CN110394824A - 一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,涉及机械手爪领域,能够针对不规则物体提供一种适用范围广、高效灵活、稳定可靠的双气缸独立控制的机械手爪。本发明包括:第一法兰盘、第二法兰盘、单活塞气缸、活塞杆、摆动手爪、连杆、双活塞气缸、手爪连接件、直动手爪。第一法兰盘底部固定安装单活塞气缸,单活塞气缸的活塞杆连接连杆,连杆另一端连接摆动手爪,摆动手爪的起点端连接第二法兰盘。第二法兰盘的底部固定连接双活塞气缸,双活塞气缸的活塞杆和手爪连接件连接,手爪连接件的末端连接直动手爪。本发明方便抓取不同形状的物体,并且手爪动作灵活,四爪结构更加稳定。
Description
技术领域
本发明涉及机械手爪领域,尤其涉及一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪。
背景技术
机械手爪是目前机械自动化设备中常用的机械部件,通常安装于机械手臂的末端,可代替人手完成指定的分拣和搬运工作,在自动化领域扮演重要的角色,其具有准确、高效等特点。
现有机械手爪一般都是根据要抓取的工件特点设计的专用手爪,往往只能抓取特定的一种或少数几种工件,对于一些形状不确定的物体难以实现抓取工作。
部分适用于不规则物体抓取的机械手爪通常采用的两爪结构,在抓取球状物体时会出现接触面太小而造成抓取不稳定等问题;还有一部分三爪卡盘类结构仅适用于球状物体,对于长条状物体的抓取同样会有受力不平衡、抓取不牢固等问题。
发明内容
本发明提供一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,能够针对不规则物体提供一种适用范围广、高效灵活、稳定可靠的双气缸独立控制的机械手爪。
为达到上述目的,本发明采用如下技术方案:
一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,包括:第一法兰盘、第二法兰盘、单活塞气缸、活塞杆、摆动手爪、连杆、双活塞气缸、手爪连接件、直动手爪。
第一法兰盘底部固定安装单活塞气缸,单活塞气缸的活塞杆连接连杆,连杆的另一端连接摆动手爪,摆动手爪的起点端连接第二法兰盘,第二法兰盘上设置通孔供连杆穿过。单活塞气缸的活塞杆伸缩,带动摆动手爪做弧线运动。
第二法兰盘的底部固定连接双活塞气缸,双活塞气缸的活塞杆和手爪连接件连接,手爪连接件的末端连接直动手爪。双活塞气缸的活塞杆伸缩,带动直动手爪做直线往复运动。
当要抓取长条形物体时,摆动手爪张开到最大角度,直动手爪开合抓取物体;当要抓取球形物体时,摆动手爪和直动手爪同时开合抓取物体。
进一步的,摆动手爪和直动手爪的数量均为两条。
进一步的,摆动手爪和直动手爪沿第二法兰盘的周向,每隔90°间隔设置。
进一步的,第一法兰盘和第二法兰盘之间连接支撑柱。
进一步的,活塞杆连接平衡杆,活塞杆通过平衡杆和连杆连接。
进一步的,直动手爪的手爪内侧设置凹槽。
本发明的有益效果是:
本发明包括两组手爪,分别是摆动手爪和直动手爪,两组手爪可单独控制,方便抓取不同形状的物体;并且摆动手爪采用连杆带动控制开合,提高了手爪动作的灵活性;相比常见的三爪卡盘类型的机械手爪,本发明的四爪结构可以更稳定的抓取物体。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明的立体图;
图2为本发明的主视图;
图3为本发明的侧视图;
图4为本发明的俯视图。
其中,1-第一法兰盘、2-支撑柱、3-第二法兰盘、4-平衡杆、5-单活塞气缸、6-活塞杆、7-摆动手爪、8-连杆、9-双活塞气缸、10-手爪连接件、11-直动手爪。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案,下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
本发明实施例提供一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,如图1、2、3所示,包括:第一法兰盘1、支撑柱2、第二法兰盘3、平衡杆4、单活塞气缸5、活塞杆6、摆动手爪7、连杆8、双活塞气缸9、手爪连接件10和直动手爪11。
