置有两个接触条滑杆，两根接触条滑杆嵌入所述挡条4-2上的滑孔内形成滑动结构，所述接触开关4-2-1设置在所述接触条与所述挡条4-2之间，所述接触开关4-2-1作为所述驱动机构的停止信号。
具体实施方式十四
本实施例公开的一种软体自锁机械手定位方法，所述方法是在具体实施方式十、十一或十二公开的一种软体自锁机械手固定座上实现的；
包括以下步骤：
步骤a：将关节链收纳进关节容纳仓2内，驱动机构推动滑块座4带动关节容纳仓2滑动至滑道远离基座3中心的一端，移动基座3至陶罐罐口上方；
步骤b：基座3向下运动，基座3下表面露出的滑杆3-1中与陶罐罐口对应的滑杆3-1被陶罐推入基座3内部，滑杆3-1的上端从基座3上表面露出，在基座3的上表面形成与陶罐罐口位置对应的挡块柱；
步骤c：驱动机构拉动滑块座4向基座3的中心移动，移动时保持挡条4-2与滑块座4的移动路径垂直，在挡条4-2的两端同时与挡块柱接触时，挡条4-2不发生转动，在挡条4-2的两端不同时与挡块柱接触时，挡条4-2向着后与挡块柱接触的一端偏转，轴承4-1的内圈转动，带动关节容纳仓2转动，使关节容纳仓2内的机械手关节1偏转贴合陶罐侧面曲线；
步骤d：接触条4-2-2被压向挡条4-2，接触开关4-2-1触发，驱动机构停止。
具体实施方式十五
本实施例是在具体实施方式十四的基础上，具体地，所述步骤c中，驱动机构拉动滑块座4向基座3的中心移动时，每个滑块座4均采用单独的驱动机构进行独立运动。
具体实施方式十六
本实施例是在具体实施方式十四的基础上，具体地，所述步骤a中，通过在关节容纳仓2上端设置卷筒，通过卷筒电机驱动卷筒转动，拉动关节链收入关节容纳仓2内。
以上实施例只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。
Claims (6)
1.一种软体自锁机械手，其在于，包括：机械手关节(1)、关节容纳仓(2)和基座(3)，所述基座(3)上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座(3)的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓(2)，关节容纳仓(2)内设置有若干个机械手关节(1)，若干个机械手关节(1)首尾依次铰接连接形成关节链；
所述机械手关节包括：关节体(1-1)、贴合装置(1-2)、填充物(1-3)、包覆层(1-4)和气管(1-6)，所述关节体(1-1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体(1-1)相对的连接端铰接连接，且两个关节体(1-1)的铰接处设置有包覆层(1-4)，相邻关节体(1-1)临近铰接杆(1-1-1)的侧面形成挤压面(1-1-2)，由相邻关节体(1-1)的铰接杆(1-1-1)、挤压面(1-1-2)和包覆层(1-4)形成两个随关节体(1-1)转动而改变体积的腔体，两个腔体内均设置有填充物(1-3)，所述包覆层(1-4)与所述气管(1-6)连接；
所述填充物(1-3)的截面为圆形，圆形截面的外沿等间距设置有若干防滑齿(1-3-1)，相邻的防滑齿(1-3-1)之间设置有凹槽，凹槽内部设置有弹性的填充条(1-3-2)，填充条(1-3-2)填充相邻防滑齿(1-3-1)的间隙，使所述填充物(1-3)的表面光滑，所述关节体(1-1)的挤压面(1-1-2)上设置有与所述防滑齿(1-3-1)配合的齿结构；
所述关节体(1-1)上还设置有贴合装置(1-2)，所述贴合装置(1-2)用于产生指向所述关节体(1-1)的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分力和将所述机械手关节(1)从关节容纳仓(2)内向外拉动的分力，所述贴合装置(1-2)为风扇，所述关节体(1-1)的顶面和底面之间设置有风扇通孔，风扇通孔内设置有风扇，所述风扇采用外接电线供电。
2.根据权利要求1所述的一种软体自锁机械手，其特征在于，所述包覆层(1-4)的内侧设置有向所述关节体(1-1)的铰接处延伸的凸出端。
3.根据权利要求1或2所述的一种软体自锁机械手，其特征在于，所述填充物(1-3)为若干个球体填充物，球体填充物上设置有用于通气的通孔，所述包覆层(1-4)的内侧设置有分离层，分离层为网状结构，所述球体填充物设置在分离层内。
4.根据权利要求1或2所述的一种软体自锁机械手，其特征在于，所述填充物(1-3)为若干个圆柱体填充物，圆柱体填充物的轴线与所述关节体(1-1)的铰接轴平行设置，所述圆柱体填充物设置有沿轴线方向的通孔。
5.根据权利要求1所述的一种软体自锁机械手，其特征在于，所述填充物为单个圆柱形填充物，圆柱形填充的一侧固定连接在所述包覆层(1-4)上，所述挤压面(1-1-2)为圆弧形，所述包覆层(1-4)的外部设置有第二包覆层(1-7)，第二包覆层(1-7)与第二气管(1-8)连接。
6.一种软体自锁机械手的锁紧结构，其特征在于，包括：挤压面(1-1-2)、圆柱形填充物、包覆层(1-4)、第二包覆层(1-7)、气管(1-6)和第二气管(1-8)，所述挤压面(1-1-2)设置在机械手关节(1)临近铰接轴的侧面上，相邻机械手关节(1)同侧的两个挤压面(1-1-2)形成楔形槽结构，所述圆柱形填充物设置在所述楔形槽结构内，所述包覆层(1-4)覆盖在相邻机械手关节(1)的铰接处形成封闭结构，所述包覆层(1-4)与所述气管(1-6)连接，所述圆柱形填充物的一侧固定在所述包覆层(1-4)的内侧，所述包覆层(1-4)的外侧设置有第二包覆层(1-7)，第二包覆层(1-7)将包覆层(1-4)覆盖形成封闭结构，第二包覆层(1-7)与第二气管(1-8)连接，且第二包覆层(1-7)与包覆层(1-7)接触的外沿处设置有支撑结构，支撑结构为第二包覆层(1-7)提供撑起，铰接轴侧面的包覆层(1-4)和第二包覆层(1-7)之间形成间隔。
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2018
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