CN111070229A - 多箱型周转箱抓手 - Google Patents

多箱型周转箱抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN111070229A
CN111070229A CN201911409829.6A CN201911409829A CN111070229A CN 111070229 A CN111070229 A CN 111070229A CN 201911409829 A CN201911409829 A CN 201911409829A CN 111070229 A CN111070229 A CN 111070229A
Authority
CN
China
Prior art keywords
claw
box
support body
cylinder
briquetting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911409829.6A
Other languages
English (en)
Inventor
陈秋伯
陈耀岐
宋大顺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tangshan Four Dimensional Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Tangshan Four Dimensional Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tangshan Four Dimensional Intelligent Technology Co ltd filed Critical Tangshan Four Dimensional Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201911409829.6A priority Critical patent/CN111070229A/zh
Publication of CN111070229A publication Critical patent/CN111070229A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/92—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating electrostatic or magnetic grippers

Abstract

本发明公开了一种多箱型周转箱抓手，包括架体，设置在架体上的抓取机构，所述的架体为长方形架体，抓取机构在架体上设有2组钩爪，每组钩爪均对称设置，其中一组钩爪的爪形与扣手为凹的箱形一相配合，另一组钩爪的爪形与扣手为平的箱形二相配合，每组钩爪间的间隔均与周转箱的尺寸相应，每个钩爪均与架体铰接，每个钩爪均由抓取气缸驱动转动，抓取机构在架体下方对称设有压块，压块由下压气缸驱动在竖直方向运动。同一抓手可以实现对两种周转箱型的抓取，对应产品不再单一，减少了工厂对设备的投入，降低了设备成本，同时也易于生产线的排布；同一抓手的两组钩爪共用压块，减少单独配置压紧机构，进一步节约了设备成本，方便控制。

