CN109048968A - 一种自适应智能抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应智能抓取机械手，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

Description

一种自适应智能抓取机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应智能抓取机械手。

背景技术

现有柔性机械手通常采用在可变形材料内部设置气腔，气腔的一侧设置多个驱动腔室，在通入气源后，驱动腔室膨胀，使柔性机械手的一侧的侧壁伸展，机械手向另一侧弯曲，由于采用柔性可弯曲材料进行抓取，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取，但该类型机械手存在两个问题：1、弯曲曲线固定，例如“一种具有弓子形连续弯曲内腔的柔性机械手CN108381534”，在通入气源后，机械手弯曲实现抓取，但弯曲的曲线无法根据陶罐表面曲线进行适应，与陶罐之间形成点接触导致抓取不稳定；2、本身强度不够，为了完成弯曲，机械手采用柔性材料，在承受外力时容易变形，导致抓取不稳定；

由于手工制作的陶罐本身易碎，每个罐体的外部曲线均不相同，现有技术中的机械手无法完成陶罐生产中，对陶罐的抓取。

发明内容

本发明克服了上述现有技术的不足，提供了一种自适应抓取机械手，用于对陶罐生产中的陶罐进行抓取，同时解决的技术问题包括：

1、在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应；

2、机械手在变形后的形状固定问题；

3、对脆弱陶罐夹紧力的控制问题；

4、变形后的机械手本身强度不足的问题；

5、关节链锁紧力控制问题；

本发明的技术方案：

一种自适应智能抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓、基座和寻迹车，所述基座上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓，关节容纳仓内设置有若干个机械手关节，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓内，关节链的另一端固定在关节容纳仓的开口处，关节链上设置有寻迹车；

所述机械手关节包括：关节体、锁紧轴、锁紧片、磁性轮和压力件，所述关节体包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体相对的连接端铰接连接，所述关节体的两个连接端上分别设置有锁紧轴和锁紧片，所述锁紧轴与关节体固定连接，锁紧轴同轴套接在相邻机械手关节的铰接轴上，所述锁紧片滑动设置在所述关节体内部，且锁紧片的滑动路径与所述锁紧轴垂直，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动；

所述寻迹车包括：车体、车轮、第二磁性轮、贴合风扇和固定罩，所述车体的两端均设置有一个车轮，车体的外侧设置有固定罩用于车体与关节链的滑动连接，所述关节链夹持在固定罩与车体之间，所述车体内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，所述车体的两侧均设置有一个贴合风扇，贴合风扇用于产生将寻迹车压紧在关节链上的作用力；

所述磁性轮和第二磁性轮上均沿周向等分圆周设置有若干个磁条，磁条沿径向方向设置，且相邻磁条的磁极方向相反布置。

进一步地，所述关节链的外部包覆有橡胶层。

进一步地，所述橡胶层的一侧平行设置有两组固定块组，每组固定块组包括若干个间隔设置的固定块，固定块的上端设置有固定轴体，所述车体的侧面设置有轴体滑槽，所述轴体滑槽从车体一端的上侧绕过两个车轮轴后回到起始端的下侧形成U型的滑槽，所述固定轴体嵌入所述轴体滑槽内。

进一步地，所述关节链沿所述轴体滑槽布置，所述固定罩和所述第二磁性轮设置在车体的不同侧。

进一步地，所述所述固定罩和所述第二磁性轮设置在车体同侧的两端，所述车体上固定罩的一端设置有凹陷区，车体上第二磁性轮的一端设置有凸出区，所述固定罩的外侧面与所述凸出区的外侧面共面设置。

进一步地，所述车体内部设置有车体驱动电机，车体驱动电机通过同步带与一个所述车轮连接，两个车轮之间通过传动轴传动。

本发明的有益效果为：

1、本发明的机械手具有铰接连接的机械手关节形成的关节链，关节链上设置有寻迹车，寻迹车上设置有贴合装置，由此结构，可以实现，寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动时，贴合装置使寻迹车产生指向陶罐的压力，进而将机械手关节压紧在陶罐侧面，相邻的铰接连接的机械手关节相对转动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，解决了现有的柔性机械手无法在抓取过程中对不同陶罐的外壁不同曲线的自动变形适应的问题；

