CN206998923U - 一种适用曲面清洁的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种适用曲面清洁的机械手，包括固定机架、传动机构和夹具机构。所述的固定机架上设有固定箱、安装臂、连接臂、一号安装盖、二号安装盖和一号固定螺丝；所述的传动机构安装在固定机架的连接臂上，传动机构上设有横臂、支撑臂、一号运动臂、固定块、二号运动臂、一号安装槽、圆轴和弹簧；所述的夹具机构安装在传动机构上，夹具机构上设有毛刷、一号夹具、二号夹具、二号固定螺丝和三号固定螺丝；本实用新型提供一种适用曲面清洁的机械手，采用双运动臂组合配合传动机构可以实现自动清洗功能，夹具机构的设计，可调节毛刷角度，对曲面可以进行清洗。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂设备领域，具体的说是一种适用曲面清洁的机械手。
背景技术
众所周知，机械臂设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机械臂设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，目前在清洗桌面自动机械手爪设计上，到阻碍物或者阻力容易发生机械爪折断。
已知现有工作人员在积极解决上述问题，但是未能取得有效改善，在自动化生产领域，机器人或者机械臂通过末端执行器进行操作，在装配领域，机械手爪是应用最多的末端执行器。目前在清洗桌面自动机械手爪设计上，其设计结构的弹性形变能力比较差，受到阻碍物或者阻力容易发生机械爪折断或者，结构损坏的情况，而且目前的设计多用于平面清洗，对于曲面清洗有待改进。本实用新型提供一种适用曲面清洁的机械手，采用双运动臂组合配合传动机构可以实现自动清洗功能，弹簧加圆轴的设计，提高机械爪的弹性形变能力，遇到阻力时不容易发生折断，提高机械爪工作时的性能，夹具机构的设计，可调节毛刷角度，对曲面可以进行清洗。
发明内容
针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有不足需要继续改善，本实用新型提供一种适用曲面清洁的机械手，采用双运动臂组合配合传动机构可以实现自动清洗功能，弹簧加圆轴的设计，提高机械爪的弹性形变能力，遇到阻力时不容易发生折断，提高机械爪工作时的性能，夹具机构的设计，可调节毛刷角度，对曲面可以进行清洗。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种适用曲面清洁的机械手，包括固定机架、传动机构和夹具机构。
所述的固定机架上设有固定箱、安装臂、连接臂、一号安装盖、二号安装盖和一号固定螺丝；所述的固定箱的截面形状为矩形，固定箱内安装有气动装置；所述的安装臂安装在固定机架的固定箱上，且安装臂内设有安装槽，安装槽的形状为圆形；所述的连接臂安装在安 装臂的安装槽内，连接臂与固定箱内的气动装置相连接；所述的一号安装盖和二号安装盖安装在安装臂上，且一号安装盖和二号安装盖安装在安装臂上不相同的两端；所述的一号固定螺丝安装固定箱内；固定机架的作用是作为固定装置，并且通过固定箱内安装有气动装置的传递动力，带动连接臂运动。
所述的传动机构安装在固定机架的连接臂上，传动机构上设有横臂、支撑臂、一号运动臂、固定块、二号运动臂、一号安装槽、圆轴和弹簧；所述的横臂安装在固定机架的连接臂上，横臂的截面形状为矩形；所述的支撑臂安装在横臂的两端，支撑臂截面形状为矩形，支撑臂的数量为两个；所述的一号运动臂安装在横臂上，一号运动臂的数量为九个，九个一号运动臂安装在两个支撑臂之间，且九个一号运动臂成线性阵列分布，一号运动臂的截面形状为矩形；所述的二号运动臂安装在横臂上，二号运动臂安装在一号运动臂下方，二号运动臂的数量为九个，九个二号运动臂安装在两个支撑臂之间，且九个二号运动臂成线性阵列分布，九个二号运动臂对应分布在九个一号运动臂的下方，二号运动臂的截面形状为矩形；所述的固定块安装在相邻的两个一号运动臂之间，固定块与一号运动臂连接；所述的一号安装槽设置在二号运动臂内；所述的圆轴安装在一号安装槽内，弹簧安装在圆轴上，圆轴一端与二号运动臂相连接，圆轴另一端固定在二号安装盖上；传动机构在连接臂的带动下运动，带动夹具机构运动，其主要实现方式是连接臂带动横臂运动，横臂带动一号运动臂和二号运动臂运动，一号运动臂和二号运动臂带动夹具机构运动；固定块的作用是将九个一号运动臂相连接，使其运动相协调，也起到固定一号运动臂的作用，支撑臂对一号运动臂起到支撑作用；圆轴和弹簧的设计是考虑毛刷清洗时会受到阻力，阻力会传递给二号运动臂和一号运动臂，影响清洗运动，在进行圆轴和弹簧的设计后，当毛刷清洗时会受到阻力，阻力作用到二号运动臂，二号运动臂上的弹簧收缩，二号运动臂发生弹性位移，减缓阻力，防止夹具机构折断损坏。