Description

多箱型周转箱抓手
技术领域
本发明涉及输送装置，确切地说是一种多箱型周转箱抓手。
背景技术
货物输送、存储过程中，搬运时，往往需要人工或机械抓手进行。人工方式成本高，效率低。为替代人工，可以用机械抓手。
现有技术中，每种抓手往往只能抓取一种箱型，多种箱型需要配备多套抓手设备；另外，多个抓手设备需要配备多个单独配置压紧机构，以防止搬运过程中箱体松脱。其大增加了设备成本。同时，多种抓手在同一生产线上也不易排布；另外，配置较多的压紧机构，提高了设备的成本，动作一致性不易控制。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种多箱型周转箱抓手，同一抓手可以实现对两种周转箱型的抓取，对应产品不再单一，减少了工厂对设备的投入，降低了设备成本，同时也易于生产线的排布；同一抓手的两组钩爪共用压块，减少单独配置压紧机构，进一步节约了设备成本，方便控制。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术手段：
一种多箱型周转箱抓手，包括架体，设置在架体上的抓取机构，所述的架体为长方形架体，抓取机构在架体上设有2组钩爪，每组钩爪均对称设置，其中一组钩爪的爪形与扣手为凹的箱形一相配合，另一组钩爪的爪形与扣手为平的箱形二相配合，每组钩爪间的间隔均与周转箱的尺寸相应，每个钩爪均与架体铰接，每个钩爪均由抓取气缸驱动转动，抓取机构在架体下方对称设有压块，压块由下压气缸驱动在竖直方向运动。
本发明的抓取工作过程如下：
（1）箱型1，扣手为凹的箱体抓取过程
该机构模仿了人手抓取箱体的动作。抓手抓取时，单侧抓取气缸动作，气缸杆伸出，单侧钩爪随传动轴旋转至箱体扣手处，机构提升，带动钩爪将周转箱一侧提起一定的距离，机构平移，将箱体向外拉出一定的距离，为另一侧钩爪留出抓取空间，机构下降，将箱体放平。下一步，另一侧气缸动作，气缸杆伸出，钩爪随传动轴旋转至扣手处，机构提升，这样两侧钩爪就同时抓住了箱体。为防止箱体在搬运过程中脱出，在钩爪抓取箱体后，两侧的两个下压气缸同时动作，同一侧的两个压块与安装板连接，因此每个气缸可带动两个压块同时向下移动，四个压块将箱体的四个角压紧。下压气缸带有磁性开关，通过设定程序，在下压过程中可自动判断是否压紧。当抓手将周转箱搬运到位时，压紧机构松开，然后两只钩爪在两侧抓取气缸的带动下也同时松开，完成搬运。
（2）箱型2：扣手为平的箱体抓取过程
抓手抓取时，双侧抓取气缸动作，气缸杆伸出，双侧钩爪随各自的传动轴旋转至箱体扣手处，机构提升，带动钩爪将周转箱水平提起。然后两侧的两个下压气缸同时动作，每个气缸分别带动两个压块向下移动，将箱体的四角压紧，防止箱体在搬运过程中脱出。下压气缸带有磁性开关，通过设定程序，在下压过程中可自动判断是否压紧。当抓手将周转箱搬运到位时，压紧气缸上升，压块松开，两只钩爪在两侧抓取气缸的带动下也同时松开，完成搬运。
本发明的优点在于：
（1）同一抓手可以实现对两种周转箱型的抓取，对应产品不再单一，减少了工厂对设备的投入，降低了设备成本，同时也易于生产线的排布。
（2）同一抓手的两组钩爪共用压块，减少单独配置压紧机构，进一步节约了设备成本，方便控制。
进一步的优选技术方案如下：
与现有技术相比，其突出的特点是：
所述的压块共四块，四块压块分别设置在箱体的四个边角区，压块与压块安装板连接固定，压块固定在压块安装板的两端，压块安装板的中处与下压气缸的活塞杆连接固定，活塞杆的顶端与架体连接固定。
整个设备只需要两个下压气缸动作即可实现压块对箱体四个角的压紧，无需在每个压紧部位单独配置压紧机构，提高了压紧动作的一致性，降低了控制难度，节约了设备成本。
所述的2组钩爪中的一组安装在架体两端的底部，架体两端的底部分别设有传动轴，钩爪分别设置在传动轴的中心处，传动轴的两端通过轴承座与架体连接，传动轴的一端的端头处与抓取气缸的活塞杆连接，抓取气缸固定在架体外侧壁设有的夹轨上。
上述设置，使抓取气缸通过驱动传动轴带动钩爪动作，并且使抓取气缸设置在架体的外侧壁上，便于抓取气缸的维护、安装，也便于为气缸提供较大范围的活动空间。
所述的2组钩爪中的一组安装在架体相对的两侧的外侧壁上，外侧壁上设有轴承座，轴承座底部铰接传动轴，钩爪的顶部分别与传动轴固定连接，钩爪顶端与抓取气缸的活塞杆铰接。
上述设置，使抓取气缸直接驱动钩爪旋转，同时，使抓取气缸设置在架体的外侧壁上，便于抓取气缸的维护、安装，也便于为气缸提供较大范围的活动空间。
所述的架体的顶面的中心处设有顶板，顶板与托盘连接。
通过设置托盘，便于托盘内盘绕布置线束或气管。
附图说明
图1是本发明抓取扣手为凹的箱体的立体图。
图2是本发明抓取扣手为平的箱体的立体图。
附图标记说明：1-托盘；2-顶板；3-夹轨；4-压块；5-压块安装板；6-下压气缸；7-钩爪；8-传动轴；9-抓取气缸。
具体实施方式
下面结合实施例，进一步说明本发明。
参见图1、图2可知，本发明的一种多箱型周转箱抓手，由架体，设置在架体上的抓取机构组成；架体为长方形架体，抓取机构在架体上设有2组钩爪7，每组钩爪7均对称设置，其中一组钩爪7的爪形与扣手为凹的箱形一相配合，另一组钩爪7的爪形与扣手为平的箱形二相配合，每组钩爪7间的间隔均与周转箱的尺寸相应，每个钩爪7均与架体铰接，每个钩爪7均由独立设置的抓取气缸9驱动转动，抓取机构在架体下方对称设有压块4，压块4由下压气缸6驱动在竖直方向运动。
压块4共四块，四块压块4分别设置在箱体的四个边角区，压块4与压块安装板5连接固定，压块4固定在压块安装板5的两端，压块安装板5的中处与下压气缸6的活塞杆连接固定，活塞杆的顶端与架体连接固定。
整个设备只需要两个下压气缸6动作即可实现压块4对箱体四个角的压紧，无需在每个压紧部位单独配置压紧机构，提高了压紧动作的一致性，降低了控制难度，节约了设备成本。
2组钩爪7中的一组安装在架体两端的底部，架体两端的底部分别设有传动轴8，钩爪7分别设置在传动轴8的中心处，传动轴8的两端通过轴承座与架体连接，传动轴8的一端的端头处与抓取气缸9的活塞杆连接，抓取气缸9固定在架体外侧壁设有的夹轨3上。
上述设置，使抓取气缸9通过驱动传动轴8带动钩爪7动作，并且使抓取气缸9设置在架体的外侧壁上，便于抓取气缸9的维护、安装，也便于为气缸提供较大范围的活动空间。
2组钩爪7中的一组安装在架体相对的两侧的外侧壁上，外侧壁上设有轴承座，轴承座底部铰接传动轴8，钩爪7的顶部分别与传动轴8固定连接，钩爪7顶端与抓取气缸9的活塞杆铰接。
上述设置，使抓取气缸9直接驱动钩爪7旋转，同时，使抓取气缸9设置在架体的外侧壁上，便于抓取气缸9的维护、安装，也便于为气缸提供较大范围的活动空间。
架体的顶面的中心处设有顶板2，顶板2与托盘1连接。
通过设置托盘1，便于
本实施例的抓取工作过程如下：
（1）箱型1，扣手为凹的箱体抓取过程
该机构模仿了人手抓取箱体的动作。抓手抓取时，单侧抓取气缸9动作，气缸杆伸出，单侧钩爪7随传动轴8旋转至箱体扣手处，机构提升，带动钩爪7将周转箱一侧提起一定的距离，机构平移，将箱体向外拉出一定的距离，为另一侧钩爪7留出抓取空间，机构下降，将箱体放平。下一步，另一侧气缸动作，气缸杆伸出，钩爪7随传动轴8旋转至扣手处，机构提升，这样两侧钩爪7就同时抓住了箱体。为防止箱体在搬运过程中脱出，在钩爪7抓取箱体后，两侧的两个下压气缸6同时动作，同一侧的两个压块4与安装板连接，因此每个气缸可带动两个压块4同时向下移动，四个压块4将箱体的四个角压紧。下压气缸6带有磁性开关，通过设定程序，在下压过程中可自动判断是否压紧。当抓手将周转箱搬运到位时，压紧机构松开，然后两只钩爪7在两侧抓取气缸9的带动下也同时松开，完成搬运。
（2）箱型2：扣手为平的箱体抓取过程
抓手抓取时，双侧抓取气缸9动作，气缸杆伸出，双侧钩爪7随各自的传动轴8旋转至箱体扣手处，机构提升，带动钩爪7将周转箱水平提起。然后两侧的两个下压气缸6同时动作，每个气缸分别带动两个压块4向下移动，将箱体的四角压紧，防止箱体在搬运过程中脱出。下压气缸6带有磁性开关，通过设定程序，在下压过程中可自动判断是否压紧。当抓手将周转箱搬运到位时，压紧气缸上升，压块4松开，两只钩爪7在两侧抓取气缸9的带动下也同时松开，完成搬运。
本实施优点在于：
（1）同一抓手可以实现对两种周转箱型的抓取，对应产品不再单一，减少了工厂对设备的投入，降低了设备成本，同时也易于生产线的排布。
（2）同一抓手的两组钩爪7共用压块4，减少单独配置压紧机构，且整个设备只需要两个下压气缸6动作即可实现压块4对箱体四个角的压紧，提高了压紧动作的一致性，降低了控制难度，节约了设备成本。
以上所述仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含于本发明的权利范围之内。