2、本发明的机械手关节包括：关节体、锁紧轴、锁紧片、磁性轮和压力件，相邻两个关节体铰接连接，锁紧轴与关节体固定连接，锁紧轴同轴套接在相邻机械手关节的铰接轴上，所述锁紧片滑动设置在所述关节体内部，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，由此结构，可以实现，可以实现在机械手关节相对转动时，锁紧片与锁紧轴脱离接触，可以自由转动，在关节链贴合陶罐外侧曲线后通过旋转磁性轮，驱动锁紧片压紧在锁紧轴上，从而固定两个相邻的机械手关节的相对角度，使关节链的形状固定，并锁紧。

3、本发明的寻迹车包括车体、车轮、第二磁性轮、贴合风扇和固定罩，车体上设置有车轮，车体的外侧设置有固定罩用于车体与关节链的滑动连接，所述车体内部设置有第二磁性轮，车体的两侧均设置有一个贴合风扇，由此结构，可以实现，通过车轮使寻迹车在关节链表面移动，通过第二磁性轮与磁性轮吸引，转动第二磁性轮驱动磁性轮转动，使关节链的锁紧随着寻迹车移动而完成，锁紧后的关节链采用机械式锁紧不会对陶罐产生额外压力，与现有技术中采用气源增加机械手与陶罐之间的压力从而增加静摩擦力的抓取方式不同，避免压碎陶罐。

4、本发明通过铰接的机械手关节形成关节链，关节链具有柔性机械手可变形的特点，同时，在机械手关节的铰接处设置锁紧结构，在需要时通过锁紧结构，将相邻的机械手关节的相对角度锁定，使关节链变成刚性的机械手，相对于现有的柔性机械手，被锁紧的关节链具有刚性机械手的强度。

5、本发明的机械手关节，在铰接处的锁紧片由锁紧片驱动件驱动，锁紧片驱动件设置在压力件上，由此结构，可以实现，在锁紧片驱动件使锁紧盘压紧在锁紧轴上后，压力件对锁紧片施加压力，通过控制压力件的压力大小改变锁紧轴和锁紧片间的静摩擦力，从而控制锁紧力的大小。

附图说明

图1为一种自适应智能抓取机械手的整体结构示意图；

图2为图1中的机械手关节的结构示意图；

图3为图2中的寻迹车的结构示意图；

图4为图3的俯视结构示意图；

图5为磁性轮的结构示意图；

图6为寻迹车的侧面结构示意图；

图7为寻迹车在具体实施方式五中的结构示意图；

图8为寻迹车的传动结构示意图；

图9为机械手关节的锁紧片驱动件和压力件的结构示意图；

图10为机械手关节的锁紧片和锁紧轴的结构示意图；

图11为本发明具体实施方式九的结构示意图；

图12为本发明具体实施方式十的结构示意图；

图13为本发明具体实施方式十一的结构示意图；

图14为一种软体自锁机械手固定座的结构示意图；

图15为图14中的固定座在定位状态下的结构示意图；

图16为图15中的A-A截面示意图；

图17为图14中的滑块座4的结构示意图；

图中：1机械手关节；2关节容纳仓；3基座；4滑块座；5寻迹车；6橡胶层；1-1关节体；1-2锁紧轴；1-3锁紧片；1-4磁性轮；1-5压力件；3-1滑杆；4-1轴承；4-2挡条；5-1车体；5-2车轮；5-3第二磁性轮；5-4贴合风扇；5-5固定罩；6-1固定块；6-2固定轴体；6-3轴体滑槽；1-2-1锁紧轴齿；1-3-1驱动丝杆；1-3-2驱动盘；1-3-3驱动滑块；1-3-4楔形条；1-5-1卡环；1-5-2限位滑块；1-5-3限位滑道；1-5-4压力弹簧；4-2-1接触开关；4-2-2接触条；5-1-1车体驱动电机；5-1-2传动轴；

具体实施方式

以下将结合附图，对本发明进行详细说明：

具体实施方式一

本实施例公开的一种自适应智能抓取机械手，结合图1所示，具体地，包括：机械手关节1、关节容纳仓2、基座3和寻迹车5，所述基座3上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座3的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓2，关节容纳仓2内设置有若干个机械手关节1，若干个机械手关节1首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓2内，关节链的另一端固定在关节容纳仓2的开口处，关节链上设置有寻迹车5；由基座3作为整体的支撑结构，基座3与机械手的移动结构连接，将基座3移动至陶罐罐口处，通过滑动关节容纳仓2调整位置，使关节容纳仓2下端开口与陶罐开口外侧对应，寻迹车5在关节链上从陶罐口沿着陶罐侧面滑动至底部，使关节链形成与陶罐侧壁曲线相同的曲线；