所述的夹具机构安装在传动机构上，夹具机构上设有毛刷、一号夹具、二号夹具、二号固定螺丝、三号固定螺丝和调节螺丝；所述的毛刷安装在一号夹具和二号夹具之间，毛刷安装固定在二号夹具上；所述的一号夹具固定在一号运动臂上；所述的二号夹具固定在二号运动臂上。夹具机构的设计一点设方便可拆卸，另外一点是通过调节螺丝可以调节二号夹具上毛刷的角度，将两侧的毛刷围绕调节螺丝旋转，使九个毛刷形成一个弧度，从而实现对曲面的清洗。
优选的，所述的一号运动臂长度比二号运动臂长。
优选的，所述的一号运动臂和二号运动臂之间的连接方式为不固定连接。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种适用曲面清洁的机械手，采用双运动臂 组合配合传动机构可以实现自动清洗功能，弹簧加圆轴的设计，提高机械爪的弹性形变能力，遇到阻力时不容易发生折断，提高机械爪工作时的性能，夹具机构的设计，可调节毛刷角度，将两侧的毛刷围绕调节螺丝旋转，使九个毛刷形成一个弧度，可以对曲面可以进行清洗。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的主视图；
图3是图2的A-A面的剖视图；
图中：固定机架(1)、传动机构(2)、夹具机构(3)、固定箱(11)、安装臂(12)、连接臂(13)、一号安装盖(14)、二号安装盖(15)、一号固定螺丝(16)、横臂(21)、支撑臂(22)、一号运动臂(23)、固定块(24)、二号运动臂(25)、一号安装槽(26)、圆轴(27)、弹簧(28)、毛刷(31)、一号夹具(32)、二号夹具(33)、二号固定螺丝(34)、三号固定螺丝(35)、调节螺丝(36)。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1、图2、图3所示，一种适用曲面清洁的机械手，包括固定机架1、传动机构2和夹具机构3。
所述的固定机架1上设有固定箱11、安装臂12、连接臂13、一号安装盖14、二号安装盖15和一号固定螺丝16；所述的固定箱11的截面形状为矩形，固定箱11内安装有气动装置；所述的安装臂12安装在固定机架1的固定箱11上，且安装臂12内设有安装槽，安装槽121的形状为圆形；所述的连接臂13安装在安装臂12的安装槽内，连接臂13与固定箱11内的气动装置相连接；所述的一号安装盖14和二号安装盖15安装在安装臂12上，且一号安装盖14和二号安装盖15安装在安装臂12上不相同的两端；所述的一号固定螺丝16安装固定箱11内；固定机架1的作用是作为固定装置，并且通过固定箱11内安装有气动装置的传递动力，带动连接臂13运动。
所述的传动机构2安装在固定机架1的连接臂13上，传动机构2上设有横臂21、支撑臂22、一号运动臂23、固定块24、二号运动臂25、一号安装槽26、圆轴27和弹簧28；所述的横臂21安装在固定机架1的连接臂13上，横臂21的截面形状为矩形；所述的支撑臂22安装在横臂21的两端，支撑臂22截面形状为矩形，支撑臂22的数量为两个；所述的一 号运动臂23安装在横臂21上，一号运动臂23的数量为九个，九个一号运动臂23安装在两个支撑臂22之间，且九个一号运动臂23成线性阵列分布，一号运动臂23的截面形状为矩形；所述的二号运动臂25安装在横臂21上，二号运动臂25安装在一号运动臂23下方，二号运动臂25的数量为九个，九个二号运动臂25安装在两个支撑臂22之间，且九个二号运动臂25成线性阵列分布，九个二号运动臂25对应分布在九个一号运动臂23的下方，二号运动臂25的截面形状为矩形；所述的固定块24安装在相邻的两个一号运动臂23之间，固定块24与一号运动臂23连接；所述的一号安装槽26设置在二号运动臂25内；所述的圆轴27安装在一号安装槽26内，弹簧28安装在圆轴27上，圆轴27一端与二号运动臂25相连接，圆轴27另一端固定在二号安装盖15上；传动机构2在连接臂13的带动下运动，带动夹具机构3运动，其主要实现方式是连接臂13带动横臂21运动，横臂21带动一号运动臂23和二号运动臂25运动，一号运动臂23和二号运动臂25带动夹具机构3运动；固定块24的作用是将九个一号运动臂23相连接，使其运动相协调，也起到固定一号运动臂23的作用，支撑臂22对一号运动臂23起到支撑作用；圆轴27和弹簧28的设计是考虑毛刷31清洗时会受到阻力，阻力会传递给二号运动臂25和一号运动臂23，影响清洗运动，在进行圆轴27和弹簧28的设计后，当毛刷31清洗时会受到阻力，阻力作用到二号运动臂25，二号运动臂25上的弹簧28收缩，二号运动臂25发生弹性位移，减缓阻力，防止夹具机构折断损坏。
所述的夹具机构3安装在传动机构2上，夹具机构3上设有毛刷31、一号夹具32、二号夹具33、二号固定螺丝34、三号固定螺丝35和调节螺丝36；所述的毛刷31安装在一号夹具32和二号夹具33之间，毛刷31安装固定在二号夹具33上；所述的一号夹具32固定在一号运动臂23上；所述的二号夹具33固定在二号运动臂25上。夹具机构3的设计一点设方便可拆卸，另外一点是通过调节螺丝可以调节一号夹具32和二号夹具33的角度，从而改变毛刷31的角度，从而实现对曲面的清洗。所述的一号运动臂23长度比二号运动臂25长。所述的一号运动臂23和二号运动臂25之间的连接方式为螺纹连接。
