CN212558451U - 一种码垛用抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛用抓手，包括压料结构、滑轨结构、托料杆结构、退料结构，所述压料结构包括与所述滑轨结构滑动连接的安装板，所述安装板两侧对称分布有级联气缸，所述退料结构包括退料气缸，所述退料气缸与推板固定连接，所述推板与退料架固定连接，所述退料架与所述滑轨结构滑动连接，所述退料架与退料前挡板、退料后挡板均固定连接。本实用新型的有益效果是，在对不同高度规格的包装箱进行抓取时，可通过级联气缸进行调节，无需拆卸零件；退料时，操作简单，可以确保箱体码垛后各箱体能贴合紧密。

Description

一种码垛用抓手

技术领域

本实用新型涉及辅助搬运机械技术领域，特别是一种码垛用抓手。

背景技术

在生产规模比较大的对包装箱进行码垛的过程中，若采用人力搬运码垛十分耗费人力，因此，抓手结构与机械臂的配合被广泛应用在码垛工作中，现有技术中大多采用夹爪结构来夹持物品侧面，随后将物品输送到堆垛的位置，再松开夹持爪。该种方式在夹持不同的尺寸规格的包装箱需要通过拆卸抓手来实现，同时，退料时在夹持瓦楞纸板等较软的材质箱体时，容易使箱体损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种码垛用抓手。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种码垛用抓手，包括压料结构、滑轨结构、托料杆结构、退料结构，所述压料结构包括与所述滑轨结构滑动连接的安装板，所述安装板两侧对称分布有级联气缸。

所述退料结构包括退料气缸，所述退料气缸与推板固定连接，所述推板与退料架固定连接，所述退料架与所述滑轨结构滑动连接，所述退料架与退料前挡板、退料后挡板均固定连接。

所述滑轨结构包括滑轨固定板，所述滑轨固定板两侧分别固定有第一滑轨、第二滑轨，所述安装板固定连接有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，第二滑块、第三滑块均与所述第二滑轨滑动连接。

所述压料结构还包括与所述安装板固定连接的压料驱动气缸。

所述级联气缸至少包括3个气缸，所述级联气缸的每个气缸之间通过固定板连接，所述级联气缸中最外侧的气缸与压料板固定连接。

所述压料驱动气缸与固连气缸通过气缸固定板固定连接，所述气缸固定板与第三滑块固定连接。

所述退料气缸侧壁通过退料固定板与所述安装板固定连接。

所述托料杆结构包括与所述滑轨固定板固定连接的侧板，所述侧板与托料杆固定板固定连接，所述托料杆固定板与托料杆固定连接。

所述托料杆呈L型，且所述托料杆水平部分与所述压料板相互平行。

所述侧板与所述滑轨固定板通过角码固定连接。

所述托料杆固定板与所述侧板楔形连接。

利用本实用新型的技术方案制作的一种码垛用抓手，达到的有益效果：

(1)压料结构采用级联气缸，对于高度不同的包装箱可以实现多级调节，即对规格不同的包装箱压紧可通过组成级联气缸的多个气缸的推杆伸出长度的叠加配合来实现；

(2)退料过程通过退料气缸推杆伸出带动推板移动，与推板固定连接的退料架通过第二滑块在第二滑轨上滑动，退料前挡板、退料后挡板推动包装箱沿托料杆移动，直至从托料杆上滑落，退料过程简单易操作，用退料前挡板、退料后挡板推出箱体，与箱体接触面积比较大，作用在箱体上的力比较均匀，不易损坏箱体表面；由于箱体是从托料杆的开口处脱出的，而该脱出方向又无任何额外部件阻挡，因此新卸货的箱体可紧贴之前已卸货的箱体放置，确保箱体码垛后各箱体之间缝隙较小，贴合紧密。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种码垛用抓手立体结构示意图；