结合图2所示，所述机械手关节1包括：关节体1-1、锁紧轴1-2、锁紧片1-3、磁性轮1-4和压力件1-5，所述关节体1-1包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体1-1相对的连接端铰接连接，所述关节体1-1的两个连接端上分别设置有锁紧轴1-2和锁紧片1-3，所述锁紧轴1-2与关节体1-1固定连接，锁紧轴1-2同轴套接在相邻机械手关节1的铰接轴上，所述锁紧片1-3滑动设置在所述关节体1-1内部，且锁紧片1-3的滑动路径与所述锁紧轴1-2垂直，锁紧片1-3上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮1-4转动驱动；通过转动磁性轮1-4使锁紧片驱动件推动锁紧片1-3压紧在锁紧轴1-2表面，通过压力件1-5保证锁紧片1-3对锁紧轴1-2的压力，通过锁紧片1-3和锁紧轴1-2之间的摩擦力，使相邻的机械手关节的相对角度锁定；

结合图3和图4所示，所述寻迹车5包括：车体5-1、车轮5-2、第二磁性轮5-3、贴合风扇5-4和固定罩5-5，所述车体5-1的两端均设置有一个车轮5-2，车体5-1的外侧设置有固定罩5-5用于车体5-1与关节链的滑动连接，所述关节链夹持在固定罩5-5与车体5-1之间，所述车体5-1内部设置有第二磁性轮5-3，第二磁性轮5-3与磁性轮1-4对应设置，所述车体5-1的两侧均设置有一个贴合风扇5-4，贴合风扇5-4用于产生将寻迹车5压紧在关节链上的作用力；贴合风扇5-4使寻迹车5与陶罐之间产生负压，由大气压力将寻迹车5压向关节链，寻迹车5通过车轮5-2转动在关节链上移动，车体5-1的前端用于使关节链与陶罐贴合，车体5-1的后端用于将贴合后的关节链锁紧，通过车体后端的第二磁性轮5-3转动与磁性轮1-4吸引，使磁性轮1-4转动；

结合图5所示，所述磁性轮1-4和第二磁性轮5-3上均沿周向等分圆周设置有若干个磁条，磁条沿径向方向设置，且相邻磁条的磁极方向相反布置；采用非接触的锁紧方式，实现机械式的锁定，在将锁定解除使，通过反向转动第二磁性轮5-3使磁性轮1-4反向转动，使锁定解除。

具体实施方式二

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图6所示，所述关节链的外部包覆有橡胶层6。

具体实施方式三

本实施例是在具体实施方式二的基础上，具体地，结合图6所示，所述橡胶层6的一侧平行设置有两组固定块组，每组固定块组包括若干个间隔设置的固定块6-1，固定块的上端设置有固定轴体6-2，所述车体5-1的侧面设置有轴体滑槽6-3，所述轴体滑槽6-3从车体5-1一端的上侧绕过两个车轮5-2轴后回到起始端的下侧形成U型的滑槽，所述固定轴体6-2嵌入所述轴体滑槽6-3内；固定块6-1上的固定轴体6-2嵌入轴体滑槽6-3内用于关节链与车体的定位，同时使寻迹车5的滑动稳定。

具体实施方式四

本实施例是在具体实施方式三的基础上，具体地，所述关节链沿所述轴体滑槽6-2布置，所述固定罩5-5和所述第二磁性轮5-3设置在车体5-1的不同侧，关节链包覆在寻迹车5的两侧。

具体实施方式五

本实施例是在具体实施方式二的基础上，具体地，结合图7所示，所述固定罩5-5和所述第二磁性轮5-3设置在车体5-1同侧的两端，所述车体5-1上固定罩5-5的一端设置有凹陷区，车体5-1上第二磁性轮5-3的一端设置有凸出区，所述固定罩5-5的外侧面与所述凸出区的外侧面共面设置；相对于固定罩5-5和第二磁性轮5-3设置在车体5-1不同侧实现相同功能结构更简单。

