JP5468814B2 - 5指型ハンド装置 - Google Patents
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Description
これによれば、ボールネジの回転量によりシリンダ本体内部におけるピストンを所望の位置に精度よく移動させることができる。このとき、中空のピストンロッドに螺合部材を収容し、ボールネジを中空のピストンロッドに挿入したことにより、シリンダ本体の軸線方向の駆動流体圧シリンダの全長を比較的短くして小型化することができる。
これによれば、示指機構、中指機構、環指機構、及び小指機構は、夫々、1軸の遠位指節間関節と、1軸の近位指節間関節と、2軸の中手指節関節とを備えて人間の指と同じ屈伸作動が得られる。しかも、遠位指節間関節は、リンク機構により近位指節間関節に連動するので、人間の指と同じ自然な動きが得られるだけでなく、近位指節間関節を回動させる従動流体圧シリンダで遠位指節間関節の回動も行えるので、従動流体圧シリンダの数量を削減して指機構を小型軽量化することができる。
また、本発明において、拇指指節間関節は、拇指中手指節関節にリンク機構を介して連結されて該拇指中手指節関節の回動に連動し、拇指中手指節関節及び手根中手関節は、夫々が各別の前記従動流体圧シリンダのピストンロッドに連結されて該ピストンロッドの伸縮により回動することを特徴とする。
これによれば、拇指指節間関節は、リンク機構により拇指中手指節関節に連動するので、人間の拇指と同じ自然な動きが得られるだけでなく、拇指中手指節関節を回動させる従動流体圧シリンダで拇指指節間関節の回動も行えるので、従動流体圧シリンダの数量を削減して拇指機構を小型軽量化することができる。
また、本発明において、前記拇指中手指節関節を回動させる前記従動流体圧シリンダは、該拇指中手指節関節と前記手根中手関節との間に配設され、前記手根中手関節を回動させる前記従動流体圧シリンダは、前記基部に配設されていることを特徴とする。
これにより、拇指中手指節関節を回動させる従動流体圧シリンダを拇指機構の内部に収納することができ、基部に配設される従動流体圧シリンダの数量を少なくしてハンド本体をコンパクトに形成することができる。
Claims (9)
- 人間の手を模倣することにより手の平及び手の甲を有する基部と5本の指に夫々対応する屈伸機能を有した拇指機構、示指機構、中指機構、環指機構、及び小指機構とを備えるハンド本体と、該ハンド本体の5つの指機構を各別に駆動する駆動手段とを備える5指型ハンド装置において、
前記駆動手段は、ハンド本体に内蔵されて各指機構を各別に屈伸作動させる複数の従動流体圧シリンダと、ハンド本体の外部にあって各従動流体圧シリンダの夫々に流体圧伝達管を介して接続され、各従動流体圧シリンダに各別に作動用流体圧を付与する複数の駆動流体圧シリンダと、各駆動流体圧シリンダから各従動流体圧シリンダに伝達される作動用流体圧を調節することにより各指機構の屈伸を制御する制御手段とを備え、
前記拇指機構は、1軸で回動する拇指指節間関節と、該拇指指節間関節の回動軸に平行の軸線回りに1軸で回動する拇指中手指節関節と、該拇指中手指節関節の回動軸に平行の軸線を有する第1の回動軸及び該第1の回動軸に交差する軸線を有する第2の回動軸の2軸で回動する手根中手関節とを備え、
前記第1の回動軸は、第1の従動流体圧シリンダのピストンロッドに連結されて該ピストンロッドの伸縮により回動し、
前記第2の回動軸は、第2の従動流体圧シリンダのピストンロッドに連結されて該ピストンロッドの伸縮により回動し、
前記第1の回動軸に連結された前記第1の従動流体圧シリンダは、前記第2の回動軸として前記基部に回動自在に支持され、前記第2の従動流体圧シリンダは前記第1の従動流体圧シリンダを回動させることを特徴とする5指型ハンド装置。 - 前記駆動流体圧シリンダは、内部に流体を収容するシリンダ本体と、該シリンダ本体のピストンに連設された中空のピストンロッドと、該ピストンロッドの軸線に沿って該ピストンロッド内に挿入されるボールネジと、ピストンロッドの内部に固設されてボールネジに螺合する螺合部材と、ボールネジを回転駆動することにより螺合部材を介してピストンロッドを進退させる回転駆動手段とを備えることを特徴とする請求項1記載の5指型ハンド装置。
- 前記回転駆動手段は、回転を出力する出力軸が前記ピストンロッドの軸線と平行となる姿勢で前記シリンダ本体に隣設され、
前記出力軸は、前記ボールネジに回転伝達手段を介して接続されることを特徴とする請求項2記載の5指型ハンド装置。 - 前記拇指機構を除く4つの指機構は、その夫々に、1軸で回動する遠位指節間関節と、該遠位指節間関節の回動軸に平行の軸線回りに1軸で回動する近位指節間関節と、該近位指節間関節の回動軸に平行の軸線回りとこの軸線に交差する軸線回りに2軸で回動する中手指節関節とを備え、
遠位指節間関節は、近位指節間関節にリンク機構を介して連結されて該近位指節間関節の回動に連動し、
近位指節間関節及び中手指節関節は、夫々が各別の前記従動流体圧シリンダのピストンロッドに連結されて該ピストンロッドの伸縮により回動することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項記載の5指型ハンド装置。 - 前記近位指節間関節を回動させる前記従動流体圧シリンダは、該近位指節間関節と前記中手指節関節との間に配設され、
前記中手指節関節を回動させる前記従動流体圧シリンダは、前記基部に配設されていることを特徴とする請求項4記載の5指型ハンド装置。 - 拇指指節間関節は、拇指中手指節関節にリンク機構を介して連結されて該拇指中手指節関節の回動に連動し、
拇指中手指節関節は、前記従動流体圧シリンダのピストンロッドに連結されて該ピストンロッドの伸縮により回動することを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項記載の5指型ハンド装置。 - 前記拇指中手指節関節を回動させる前記従動流体圧シリンダは、該拇指中手指節関節と前記手根中手関節との間に配設されていることを特徴とする請求項6記載の5指型ハンド装置。
- 前記示指機構と前記中指機構との何れか一方又は両方及び前記拇指機構は、指先部に作用する力を検出する力センサを備えると共に前記制御手段により指先でのつまみ動作を含む器用動作を行う器用指とされ、
該器用指以外の指機構は、前記制御手段により前記器用指の動作に応じて握り動作を含む力動作を行う力指とされていることを特徴とする請求項1〜7の何れか1項記載の5指型ハンド装置。 - 前記拇指機構を除く4つの指機構の中手指節関節は、近位指節間関節の回動軸に平行の軸線を有する第1の回動軸と、該第1の回動軸の軸線に交差する軸線を有する第2の回動軸とを備え、
前記器用指とされる指機構の中手指節関節は、両回動軸の夫々が各別の従動流体圧シリンダのピストンロッドに連結され、
前記力指とされる指機構の中手指節関節は、第1の回動軸のみが従動流体圧シリンダのピストンロッドに連結されていて、第2の回動軸は前記力動作に応じて自在に回動することを特徴とする請求項8記載の5指型ハンド装置。
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