JP5317823B2 - 多指ハンド装置 - Google Patents
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Description
Claims (3)
- 基部と、該基部に連結された複数の指機構を備える多指ハンド装置において、
複数の指機構のうちの1つは、人間の手における拇指の動きを模倣した機能を有する拇指機構であり、
前記拇指機構は、1軸で回動する拇指指節間関節と、該拇指指節間関節の回動軸に平行の軸線回りに1軸で回動する拇指中手指節関節と、該拇指中手指節関節の回動軸に平行の軸線を有する第1の回動軸及び該第1の回動軸の軸線に交差する軸線を有する第2の回動軸の2軸で回動する手根中手関節と、第1の回動軸の回動を駆動する第1の駆動シリンダと、第2の回動軸の回動を駆動する第2の駆動シリンダとを備え、
前記第2の回動軸は中空に形成されて前記基部に配設され、
該第2の回動軸の内部に、前記第1の駆動シリンダが設けられ、
前記第1の駆動シリンダは、前記第2の回動軸として前記基部に回動自在に支持され、前記第2の駆動シリンダは第1の駆動シリンダの回動を駆動することを特徴とする多指ハンド装置。 - 基部と、該基部に連結された複数の指機構を備える多指ハンド装置において、
複数の指機構のうちの1つは、人間の手における拇指の動きを模倣した機能を有する拇指機構であり、
前記拇指機構は、1軸で回動する拇指指節間関節と、該拇指指節間関節の回動軸に平行の軸線回りに1軸で回動する拇指中手指節関節と、該拇指中手指節関節の回動軸に平行の軸線を有する第1の回動軸及び該第1の回動軸の軸線に交差する軸線を有する第2の回動軸の2軸で回動する手根中手関節と、第1の回動軸の回動を駆動する第1の駆動シリンダと、第2の回動軸の回動を駆動する第2の駆動シリンダとを備え、
前記第2の回動軸は中空に形成されて前記基部に配設され、
該第2の回動軸の内部に、前記第1の駆動シリンダが設けられ、
前記第2の駆動シリンダによる一方の駆動方向に対抗して付勢するコイルばねを設け、
該コイルばねの内部に第2の回動軸を配置したことを特徴とする多指ハンド装置。 - 前記拇指中手指節関節と前記手根中手関節との間に配設されて該拇指中手指節関節の回動を駆動する第3の駆動シリンダを備え、
前記拇指指節間関節は、拇指中手指節関節の回動に連動させるリンク機構を介して該拇指中手指節関節に連結されていることを特徴とする請求項1又は2記載の多指ハンド装置。
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