JP6634430B2 - ロボットハンド及びロボットハンドの制御方法 - Google Patents
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Description
(実施の形態1)
図1は実施の形態1に係るロボットハンド1000の概略構成を示す外観図である。本実施の形態に係るロボットハンド1000は、指機構部100、前腕骨200、腱300、人工筋400、フランジ500,510、電磁弁600、及び制御基板700を備える。本実施の形態では、指機構部100は、2本の指(第1指101及び第2指102)を備える。第1指101及び第2指102は、人工筋400により伸縮制御される腱300の張力に応じて伸展又は屈曲するように構成されている。本実施の形態では、2種類の腱300(後述する伸展腱300A及び屈曲腱300B,図2を参照)の拮抗制御を行うことにより、自律的に関節角及び力を制御し、把持形、保持力、指関節の硬さなどの制御(コンプライアンス制御)を実現することを特徴の1つとしている。なお、以下の説明において、第1指101及び第2指102を区別して説明する必要がない場合には、単に指101,102とも記載する。
図4は対象物OBJを把持する前の各指101,102の状態を示す模式的説明図である。本実施の形態では、対象物OBJを把持する前に、伸筋400Aを加圧状態に制御する。このとき伸筋400Aは短手方向に膨らみ、長手方向に縮むことによって、伸展腱300Aを牽引する。伸展腱300Aの牽引力により、指先の末節骨DPは中節骨MIPに対して伸展すると共に、各指101,102の基節骨PP1,PP2は共に近位側へ回動する。基節骨PP1,PP2の回動に伴い、各指101,102の中節骨MIPは、近位側かつ外側(手の甲側)へ変位する。よって、2つの指101,102の中節骨MIP,MIPは、略平行状態を維持しながら手首側へ引き付けられ、同時に中節骨MIP,MIP間の間隔は拡大する。
図11は実施の形態1に係るロボットハンド1000の制御方法を説明するフローチャートである。コントローラCONから把持の開始に係る動作指令を受付けた場合、ロボットハンド1000が備える制御基板700に搭載されたCPU701は固化制御を実行する(ステップS101)。ここで、固化制御とは、伸展腱300Aの牽引力と屈曲腱300Bの牽引力とを互いに拮抗させた初期化状態に置くことである。具体的には、CPU701は、前述した弁状態10となるように電磁弁I〜IVのオン・オフを制御し、伸筋400A及び屈筋400Bを共に加圧状態に制御する。伸筋400A及び屈筋400Bは共に短手方向に膨らみ、長手方向に縮むことによって、伸展腱300A及び屈曲腱300Bを牽引し、牽引力を拮抗させる。
実施の形態2では、指機構部100が備える角度センサ及び力センサの出力に基づき、フィードバック制御する構成について説明する。
実施の形態3では、実施の形態1及び2で説明したロボットハンド1000を用いて対象物OBJを把持し、矩形状の収納箱に隙間なく収納する動作について説明する。本実施の形態において、対象物OBJは果実等の球形状の物体であるとする。
図18は転がり収納を説明する説明図である。図18は、収納済みの対象物OBJ−Aに密着させて他の対象物OBJ−Bを収納する状態を示している。なお、図18では、簡略化のために、緩衝材を装着した対象物OBJ−A,OBJ−Bを双方とも円形により示している。図18に示すように、対象物OBJ−A,OBJ−Bの端部Pが密着した状態から、対象物OBJ−Bを対象物OBJ−Aに沿わせて転がした場合、緩衝材には滑りが発生せず、緩衝材の脱落が発生しない。
Zθ =(rA +rB )sinθ−rB sin((rA +rB )/rB )θ
Y=Yn+((rAn+rBn)×cosθn−rBn×cos((rAn+rBn)/rBn)×θn )×sinαn ,
Z=Zn+((rAn+rBn)×sinθn−rBn×sin((rAn+rBn)/rBn)×θn )
101 第1指
102 第2指
160 力センサ
170 角度センサ
200 前腕骨
300 腱
300A 伸展腱
300B 屈曲腱
400 人工筋
400A 伸筋
400B 屈筋
410 エア供給口・吸引口
500,510 フランジ
501 リブ
502 自在継手
600 電磁弁
650 マニホールド
700 制御基板
701 CPU
1000 ロボットハンド
DIP 遠位指節間関節
DP 末節骨(第2骨部材)
MEB 中手骨(基部)
MIP 中節骨(第1骨部材)
MP 中手指節関節
PIP 近位指節間関節
PP 基節骨(第3骨部材)
Claims (15)
- 基部と、該基部に支持される複数の指部と、該指部を伸展させる伸展腱と、該伸展腱に接続されており、該伸展腱を伸縮させるエア駆動アクチュエータから構成される伸筋と、前記指部を屈曲させる屈曲腱と、該屈曲腱に接続されており、該屈曲腱を伸縮させるエア駆動アクチュエータから構成される屈筋とを備える指機構、
前記伸筋及び前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータに対して圧縮空気を供給する供給路の中途に設けられた加圧電磁弁及び減圧電磁弁、並びに
前記加圧電磁弁及び前記減圧電磁弁の開閉を制御し、前記エア駆動アクチュエータ内の空気圧を調整することにより、前記伸筋及び前記屈筋の収縮度合いを制御する制御部
を備え、
各指部は、
第1骨部材と、
前記第1骨部材の一端部に回動可能に連結される第2骨部材と、
夫々が前記第1骨部材の他端部及び前記基部に回動可能に連結され、前記第1骨部材及び前記基部の間で平行リンク機構を形成する一対の第3骨部材と
を備え、
前記制御部は、
対象物を把持する動作の前に前記指機構が備える伸展腱及び屈曲腱の牽引力を拮抗させる固化動作、
前記対象物の形状に倣って前記対象物を把持するならい把持動作、
把持した状態を保持する保持動作、
該保持動作を開放するならい開放動作、及び
前記指機構が備える伸筋及び屈筋を弛緩させる弛緩動作
の少なくとも1つを実行すべく、前記伸筋及び前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁及び減圧電磁弁を開閉制御するよう構成してある