具体实施方式六

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图8所示，所述车体5-1内部设置有车体驱动电机5-1-1，车体驱动电机5-1-1通过同步带与一个所述车轮5-2连接，两个车轮5-2之间通过传动轴5-1-2传动。

具体实施方式七

本实施例公开的一种机械手关节，所述机械手关节应用在具体实施方式一、二、三、四、五或六所述的一种自适应智能抓取机械手上；

具体地，结合图2所示，包括：关节体1-1、锁紧轴1-2、锁紧片1-3、磁性轮1-4和压力件1-5，所述关节体1-1包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体1-1相对的连接端铰接连接，所述关节体1-1的两个连接端上分别设置有锁紧轴1-2和锁紧片1-3，所述锁紧轴1-2与关节体1-1固定连接，锁紧轴1-2同轴套接在相邻机械手关节1的铰接轴上，所述锁紧片1-3滑动设置在所述关节体1-1内部，且锁紧片1-3的滑动路径与所述锁紧轴1-2垂直，锁紧片1-3上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮1-4转动驱动；相邻关节体1-1之间采用铰接连接，多个关节体1-1可以铰接连接成关节链，关节链具有多个拐点，可以实现对不规则曲面的贴合，在锁紧轴1-2与锁紧片1-3不接触时，相邻的关节体1-1可以自由转动，在需要锁定角度时，通过转动磁性轮1-4使锁紧片1-3贴合锁紧轴1-2，通过压力件保持锁紧轴1-2与锁紧片1-3之间的摩擦力，使相邻关节体1-1之间的相对角度固定；

结合图9所示，所述锁紧片驱动件包括驱动丝杆1-3-1、驱动盘1-3-2和驱动滑块1-3-3，所述驱动滑块1-3-3套接在驱动丝杆1-3-1上，且驱动滑块1-3-3与锁紧片1-3连接，所述驱动盘1-3-2同轴固接在所述驱动丝杆1-3-1上，驱动盘1-3-2的侧面上设置有第一挡块，所述磁性轮1-4与驱动盘1-3-2相对的侧面设置有第二挡块，第二挡块设置在第一挡块的转动路径上，且驱动盘1-3-2活动套接在所述驱动丝杆1-3-1上；磁性轮1-4转动时，磁性轮1-4上的第二挡块撞击第一挡块，由于驱动盘1-3-2与驱动丝杆1-3-1固定连接，在第二挡块撞击下，驱动盘1-3-2带动驱动丝杆1-3-1转动，驱动丝杆1-3-1推动驱动滑块1-3-3使锁紧片1-3移动，由于磁性轮1-4带动驱动盘1-3-2转动时，通过第二挡块与第一挡块的撞击进行起步，将磁性轮1-4的转动惯性力作用在驱动盘1-3-2上，避免阻力过大无法带动转动；

所述压力件1-5包括：卡环1-5-1、限位滑块1-5-2、限位滑道1-5-3和压力弹簧1-5-4，所述驱动丝杆1-3-1上设置有卡环座，所述卡环1-5-1活动套接在卡环座上，所述卡环1-5-1与限位滑块1-5-2连接，限位滑块1-5-2设置在限位滑道1-5-3内，限位滑道1-5-3限制所述限位滑块1-5-2向着锁紧片1-3方向滑动的距离，所述限位滑块1-5-2上设置有压力弹簧1-5-4，压力弹簧1-5-4对限位滑块1-5-2施加朝向锁紧片1-3一侧的压力；通过卡环1-5-1和卡环座实现压力件1-5与驱动丝杆1-3-1的转动连接，在磁性轮1-4转动，锁紧片1-3压紧锁紧轴1-2后，压力弹簧1-5-4压缩，由压力弹簧1-5-4保持锁紧片1-3对锁紧轴1-2的压力，磁性轮1-4反向转动，压力弹簧1-5-4伸展，限位滑块1-5-2滑动至限位滑道1-5-3端部，磁性轮1-4继续转动，锁紧片1-3与锁紧轴1-2分离；在锁紧片1-3与锁紧轴1-2接触后，磁性轮1-4继续转动，将压力弹簧1-5-4压缩，为锁紧片1-3提供额外的压紧力，使锁紧更稳定。

