CN103419207A - 用于码垛箱件的机器人自适应抓手 - Google Patents
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Abstract
一种用于码垛箱件的机器人自适应抓手，涉及码垛设备技术领域，所解决的是提高码垛效率的技术问题。该抓手包括基体、夹移装置、托底装置、侧移装置；所述夹移装置包括安装在基体上的夹移气缸、夹移导轨，安装在夹移导轨上的夹移架；所述夹移架与夹移气缸的动力臂固接，夹移架上装有接近感应器；所述托底装置包括安装在夹移架上的摆动气缸，枢设于夹移架上的摆动臂，固定在摆动臂上的推架；所述推架与摆动气缸的动力臂枢接，推架下端固定有托底勾板；所述侧移装置包括安装在基体上的侧移导杆、侧移气缸，安装在侧移导杆上的侧压板，所述侧压板与侧移气缸的动力臂固接，侧压板上装有接近感应器。本发明提供的抓手，适用于箱件的码垛作业。
Description
技术领域
本发明涉及码垛设备技术，特别是涉及一种用于码垛箱件的机器人自适应抓手的技术。
背景技术
随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓取箱件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。
现有码垛箱件机器人都只能抓取单一规格品种的箱件，抓取多规格箱件需调整或更换抓手，无法在单次作业过程中轮番抓取周围来自多条流水线的不同规格箱件，无法进一步提高码垛效率。
发明内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能自适应抓取多规格箱件，能提高码垛效率的用于码垛箱件的机器人自适应抓手。
为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种用于码垛箱件的机器人自适应抓手，其特征在于：包括基体、夹移装置、托底装置、侧移装置；
所述夹移装置包括夹移气缸、夹移架，及两根夹移导轨；
所述两根夹移导轨均为水平的直轨，两根夹移导轨均固定在基体上，且相互平行；
所述夹移气缸安装在基体上，夹移气缸的动力臂伸缩轴线为夹移轴线，所述夹移轴线平行于两根夹移导轨；
所述夹移架滑动安装在两根夹移导轨上，其架体向下延伸至低于两根夹移导轨，夹移气缸的动力臂通过两根滑尺与夹移架顶部固接，夹移架下部装有接近感应器；
所述托底装置包括摆动气缸、推架，及两根摆动臂；
所述两根摆动臂的上端均与夹移架枢接，两根摆动臂的枢转轴线均与一托底轴线重合，所述托底轴线是一垂直于夹移轴线的水平轴线；
所述推架固定在两根摆动臂上，且低于两根夹移导轨，推架的下端固定有朝向基体弯折的托底勾板，所述托底勾板的底端低于夹移架；
所述摆动气缸安装在夹移架上，摆动气缸的动力臂伸缩轴线与夹移轴线互不平行，且垂直于托底轴线，摆动气缸的动力臂经平行于托底轴线的枢轴与推架枢接；
所述侧移装置包括侧移气缸、侧压板、侧移导杆；
所述侧移导杆为直杆，侧移导杆固定在基体上，侧移导杆的杆身平行于托底轴线且高于夹移架底端；
所述侧移气缸安装在基体上，侧移气缸的动力臂伸缩轴线平行于托底轴线；
所述侧压板滑动安装在侧移导杆上，并与侧移气缸的动力臂固接，侧压板的板体向下延伸至低于侧移导杆及两根夹移导轨，侧压板下部装有接近感应器。
本发明提供的用于码垛箱件的机器人自适应抓手，在夹移架及侧压板上都装有接近感应器，能自适应检测箱件的长、宽，通过夹移装置、托底装置、侧移装置的配合，能自适应地抓取多规格箱件，能在单次作业过程中实现单一抓手轮番抓取周围来自多条流水线的不同规格箱件，能进一步提高码垛效率。
附图说明
图1是本发明实施例的用于码垛箱件的机器人自适应抓手的立体图；
图2是本发明实施例的用于码垛箱件的机器人自适应抓手中的夹移装置的右视图；
图3是本发明实施例的用于码垛箱件的机器人自适应抓手中的夹移装置的主视图；
图4是本发明实施例的用于码垛箱件的机器人自适应抓手中的托底装置的右视图；
图5是本发明实施例的用于码垛箱件的机器人自适应抓手中的托底装置的主视图；
图6是本发明实施例的用于码垛箱件的机器人自适应抓手中的侧移装置的主视图；
图7是本发明实施例的用于码垛箱件的机器人自适应抓手中的侧移装置的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。
如图1-图7所示，本发明实施例所提供的一种用于码垛箱件的机器人自适应抓手，其特征在于：包括基体1、夹移装置、托底装置、侧移装置；
