JP6815631B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
また、図4では、後述するモーター32aの内部は省略されている。
2 指部
2p 指部の基端近傍
2d 指部の先端
2pp 指部の基端側部分
2mp 指部の中央部分
2dp 指部の先端側部分
2o 指部の一方側の面(外面)
2i 指部の他方側の面(内面)
21 弾性指本体部材
22 外皮部材
3 制御部
31 制御ワイヤー
32 制御本体部
32a モーター
32b、32c、32d、32e プーリー
4 接触検知センサー
M 物品
Claims (5)
- 長尺の弾性指本体部材、及び、該弾性指本体部材よりも大きな剛性であり前記弾性指本体部材に残留応力を生じさせて外面に接着された長尺の外皮部材を有し、湾曲する1個又は複数個の指部と、
前記指部の基端近傍を固定し、かつ、前記指部の先端の位置を開閉方向に制御する制御部と、
を備えてなることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記外皮部材は、前記弾性指本体部材の長さ方向における複数個の領域が延伸比率を異ならせて延伸されて接着されたもの、又は、前記弾性指本体部材の1個の領域が延伸されて接着されたものであることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1又は2に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部の内面には、接触検知センサーの少なくとも1つの電極が設けられていることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、
一端が前記指部に接続され前記指部の前記外面から出る制御ワイヤーと、
該制御ワイヤーを介して前記指部を制御する制御本体部と、
を有することを特徴とするロボットハンド。 - 請求項4に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部は複数個設けられており、
前記制御ワイヤーは、前記指部のそれぞれに対応して設けられており、
前記制御本体部は、それぞれの前記制御ワイヤーが架け渡されたプーリーと、全ての前記制御ワイヤーを1個で牽引するモーターと、が設けられていることを特徴とするロボットハンド。
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