具体实施方式八

本实施例是在具体实施方式七的基础上，具体地，结合图10所示，所述锁紧轴1-2的表面设置有若干锁紧轴齿1-2-1，锁紧轴齿1-2-1为锁紧轴1-2表面的环形凸起，若干个所述锁紧轴齿1-2-1沿所述锁紧轴1-2轴向间隔设置，相邻锁紧轴齿1-2-1之间填充有防滑条，防滑条上端设置有楔形开口，所述锁紧片1-3的截面为圆弧形，圆弧形内侧设置有与楔形开口对应的楔形条1-3-4；在锁紧片1-3压紧在锁紧轴1-2表面后，楔形条1-3-4嵌入楔形开口内，将防滑条向两侧推挤，挤压力使防滑条将楔形条1-3-4夹紧，增加接触面积，在锁紧片1-3受到转动力时，楔形条1-3-4发生微小位移，将防滑条向移动方向推挤，使楔形条1-3-4在移动方向的一侧受到防滑条的挤压力增加，从而增加防滑效果。

具体实施方式九

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图11所示，所述关节体1-1上还设置有滑动辊1-1-3，若干个所述的滑动辊1-1-3平行设置在所述底面上，且所述滑动辊1-1-3的轴线与铰接杆的轴线平行设置，所述滑动辊1-1-3的表面覆盖有橡胶层，橡胶层沿滑动辊1-1-3轴线方向厚度不同，沿铰接杆轴线方向的一组滑动管1-1-1的橡胶层组成弧形的接触面。

具体实施方式十

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图12所示，所述关节体1-1内部设置有空腔，空腔内部设置有弹性气囊1-1-4，所述弹性气囊1-1-4与高压气管连接，所述关节体1-1的底面上设置有若干个通孔，所述通孔连通至关节体1-1内的空腔内，在弹性气囊1-1-4通入高压气体时，弹性气囊1-1-4膨胀充满所述空腔，且弹性气囊1-1-4在所述通孔处形成凸起结构，凸起结构用于关节体1-1的底面防滑。

具体实施方式十一

本实施例是在具体实施方式一的基础上，具体地，结合图13所示，所述关节体1-1上设置有防滑辊1-1-5和防滑气囊1-1-6，若干条防滑辊1-1-5平行设置在所述底面上，且所述防滑辊1-1-5的轴线与铰接杆的轴线平行设置，所述关节体1-1内部设置有气囊容纳槽，所述防滑气囊1-1-6的一端固定在所述气囊容纳槽的底部，防滑气囊1-1-6与所述供气管连接，在所述防滑气囊1-1-6膨胀后与所述防滑管1-1-5接触。

具体实施方式十二

本实施例公开的一种机械手自适应抓取方法，所述方法应用在具体实施方式一、二、三、四、五或六所述的一种自适应智能抓取机械手上；

具体地，结合图1-图5所示，包括以下步骤：

步骤a：将基座3移动至陶罐开口上方，调整多个关节容纳仓2在基座3径向上的位置，使关节容纳仓2下端开口移动至陶罐开口外侧；

步骤b：寻迹车5位于关节链在关节容纳仓2开口处连接的一端，贴合风扇5-4转动，寻迹车5与陶罐侧壁之间形成负压，寻迹车5将机械手关节1压紧在陶罐表面；

步骤c：寻迹车5的车轮5-2转动，使寻迹车5在关节链上移动，寻迹车5的前端将关节链压向陶罐表面，关节链贴合陶罐表面曲线，相邻的机械手关节1相对转动，相对转动完成后的机械手关节1滑动至寻迹车5的后端；

步骤d：位于寻迹车5后端的第二磁性轮5-3转动，第二磁性轮5-3与磁性轮1-4相互吸引，磁性轮1-4转动，锁紧片1-3向锁紧轴1-2移动，锁紧盘1-3压紧在锁紧轴1-2的表面，将相邻的机械手关节1的相对角度固定；