所述夹移装置包括夹移气缸21、夹移架22，及两根夹移导轨23；
所述两根夹移导轨23均为水平的直轨，两根夹移导轨23均固定在基体1上，且相互平行；
所述夹移气缸21安装在基体1上，夹移气缸21的动力臂伸缩轴线为夹移轴线，所述夹移轴线平行于两根夹移导轨23；
所述夹移架22滑动安装在两根夹移导轨23上，其架体向下延伸至低于两根夹移导轨23，夹移气缸21的动力臂通过两根滑尺与夹移架22顶部固接，夹移架22下部装有接近感应器24；
所述托底装置包括摆动气缸31、推架33，及两根摆动臂32；
所述两根摆动臂32的上端均与夹移架22枢接，两根摆动臂32的枢转轴线均与一托底轴线重合，所述托底轴线是一垂直于夹移轴线的水平轴线；
所述推架33固定在两根摆动臂32上，且低于两根夹移导轨23，推架33的下端固定有朝向基体1弯折的托底勾板34，所述托底勾板34的底端低于夹移架22；
所述摆动气缸31安装在夹移架22上，摆动气缸31的动力臂伸缩轴线与夹移轴线互不平行，且垂直于托底轴线，摆动气缸31的动力臂经平行于托底轴线的枢轴与推架33枢接；
所述侧移装置包括侧移气缸41、侧压板42、侧移导杆43；
所述侧移导杆43为直杆，侧移导杆43固定在基体1上，侧移导杆43的杆身平行于托底轴线且高于夹移架22底端；
所述侧移气缸41安装在基体1上，侧移气缸41的动力臂伸缩轴线平行于托底轴线；
所述侧压板42滑动安装在侧移导杆43上，并与侧移气缸41的动力臂固接，侧压板42的板体向下延伸至低于侧移导杆43及两根夹移导轨23，侧压板42下部装有接近感应器44。
本发明实施例适合安装在码垛机器人上使用，通过基体1与码垛机器人连接，其工作流程如下：
需要抓取生产线上的箱件时，码垛机器人驱动抓手移至目标箱件的正上方，夹移气缸的动力臂伸至极限位，使夹移架在夹移导轨上滑动至离基体最远位置，摆动气缸的动力臂缩至极限位，使摆动臂向上枢转至托底勾板处于最高位，侧移气缸的动力臂缩至极限位，使侧压板在侧移导杆上向外滑动至极限位置，此时抓手呈完全张开状态，基体、夹移架、侧压板三者所围合的空间最大；
然后，码垛机器人驱动抓手下降至抓取位，到位后夹移气缸的动力臂缩回，使夹移架在夹移导轨上滑动移近基体，当夹移架下部的接近感应器24触碰到目标箱体时，夹移气缸的动力臂停止动作将夹移架锁定在正好触碰到目标箱体的位置，然后摆动气缸的动力臂伸出至极限位，使摆动臂向下枢转至托底勾板处于最低位，此时托底勾板将目标箱体的底部托住，然后侧移气缸的动力臂伸出，使侧压板在侧移导杆上向目标纸箱滑动，当侧压板下部的接近感应器44触碰到目标箱体时，侧移气缸的动力臂停止动作将侧压板锁定在正好触碰到目标箱体的位置，此时目标箱体已被抓入基体、夹移架、侧压板、托底勾板的围合空间内，即可由码垛机器人驱动抓手，将目标箱件移至码垛位置进行码垛。
Claims (1)
1.一种用于码垛箱件的机器人自适应抓手，其特征在于：包括基体、夹移装置、托底装置、侧移装置；
所述夹移装置包括夹移气缸、夹移架，及两根夹移导轨；
所述两根夹移导轨均为水平的直轨，两根夹移导轨均固定在基体上，且相互平行；
所述夹移气缸安装在基体上，夹移气缸的动力臂伸缩轴线为夹移轴线，所述夹移轴线平行于两根夹移导轨；
所述夹移架滑动安装在两根夹移导轨上，其架体向下延伸至低于两根夹移导轨，夹移气缸的动力臂通过两根滑尺与夹移架顶部固接，夹移架下部装有接近感应器；
所述托底装置包括摆动气缸、推架，及两根摆动臂；
所述两根摆动臂的上端均与夹移架枢接，两根摆动臂的枢转轴线均与一托底轴线重合，所述托底轴线是一垂直于夹移轴线的水平轴线；
所述推架固定在两根摆动臂上，且低于两根夹移导轨，推架的下端固定有朝向基体弯折的托底勾板，所述托底勾板的底端低于夹移架；
所述摆动气缸安装在夹移架上，摆动气缸的动力臂伸缩轴线与夹移轴线互不平行，且垂直于托底轴线，摆动气缸的动力臂经平行于托底轴线的枢轴与推架枢接；
所述侧移装置包括侧移气缸、侧压板、侧移导杆；
所述侧移导杆为直杆，侧移导杆固定在基体上，侧移导杆的杆身平行于托底轴线且高于夹移架底端；
所述侧移气缸安装在基体上，侧移气缸的动力臂伸缩轴线平行于托底轴线；
所述侧压板滑动安装在侧移导杆上，并与侧移气缸的动力臂固接，侧压板的板体向下延伸至低于侧移导杆及两根夹移导轨，侧压板下部装有接近感应器。
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