Claims (5)

1.一种多箱型周转箱抓手，包括架体，设置在架体上的抓取机构，其特征在于：所述的架体为长方形架体，抓取机构在架体上设有2组钩爪，每组钩爪均对称设置，其中一组钩爪的爪形与扣手为凹的箱形一相配合，另一组钩爪的爪形与扣手为平的箱形二相配合，每组钩爪间的间隔均与周转箱的尺寸相应，每个钩爪均与架体铰接，每个钩爪均由抓取气缸驱动转动，抓取机构在架体下方对称设有压块，压块由下压气缸驱动在竖直方向运动。
2.根据权利要求1所述的多箱型周转箱抓手，其特征在于：所述的压块共四块，四块压块分别设置在箱体的四个边角区，压块与压块安装板连接固定，压块固定在压块安装板的两端，压块安装板的中处与下压气缸的活塞杆连接固定，活塞杆的顶端与架体连接固定。
3.根据权利要求1所述的多箱型周转箱抓手，其特征在于：所述的2组钩爪中的一组安装在架体两端的底部，架体两端的底部分别设有传动轴，钩爪分别设置在传动轴的中心处，传动轴的两端通过轴承座与与架体连接，传动轴的一端的端头处与抓取气缸的活塞杆连接，抓取气缸固定在架体外侧壁设有的夹轨上。
4.根据权利要求1所述的多箱型周转箱抓手，其特征在于：所述的2组钩爪中的一组安装在架体相对的两侧的外侧壁上，外侧壁上设有轴承座，轴承座底部铰接传动轴，钩爪的顶部分别与传动轴固定连接，钩爪顶端与抓取气缸的活塞杆铰接。
5.根据权利要求1所述的多箱型周转箱抓手，其特征在于：所述的架体的顶面的中心处设有顶板，顶板与托盘连接。
CN201911409829.6A 2019-12-31 2019-12-31 多箱型周转箱抓手 Pending CN111070229A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911409829.6A CN111070229A (zh) 2019-12-31 2019-12-31 多箱型周转箱抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911409829.6A CN111070229A (zh) 2019-12-31 2019-12-31 多箱型周转箱抓手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111070229A true CN111070229A (zh) 2020-04-28