步骤e：寻迹车5滑动至陶罐底部，多条关节链在陶罐表面共同形成下端收束的抓取结构。

具体实施方式十三

本实施例是在具体实施方式十二的基础上，具体地，所述步骤a中，多个关节容纳仓2采用单独的驱动机构进行单独调整。

具体实施方式十四

本实施例是在具体实施方式十二的基础上，具体地，所述步骤c中，贴合风扇5-4在将寻迹车5压向关节链的同时，具有使寻迹车5向前滑动的分力。

具体实施方式十五

本实施例是在具体实施方式十二或十四的基础上，具体地，所述步骤c中，在寻迹车5向下滑动时，关节容纳仓2内的卷筒随之转动，关节链从关节容纳仓2内滑出。

具体实施方式十六

本实施例公开的一种软体自锁机械手固定座，所述固定座应用在具体实施方式一、二、三、四、五或六所述的一种自适应智能抓取机械手上

具体地，结合图14所示，包括：关节容纳仓2、基座3、滑块座4，所述基座3用于机械手的固定和支撑，基座3上设置有滑块座4，滑块座4与关节容纳仓2连接；

所述基座3为圆盘结构，圆盘的中央设置有用于连接提升结构的连接端，基座3上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座3的中心为圆心沿径向等分圆周设置，所述滑道为沿基座轴向贯通的通槽；

所述滑块座4嵌入所述滑道内，且滑块座4的两侧与所述滑道的内侧通过镶嵌的滑动连接结构连接，每个所述滑块座4均通过单独的驱动机构实现独立滑动，滑块座4的中心设置有垂直于所述基座3的轴承通孔，轴承通孔内设置有轴承4-1，所述轴承4-1的外圈与轴承通孔固定连接，所述关节容纳仓2穿过所述轴承并与轴承4-1的内圈固定连接；

陶罐的罐口为圆形(图14中虚线部分)，在基座的俯视图上，滑道设置了滑块座4沿陶罐罐口的径向滑动，在将基座3移动至陶罐罐口上端后，分别通过每个滑块座4单独的驱动机构，驱动滑块座4滑动至罐口处，滑块座4带着关节容纳仓2移动至陶罐罐口外侧；

结合图15和图16所示，所述滑道的两侧设置有若干个滑杆通孔，若干个滑杆通孔沿着所述滑道间隔设置，每个滑杆通孔内均设置有一个滑杆3-1，所述滑杆3-1的中间设置有环形挡环，所述滑杆通孔内设置有挡环滑槽，在所述环形挡环滑动至挡环滑槽下端时，所述滑杆3-1的下端从滑杆通孔下端伸出，在所述基座3的下表面形成向下凸出的检测柱，所述滑杆3-1的上端滑入所述滑杆通孔内，在所述环形挡环滑动至挡环滑槽上端时，所述滑杆3-1的上端从滑杆通孔上端伸出，在所述基座3的上表面形成向上凸出的挡块柱；

基座3在移动到陶罐罐口处后，基座3向下移动，基座3的下表面与陶罐罐口接触，与陶罐罐口对应的滑杆3-1触碰到罐口，基座3继续向下移动，直至罐口将滑杆3-1从基座3下表面露出的检测柱被推入基座3内部，此时，滑杆3-1的上端从基座3上表面露出，滑块座4从外向内滑动，直至滑块座4上端与从基座3上表面突出的滑杆3-1触碰，避免滑块座4与陶罐的直接接触，减少对脆弱陶罐的直接冲击，提高抓取定位过程中的安全性；

结合图17所示，所述滑块座4上还设置有挡条4-2，所述挡条4-2的长度大于所述滑道外两列滑杆3-1的间距，所述挡条4-2的中部与所述轴承4-1的内圈固定连接，挡条4-2设置在所述滑块座4靠近所述基座3中心的一侧，且所述挡条4-2上设置有接触开关4-2-1；

在滑块座4移动时，挡条4-2处于垂直于滑道路径的方向，在挡条4-2与滑杆3-1接触时，当挡条4-2的两侧与两侧滑杆3-1同时接触时，挡条4-2不发生转动，当挡条4-2的两侧与两侧滑杆3-1不同时接触时，挡条4-2向着后与滑杆3-1接触的一侧偏转，同时机械手关节1随之转动，使机械手关节1的底面与陶罐表面曲线(图中虚线部分)相切，滑块座4继续移动，接触开关4-2-1被触发，滑块座4停止移动；在关节链的定位过程中自动完成机械手关节1与陶罐表面曲线相切的调整，使机械手抓取陶罐更稳定。

具体实施方式十七

本实施例是在具体实施方式十的基础上，具体地，结合图15所示，所述驱动机构包括丝杆、丝杆电机和固定座滑块，所述固定座滑块固定连接在所述滑块座4上，固定座滑块套接在所述丝杆上，所述丝杆与所述滑道平行设置，且所述丝杆的一端与所述丝杆电机的转轴连接。