图2是本实用新型所述的一种码垛用抓手主视图；

图3是本实用新型所述的一种码垛用抓手右视图；

图4是本实用新型所述的一种码垛用抓手体现压料驱动气缸、固连气缸、退料气缸之间位置及连接关系的示意图；

图中，1、压料结构；11、安装板；12、级联气缸；121、第一气缸；122、第二气缸；123、第三气缸；124、L型固定板；13、压料驱动气缸；14、固定板；15、压料板；2、滑轨结构；21、第一滑块；22、第一滑轨；23、第二滑轨；24、第二滑块；25、第三滑块；26、滑轨固定板；3、托料杆结构；31、侧板；32、托料杆固定板；33、托料杆；34、角码；4、退料结构；41、退料气缸；42、推板；43、退料架；44、退料前挡板；45、退料后挡板；46、退料固定板；5、固连气缸；6、气缸固定板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-4所示，一种码垛用抓手，包括压料结构1、滑轨结构2、托料杆结构3、退料结构4，所述压料结构1包括与所述滑轨结构2滑动连接的安装板11，所述安装板11两侧对称分布有级联气缸12，所述压料结构1还包括与所述安装板11固定连接的压料驱动气缸13，所述级联气缸12至少包括3个气缸，所述级联气缸12的每个气缸之间通过固定板14连接，所述级联气缸12中最外侧的气缸与压料板15固定连接。压料驱动气缸13与控制器电性连接，由PLC控制，固连气缸5与压料气缸13形成级进，固连气缸5启动，压料驱动气缸13随后启动，与压料气缸13固定连接的安装板11通过第一滑块21在第一滑轨22上滑动，级联气缸12与压料板15随之沿水平方向移动，级联气缸12分布在安装板11两侧，共有两组，每组至少包含3个气缸，最内侧的气缸与安装板11固定连接，最外侧的气缸与压料板15固定连接，气缸之间由固定板14固定连接，固定板14呈L型，由内至外气缸分别称为第一气缸121、第二气缸122、第三气缸123，第一气缸121、第二气缸122、第三气缸123与控制器电性连接，由PLC控制，第一气缸121的推杆端与L型固定板14水平部分固定连接，L型固定板14竖直部分与第二气缸122侧壁固定连接，依次类推，第二气缸122推杆部分与L型固定板14水平部分固定连接，L型固定板14竖直部分与第三气缸123侧壁固定连接，第三气缸123又与压料板15固定连接，级联气缸12可以通过每个气缸推杆伸出的长度进行任意组合实现对高度的调节，与托料杆共同配合完成物料的托举，在对不同高度的包装箱进行码垛运送时，不需要拆卸零件即可进行多级调节。

所述退料结构4包括退料气缸41，所述退料气缸41与推板42固定连接，所述推板42与退料架43固定连接，所述退料架43与所述滑轨结构2滑动连接，所述退料架43与退料前挡板44、退料后挡板45均固定连接，所述退料气缸41侧壁通过退料固定板46与所述安装板11固定连接。退料气缸41与控制器电性连接，由PLC控制，退料气缸41启动，推杆伸出带动推板42移动，与推板42固定连接的退料架43通过第二滑块24在第二滑轨23上滑动，退料前挡板44、退料后挡板45推动包装箱沿托料杆33移动，直至包装箱从托料杆33上滑落到堆垛位置。退料气缸41伸出时，物料相对宽度小，处于托料杆33的前端，退料气缸41缩回时，物料相对宽度大，物料占据整个托料杆。根据物料的宽度不同，退料气缸41固定在一个相对位置不动，完成对物料的退料动作。

所述滑轨结构2包括滑轨固定板26，所述滑轨固定板26两侧分别固定有第一滑轨22、第二滑轨23，所述安装板11固定连接有第一滑块21，所述第一滑块21与所述第一滑轨22滑动连接，第二滑块24、第三滑块25均与所述第二滑轨23滑动连接。在本实施例中，第一滑轨22选用两条，第二滑轨23选用一条，第一滑轨22与第二滑轨23共用一个滑轨固定板26，节省空间；第二滑块24与第三滑块25共用第二滑轨23，节省空间。