第一法兰盘1的顶面与机械手臂的末端通过螺栓连接,底面和单活塞气缸5固定连接。活塞杆6末端与平衡杆4相连接,平衡杆4可以保证气缸的传动稳定性。平衡杆4的两端分别和两个连杆8连接,连杆8的另一端与摆动手爪7相连,平衡杆4的上下运动带动连杆8运动,从而控制摆动手爪的开合。
摆动手爪7为两段式结构,分为上半部分和下半部分,通过铰链连接,上半部分固定在第二法兰盘3上,控制手爪开合的连杆8与手爪的下半部分相连接。第二法兰盘3上设置通孔供连杆8穿过。第一法兰盘1和第二法兰盘3之间还连接支撑柱2。
第二法兰盘3的底面固定连接双活塞气缸9,双活塞型气缸9的活塞同步运动,活塞杆和手爪连接件10固定连接,手爪连接件10和直动手爪11固定连接,手爪11通过手爪连接件10与双活塞气缸的活塞相连,方便手爪的拆卸和更换,可根据要抓取物体的尺寸更换不同结构类型的手爪。
手爪连接件10为方形块状结构,侧面分布四个沉头孔,螺栓穿过沉头孔将手爪连接件10和双活塞型气缸9的活塞杆连接。双活塞型气缸9的活塞杆与直动手爪11的连接方式为刚性连接,活塞杆末端直接垂直固定于直动手爪11顶部,活塞杆往复运动驱动直动手爪11的开合。
直动手爪11的侧抓取物体的部分增加了沟槽,通过增大与物体的接触面保证抓取的稳定性。
摆动手爪7和直动手爪11沿第二法兰盘3的周向每隔90°间隔设置,如图4所示。
单活塞气缸5和双活塞气缸9单独控制。非工作状态时,摆动手爪7和直动手爪11均张开到最大角度。当抓取球状物体时,单活塞气缸5和双活塞气缸9同时收缩完成夹紧动作;当抓取长条形物体时,双活塞气缸9收缩,即摆动手爪7不动作,直动手爪11夹紧。
本发明的有益效果是:
本发明包括两组手爪,分别是摆动手爪和直动手爪,两组手爪可单独控制,方便抓取不同形状的物体;并且摆动手爪采用连杆带动控制开合,提高了手爪动作的灵活性;相比常见的三爪卡盘类型的机械手爪,本发明的四爪结构可以更稳定的抓取物体。
以上所述,仅为本发明的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此,本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,其特征在于,包括:第一法兰盘(1)、第二法兰盘(3)、单活塞气缸(5)、活塞杆(6)、摆动手爪(7)、连杆(8)、双活塞气缸(9)、手爪连接件(10)、直动手爪(11);
第一法兰盘(1)底部固定安装单活塞气缸(5),单活塞气缸(5)的活塞杆(6)连接连杆(8),连杆(8)的另一端连接摆动手爪(7),摆动手爪(7)的起点端连接第二法兰盘(3),第二法兰盘(3)上设置通孔供连杆(8)穿过;
第二法兰盘(3)的底部固定连接双活塞气缸(9),双活塞气缸(9)的活塞杆和手爪连接件(10)连接,手爪连接件(10)的末端连接直动手爪(11)。
2.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,其特征在于,摆动手爪(7)和直动手爪(11)的数量均为两条。
3.根据权利要求2所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,其特征在于,摆动手爪(7)和直动手爪(11)沿第二法兰盘(3)的周向,每隔90°间隔设置。
4.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,其特征在于,第一法兰盘(1)和第二法兰盘(3)之间连接支撑柱(2)。
5.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,其特征在于,
活塞杆(6)连接平衡杆(4),活塞杆(6)通过平衡杆(4)和连杆(8)连接。
6.根据权利要求1所述的可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪,其特征在于,直动手爪(11)的手爪内侧设置凹槽。
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