具体实施方式十八

本实施例是在具体实施方式十的基础上，具体地，所述挡条4-2上设置有复位结构，所述复位结构包括挡条复位弹簧，挡条复位弹簧的一端与所述挡条4-2连接，挡条复位弹簧的另一端与所述滑块座4连接。

具体实施方式十九

本实施例是在具体实施方式十、十一或十二的基础上，具体地，结合图17所示，所述挡条4-2前端设置有接触条，接触条上设置有两个接触条滑杆，两根接触条滑杆嵌入所述挡条4-2上的滑孔内形成滑动结构，所述接触开关4-2-1设置在所述接触条与所述挡条4-2之间，所述接触开关4-2-1作为所述驱动机构的停止信号。

以上实施例只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (6)

1.一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，包括：机械手关节(1)、关节容纳仓(21)、基座(3)和寻迹车(5)，所述基座(3)上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座(3)的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓(2)，关节容纳仓(2)内设置有若干个机械手关节(1)，若干个机械手关节(1)首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓(2)内，关节链的另一端固定在关节容纳仓(2)的开口处，关节链上设置有寻迹车(5)；

所述机械手关节(1)包括：关节体(1-1)、锁紧轴(1-2)、锁紧片(1-3)、磁性轮(1-4)和压力件(1-5)，所述关节体(1-1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体(1-1)相对的连接端铰接连接，所述关节体(1-1)的两个连接端上分别设置有锁紧轴(1-2)和锁紧片(1-3)，所述锁紧轴(1-2)与关节体(1-1)固定连接，锁紧轴(1-2)同轴套接在相邻机械手关节(1)的铰接轴上，所述锁紧片(1-3)滑动设置在所述关节体(1-1)内部，且锁紧片(1-3)的滑动路径与所述锁紧轴(1-2)垂直，锁紧片(1-3)上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮(1-4)转动驱动；

所述寻迹车(5)包括：车体(5-1)、车轮(5-2)、第二磁性轮(5-3)、贴合风扇(5-4)和固定罩(5-5)，所述车体(5-1)的两端均设置有一个车轮(5-2)，车体(5-1)的外侧设置有固定罩(5-5)用于车体(5-1)与关节链的滑动连接，所述关节链夹持在固定罩(5-5)与车体(5-1)之间，所述车体(5-1)内部设置有第二磁性轮(5-3)，第二磁性轮(5-3)与磁性轮(1-4)对应设置，所述车体(5-1)的两侧均设置有一个贴合风扇(5-4)，贴合风扇(5-4)用于产生将寻迹车(5)压紧在关节链上的作用力；

所述磁性轮(1-4)和第二磁性轮(5-3)上均沿周向等分圆周设置有若干个磁条，磁条沿径向方向设置，且相邻磁条的磁极方向相反布置。

2.根据权利要求1所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述关节链的外部包覆有橡胶层(6)。

3.根据权利要求2所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述橡胶层(6)的一侧平行设置有两组固定块组，每组固定块组包括若干个间隔设置的固定块(6-1)，固定块的上端设置有固定轴体(6-2)，所述车体(5-1)的侧面设置有轴体滑槽(6-3)，所述轴体滑槽(6-3)从车体(5-1)一端的上侧绕过两个车轮(5-2)轴后回到起始端的下侧形成U型的滑槽，所述固定轴体(6-2)嵌入所述轴体滑槽(6-3)内。

4.根据权利要求3所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述关节链沿所述轴体滑槽(6-2)布置，所述固定罩(5-5)和所述第二磁性轮(5-3)设置在车体(5-1)的不同侧。

5.根据权利要求2所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述所述固定罩(5-5)和所述第二磁性轮(5-3)设置在车体(5-1)同侧的两端，所述车体(5-1)上固定罩(5-5)的一端设置有凹陷区，车体(5-1)上第二磁性轮(5-3)的一端设置有凸出区，所述固定罩(5-5)的外侧面与所述凸出区的外侧面共面设置。

6.根据权利要求1所述的一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，所述车体(5-1)内部设置有车体驱动电机(5-1-1)，车体驱动电机(5-1-1)通过同步带与一个所述车轮(5-2)连接，两个车轮(5-2)之间通过传动轴(5-1-2)传动。