所述托料杆结构3包括与所述滑轨固定板26固定连接的侧板31，所述侧板31与托料杆固定板32固定连接，所述托料杆固定板32与托料杆33固定连接。所述托料杆33呈L型，且所述托料杆33水平部分与所述压料板15相互平行。所述侧板31与所述滑轨固定板26通过角码34固定连接。侧板31通过角码34与滑轨固定板26固定连接，托料杆固定板32用来固定托料杆33的位置，托料杆33由若干个托杆组成，托料杆33用来托住包装箱底部，托料杆33的水平部分与压料板15相互平行，保证压料板15将包装箱压紧在托料杆33上，保证在移动过程中，包装箱不会从托料杆33上掉落。

所述托料杆固定板32与所述侧板31楔形连接。通过楔形结构保证托料杆固定板32与侧板31的连接强度，楔形结构的凸起部分使得两者的连接紧密，不易脱落。

工作过程：

(1)抓取过程：包装箱由上一工位运送至托料杆33表面，固连气缸5与压料驱动气缸13启动，压料驱动气缸13带动安装板11在第一滑轨22上滑动，从而调节压料板15的位置使其位于包装箱的顶部，随后级联气缸12启动，级联气缸12可以通过每个气缸推杆伸出的长度进行任意组合实现对高度的调节，对不同高度规格的包装箱均可以实现压紧动作，这个过程中，退料前挡板44可对包装箱侧壁位置进行限位。

抓取物料时，退料气缸41处于缩回状态，托料杆33水平部分的中心线基本与物料的中心线对齐，托料杆33在物料的底部将物料托起。

抓取物料时，物料处于托料杆33上，级联气缸12向下伸出，直到压料板15压紧物料时停止，并保持压力，与托料杆33形成上下夹抱状态，完成对物料的夹持。

抓取物料时，退料前挡板44、退料后挡板45根据物料的宽度，固定在相应的位置保持不动，以限制物料在抓手上的位置。

(2)退料过程：退料气缸41启动，退料气缸41推杆伸出带动推板42移动，与推板42固定连接的退料架43通过第二滑块24在第二滑轨23上滑动，退料前挡板44、退料后挡板45推动包装箱沿托料杆33移动，直至从托料杆33上滑落至堆垛位置。

退出物料时，级联气缸12缩回，松开夹持状态。托料杆33退出物料底部，物料落下，完成释放物料动作。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种码垛用抓手，其特征在于，包括压料结构(1)、滑轨结构(2)、托料杆结构(3)、退料结构(4)，所述压料结构(1)包括与所述滑轨结构(2)滑动连接的安装板(11)，所述安装板(11)两侧对称分布有级联气缸(12)；

所述退料结构(4)包括退料气缸(41)，所述退料气缸(41)与推板(42)固定连接，所述推板(42)与退料架(43)固定连接，所述退料架(43)与所述滑轨结构(2)滑动连接，所述退料架(43)与退料前挡板(44)、退料后挡板(45)均固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述滑轨结构(2)包括滑轨固定板(26)，所述滑轨固定板(26)两侧分别固定有第一滑轨(22)、第二滑轨(23)，所述安装板(11)固定连接有第一滑块(21)，所述第一滑块(21)与所述第一滑轨(22)滑动连接，第二滑块(24)、第三滑块(25)均与所述第二滑轨(23)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述压料结构(1)还包括与所述安装板(11)固定连接的压料驱动气缸(13)。

4.根据权利要求1所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述级联气缸(12)至少包括3个气缸，所述级联气缸(12)的每个气缸之间通过固定板(14)连接，所述级联气缸(12)中最外侧的气缸与压料板(15)固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述压料驱动气缸(13)与固连气缸(5)通过气缸固定板(6)固定连接，所述气缸固定板(6)与第三滑块(25)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述退料气缸(41)侧壁通过退料固定板(46)与所述安装板(11)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述托料杆结构(3)包括与滑轨固定板(26)固定连接的侧板(31)，所述侧板(31)与托料杆固定板(32)固定连接，所述托料杆固定板(32)与托料杆(33)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述托料杆(33)呈L型，且所述托料杆(33)水平部分与压料板(15)相互平行。

9.根据权利要求7所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述侧板(31)与所述滑轨固定板(26)通过角码(34)固定连接。

10.根据权利要求7所述的一种码垛用抓手，其特征在于，所述托料杆固定板(32)与所述侧板(31)楔形连接。

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