ロボットハンド。 - 前記伸展腱は、前記第2骨部材が前記第1骨部材に対して伸展する側に配され、前記第2骨部材、前記第1骨部材、及び前記一対の第3骨部材の一方に沿って延び、
前記屈曲腱は、前記第2骨部材が前記第1骨部材に対して屈曲する側に配され、前記第2骨部材、前記第1骨部材、及び前記一対の第3骨部材の他方に沿って延びる
請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記伸展腱及び前記屈曲腱は、それぞれ前記伸筋及び前記屈筋の牽引力により伸長する弾性体であり、
前記伸展腱及び前記屈曲腱に発生する内部張力Fは、前記伸展腱及び前記屈曲腱の断面積をA、ヤング率をE、歪みをεとした場合、F=A×E×εで与えられ、前記歪みεは、前記伸展腱及び前記屈曲腱の自由長をL0、伸長量をΔLとした場合、ε=ΔL/L0で表される
請求項2に記載のロボットハンド。 - 前記伸展腱及び前記屈曲腱は、コア部と、該コア部を保護するシース部とを有する
請求項2又は請求項3に記載のロボットハンド。 - 前記コア部は、ヤング率が0.5GPa〜2.0GPaの合成樹脂繊維である
請求項4に記載のロボットハンド。 - 前記伸筋及び前記屈筋は、マッキベン型のエア駆動アクチュエータである
請求項2から請求項5の何れか1つに記載のロボットハンド。 - 基部と、該基部に支持される複数の指部と、該指部を伸展させる伸展腱と、該伸展腱に接続されており、該伸展腱を伸縮させるエア駆動アクチュエータから構成される伸筋と、前記指部を屈曲させる屈曲腱と、該屈曲腱に接続されており、該屈曲腱を伸縮させるエア駆動アクチュエータから構成される屈筋とを備える指機構、前記伸筋及び前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータに対して圧縮空気を供給する供給路の中途に設けられた加圧電磁弁及び減圧電磁弁、並びに、前記加圧電磁弁及び前記減圧電磁弁の開閉を制御し、前記エア駆動アクチュエータ内の空気圧を調整することにより、前記伸筋及び前記屈筋の収縮度合いを制御する制御部を備え、各指部が、第1骨部材と、前記第1骨部材の一端部に回動可能に連結される第2骨部材と、夫々が前記第1骨部材の他端部及び前記基部に回動可能に連結され、前記第1骨部材及び前記基部の間で平行リンク機構を形成する一対の第3骨部材とを備えるロボットハンドの制御方法であって、
前記制御部は、
対象物を把持する動作の前に前記ロボットハンドの指機構が備える伸展腱及び屈曲腱の牽引力を拮抗させる固化動作、
前記対象物の形状に倣って前記対象物を把持するならい把持動作、
把持した状態を保持する保持動作、
該保持動作を開放するならい開放動作、及び
前記指機構が備える伸筋及び屈筋を弛緩させる弛緩動作
の少なくとも1つを実行すべく、前記伸筋及び前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁及び減圧電磁弁の開閉制御を行う
ロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
前記固化動作を実行する場合、前記伸筋及び前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁をそれぞれ開制御し、減圧電磁弁をそれぞれ閉制御する
請求項7に記載のロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
前記ならい把持動作を実行する場合、前記伸筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁を閉制御し、減圧電磁弁を開制御すると共に、前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁を開制御し、減圧電磁弁を閉制御する
請求項7に記載のロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
前記保持動作を実行する場合、前記伸筋及び前記屈筋を構成する各エア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁及び減圧電磁弁をそれぞれ閉制御する
請求項7に記載のロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
前記ならい開放動作を実行する場合、前記伸筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁を開制御し、減圧電磁弁を閉制御すると共に、前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁を閉制御し、減圧電磁弁を開制御する
請求項7に記載のロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
前記弛緩動作を実行する場合、前記伸筋及び前記屈筋を構成するエア駆動アクチュエータ用の加圧電磁弁をそれぞれ閉制御し、減圧電磁弁をそれぞれ開制御する
請求項7に記載のロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
球状の対象物を前記ロボットハンドにより把持して収納部に収納する場合、前記ロボットハンドにより把持している把持対象物が前記収納部に収納されている収納済み対象物の表面上を転がるように、前記把持対象物を移動させる制御を行う
請求項7から請求項12の何れか1つに記載のロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
前記収納済み対象物に接触した前記把持対象物上の点の軌跡がエピサイクロイド曲線となるように前記把持対象物を移動させる
請求項13に記載のロボットハンドの制御方法。 - 前記制御部は、
前記収納部における対象物の収納数、収納位置、及び前記軌跡を決定するパラメータに従って、前記把持対象物を移動させる
請求項14に記載のロボットハンドの制御方法。
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2018
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