Family

ID=70321033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911409829.6A Pending CN111070229A (zh) 2019-12-31 2019-12-31 多箱型周转箱抓手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111070229A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113942827A (zh) * 2021-10-23 2022-01-18 绍兴微拓云机械有限公司 一种一体化岩棉夹心板自动抓取上料机及其控制流程

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2130790A1 (en) * 2008-06-03 2009-12-09 Guitti Macchine S.a.S. di Guitti Elisa & C. Central transfer unit having a plurality of independently actuated gripper arms
CN103896064A (zh) * 2012-12-30 2014-07-02 上海沃迪自动化装备股份有限公司 一种周转箱抓手装置
CN106275286A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 中国海洋大学 水下滑翔机两维度全方位布放回收装置以及布放回收方法
CN206068891U (zh) * 2016-08-31 2017-04-05 三门三友科技股份有限公司 一种阴极锌板抓取的机械爪
CN108858257A (zh) * 2018-07-17 2018-11-23 芜湖固高自动化技术有限公司 一种具有双向输出的机械爪
DE102017120650A1 (de) * 2017-09-07 2019-03-07 Khs Corpoplast Gmbh Vorrichtung zum Beschichten von Behältern mittels eines Beschichtungsverfahrens und Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung
CN109704055A (zh) * 2019-01-23 2019-05-03 东莞理工学院 一种多工位同步转运机器人
CN110394824A (zh) * 2019-07-18 2019-11-01 南京航空航天大学 一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪
CN209835004U (zh) * 2019-03-26 2019-12-24 迈巴赫机器人（昆山）有限公司 一种多功能抓手

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2130790A1 (en) * 2008-06-03 2009-12-09 Guitti Macchine S.a.S. di Guitti Elisa & C. Central transfer unit having a plurality of independently actuated gripper arms
CN103896064A (zh) * 2012-12-30 2014-07-02 上海沃迪自动化装备股份有限公司 一种周转箱抓手装置
CN106275286A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 中国海洋大学 水下滑翔机两维度全方位布放回收装置以及布放回收方法
CN206068891U (zh) * 2016-08-31 2017-04-05 三门三友科技股份有限公司 一种阴极锌板抓取的机械爪
DE102017120650A1 (de) * 2017-09-07 2019-03-07 Khs Corpoplast Gmbh Vorrichtung zum Beschichten von Behältern mittels eines Beschichtungsverfahrens und Verfahren zum Betrieb einer solchen Vorrichtung
CN108858257A (zh) * 2018-07-17 2018-11-23 芜湖固高自动化技术有限公司 一种具有双向输出的机械爪
CN109704055A (zh) * 2019-01-23 2019-05-03 东莞理工学院 一种多工位同步转运机器人
CN209835004U (zh) * 2019-03-26 2019-12-24 迈巴赫机器人（昆山）有限公司 一种多功能抓手
CN110394824A (zh) * 2019-07-18 2019-11-01 南京航空航天大学 一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113942827A (zh) * 2021-10-23 2022-01-18 绍兴微拓云机械有限公司 一种一体化岩棉夹心板自动抓取上料机及其控制流程
CN113942827B (zh) * 2021-10-23 2023-08-15 绍兴微拓云机械有限公司 一种一体化岩棉夹心板自动抓取上料机及其控制流程

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN211768978U (zh) 一种板材码垛机
CN111070229A (zh) 多箱型周转箱抓手
CN217376351U (zh) 一种桁架式码垛机械手
CN212601878U (zh) 电解金属板堆垛抓取机构
CN210943931U (zh) 周转箱拆/叠机
CN209867121U (zh) 一种钣金连续冲压自动产线
CN208022394U (zh) 饮用水瓶码垛机
CN115385086B (zh) 一种新能源电池取料分配工作站及其取料方法
CN210763055U (zh) 一种自动捡装曲块装置
CN215515826U (zh) 码垛装置及装卸系统
CN210853078U (zh) 智能打包机
CN210708018U (zh) 一种线末装箱系统
CN211366150U (zh) 物料搬运装置
CN113619995A (zh) 烟丝箱拆箱堆垛生产线
CN218202029U (zh) 一种电磁遥控搬运车
CN219769064U (zh) 一种自动理胚机
CN214394194U (zh) 适用于大型铁材的机械手臂
CN213293993U (zh) 一种翻转输送机构
CN220516814U (zh) 一种龙门架运输机械手
CN211768849U (zh) 多功能抓手
CN212502906U (zh) 移载码垛设备
CN215438736U (zh) 一种叠包机
CN208821358U (zh) 一种食用菌瓶栽机械手
CN218664299U (zh) 一种周转料盒的自动堆叠料机
CN212558451U (zh) 一种码垛用抓手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200428