本实施例的一种适用曲面清洁的机械手在使用时，固定箱11内的气动装置带动连接臂13运动，连接臂13带动横臂21运动，横臂21带动一号运动臂23和二号运动臂25运动，一号运动臂23和二号运动臂25带动毛刷31运动，当气动装置做伸长运动，一号运动臂23和二号运动臂25向前运动，当气动装置做回缩运动，一号运动臂23和二号运动臂25向后运动，利用气动装置的伸缩运动，从而实现毛刷31的往复运动，来实现对物件表面清洁，当物件表面为曲面时，通过拧动调节螺丝36，可调节毛刷31的安装角度，使九个毛刷31在竖直面形成一个弧度面，从而实现对曲面进行清洗。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (3)
1.一种适用曲面清洁的机械手，包括固定机架(1)、传动机构(2)和夹具机构(3)，其特征在于：
所述的固定机架(1)上设有固定箱(11)、安装臂(12)、连接臂(13)、一号安装盖(14)、二号安装盖(15)和一号固定螺丝(16)；所述的固定箱(11)的截面形状为矩形，固定箱(11)内安装有气动装置；所述的安装臂(12)安装在固定机架(1)的固定箱(11)上，且安装臂(12)内设有安装槽；所述的连接臂(13)安装在安装臂(12)的安装槽内，连接臂(13)与固定箱(11)内的气动装置相连接；所述的一号安装盖(14)和二号安装盖(15)安装在安装臂(12)上，且一号安装盖(14)和二号安装盖(15)安装在安装臂(12)上不相同的两端；所述的一号固定螺丝(16)安装在固定箱(11)内；
所述的传动机构(2)安装在固定机架(1)的连接臂(13)上，传动机构(2)上设有横臂(21)、支撑臂(22)、一号运动臂(23)、固定块(24)、二号运动臂(25)、一号安装槽(26)、圆轴(27)和弹簧(28)；所述的横臂(21)安装在连接臂(13)上，横臂(21)的截面形状为矩形；所述的支撑臂(22)安装在横臂(21)的两端，支撑臂(22)截面形状为矩形，支撑臂(22)的数量为两个；所述的一号运动臂(23)安装在横臂(21)上，一号运动臂(23)的数量为九个，九个一号运动臂(23)安装在两个支撑臂(22)之间，且九个一号运动臂(23)成线性阵列分布，一号运动臂(23)的截面形状为矩形；所述的二号运动臂(25)安装在横臂(21)上，二号运动臂(25)安装在一号运动臂(23)下方，二号运动臂(25)的数量为九个，九个二号运动臂(25)安装在两个支撑臂(22)之间，且九个二号运动臂(25)成线性阵列分布，九个二号运动臂(25)对应分布在九个一号运动臂(23)的下方，二号运动臂(25)的截面形状为矩形；所述的固定块(24)安装在相邻的两个一号运动臂(23)之间，固定块(24)与一号运动臂(23)连接；所述的一号安装槽(26)设置在二号运动臂(25)内；所述的圆轴(27)安装在一号安装槽(26)内，弹簧(28)安装在圆轴(27)上，圆轴(27)一端与二号运动臂(25)相连接，圆轴(27)另一端固定在二号安装盖(15)上；
所述的夹具机构(3)安装在传动机构(2)上，夹具机构(3)上设有毛刷(31)、一号夹具(32)、二号夹具(33)、二号固定螺丝(34)、三号固定螺丝(35)和调节螺丝(36)；所述的毛刷(31)安装在一号夹具(32)和二号夹具(33)之间，毛刷(31)与一号夹具(32)之间不固定，毛刷(31)安装固定在二号夹具(33)上，毛刷(31)和二号夹具(33)之间通过调节螺丝(36)连接，毛刷(31)的数量为九个；所述的一号夹具(32)固定在一号运动臂(23)上；所述的二号夹具(33)固定在二号运动臂(25)上。
2.根据权利要求1所述的一种适用曲面清洁的机械手，其特征在于：所述的一号运动臂(23)长度比二号运动臂(25)长。
3.根据权利要求1所述的一种适用曲面清洁的机械手，其特征在于：所述的一号运动臂(23)和二号运动臂(25)之间的连接方式为螺纹连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN108214539A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-06-29 | 吴爱兵 | 一种自动夹紧的弹簧式机械爪 |
| CN110313862A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-10-11 | 苏州市职业大学 | 一种百叶窗清洁装置 |
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| CN110313862B (zh) * | 2019-08-14 | 2021-09-07 | 苏州市职业大学 | 一种百叶窗清洁装置 |
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