CN207415398U - 一种料包抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种料包抓取装置，包括：爪组，所述爪组分为A爪组和B爪组，两个爪组由一个气缸驱动，A爪组与气缸杆铰接，B爪组与气缸前铰轴进行铰接，气缸伸缩动作时带动两个爪组完成开合动作；缓冲装置，所述缓冲装置由直线轴承、导柱、弹簧等构成，导柱的一端穿过固定于安装板上的直线轴承后通过螺钉与挡片固连，导柱的另一端与固定在接触板上的连接件固连。本料包抓取装置增加了装置的可靠性和使用寿命，可以进行自动化控制。
Description
技术领域
本发明涉及自动化装置，尤其是涉及一种料包抓取装置。
背景技术
随着我国工业自动化水平的提高，越来越多的制造企业、加工企业引入工业机器人、桁架机器人等自动化上下料设备，以提高生产效率、降低人工成本。
本实用新型提供了一种适用于塑料颗粒料包、饲料料包等拆包上料环节的料包抓取装置。该装置可实现自动化控制，配合机器人、自动化设备等完成对料包的抓取、上下料、拆包等过程。大大提高工厂的效率。
发明内容
本实用新型的主要目的是提供了一种料包抓取装置，其特征在于：包括爪组和缓冲装置；
所述的爪组分为A爪组和B爪组，两个爪组由一个气缸驱动，A爪组中的小摆板与气缸杆铰接，B爪组中的大摆板与气缸前铰轴进行铰接，气缸伸缩动作时通过小摆板和大摆板带动两个爪组完成开合动作；
所述缓冲装置由直线轴承、导柱、弹性元件等构成，导柱的一端穿过固定于安装板上的直线轴承后通过螺钉与挡片固连，导柱的另一端与固定在接触板上的连接件固连，并且在导柱上设置有弹性元件，弹性元件位于接触板和直线轴承之间，导柱可以在直线轴承内上下滑移。
本实用新型公开的料包抓取装置，包括：
爪组，所述爪组包括A爪组和B爪组，在气缸的驱动下两个爪组可以实现开合动作；爪组由开到合时可以抓取料包；爪组由合到开时，可以释放料包。
大摆板和小摆板，一端与爪组连接，另一端分别与气缸筒和气缸杆连接；气缸伸缩时，带动爪组完成开合动作。
连接件，具有一个上连接面和一个下连接面，连接件中间设置有一个竖板；连接件的下连接面与接触板直接通过螺钉固连，连接件中间的竖板上设置有四个螺纹孔，在螺纹孔内分别旋入用于限定大摆板和小摆板极限位置的螺钉；连接件的上连接面与缓冲装置连接。
缓冲装置，所述缓冲装置由安装板、直线轴承、导柱、弹簧等组成。直线轴承固定在安装板的孔位内，导柱可以在直线轴承内上下移动，导柱的一端穿过直线轴承后利用螺钉和垫片固连，导柱的另一端与连接件固连，在导柱上套有弹簧。并且在所述的安装板上设置有传感器，用于检测缓冲装置的工作状态。
该发明的料包抓取装置仅采用一个气缸驱动，具有结构简单，可靠性高等优点；可以与自动化设备、机器人等配合，实现全自动化工作。
附图说明
图1是本实用新型的料包抓取装置的整体结构图；
图2是图1所示的结构去除缓冲装置的结构图；
图3是图1所示的结构中的缓冲装置结构图；
图4是图1所示的结构中A爪组的结构图；
图5是图1所示的结构中B爪组的结构图；。
图6是图3中导柱连接处的剖面图；
图7是图1结构中抓取前的工作状态示意图；
图8是图1结构中抓取后的工作状态示意图。
附图标记说明：
1-料包；10-缓冲装置；11-安装板；12-直线轴承；13-导柱；14-弹性元件； 15-传感器支架；16-传感器；17-连接件；18-挡片；20-A爪组；21-爪；22-摆轴； 23-键；24-小摆板；30-B爪组；31-大摆板；32-固定轴；40-气缸；41-气缸杆；42- 气缸伸出杆；50-轴承座；60-轴承；70-接触板；80-限位条；90-螺钉；
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的料包抓取装置的具体实施方式进行详细的说明。
结合图1至图8，本实用新型公开的料包抓取装置，包括A爪组20，该A 爪组20通过关节轴承与气缸伸出杆42连接；B爪组30，该B爪组30与气缸前铰轴连接；在气缸的驱动下，A爪组20和B爪组30完成开合动作，从而实现料包的抓放。
结合图2、图4和图5，作为本实用新型的一种实施方式，所述的A爪组20 和B爪组30上的爪21均通过键23与摆轴22确定角度，最终通过焊接将爪21、键23与摆轴22固连。A爪组20上设置有两个小摆板24，两个小摆板24一端通过键23确定和爪21的相对角度，然后通过焊接与键23和摆轴22固连，另一端通过关节轴承与气缸杆41连接。B爪组30上设置有两个大摆板31，两个大摆板31一端通过键23与摆轴22相连，可以轴向移动，安装完气缸后，B爪组30上两个大摆板31之间通过固定轴32利用螺钉进行固连，两个大摆板31的另一端与气缸的前铰轴进行铰接；优选的，两个大摆板31与气缸铰轴之间安装钢套。
所述A爪组20和B爪组30的摆轴22上通过轴承60与轴承座50连接，轴承座50的另一端与接触板70固连。接触板70的两侧在爪摆动部位设置有凹槽，避免爪摆动过程中干涉；在接触板70两侧边缘凹槽的上方均设置有限位条80，所述限位条80与接触板70固连。
结合图1、图2、图3和图6，在接触板70中部安装有连接件17，所述连接件17具有一个上面和一个下面，连接件17中间设置有一个竖板；连接件17的下面与接触板70直接通过螺钉固连，连接件17中间的竖板上设置有四个螺纹孔，螺纹孔的位置与大摆板侧面和小摆板侧面对齐，四个螺纹孔内分别旋入螺钉90，所述螺钉90用于对大摆板31和小摆板24进行限位。连接件17的上面可以与工业机器人等自动化设备进行连接，完成料包抓取动作。作为实施方式的一种，本实用新型中优选的设置有缓冲装置10。本实例中连接件作为缓冲装置10的一部分，并且在连接件17的上面设置有第一类凹槽孔。
结合图3和图6，本实例中的缓冲装置10包括安装板11，所述安装板11 的四角部分设置有四个圆孔，在四个圆孔内分别固连直线轴承12；在安装板11 上面的中间部位设置有均布的多个通孔，该通孔作为本装置与机器人法兰的连接孔。所述安装板11与连接件17之间通过导柱13相连，导柱13的一端置于连接件17的第一类凹槽孔内并通过螺钉与连接件17固连；导柱13的另一端穿过固定于安装板11上的直线轴承12后，利用螺钉与挡片18固连，所述挡片18的直径大于导柱13的直径。在直线轴承12与连接件17之间的导柱13上贯穿设置有弹性元件14，优选的，该弹性元件14为弹簧。在安装板11上方的任意一个直线轴承12附近安装传感器支架15，在传感器支架15上安装有传感器16并且使传感器检测部分对准导柱13上固连的挡片18。
具体工作流程：本实用新型中的料包抓取装置安装在机器人或机械手末端使用，所述机器人可以为工业机器人、桁架机器人等。该装置处于图7所示状态时，机器人带动该装置向下运动，接触板70与料包1接触；机器人继续向下运动，由于接触板70与料包1接触，接触板70、连接板17、A爪组20、B爪组30、导柱13无法继续向下运动，此时弹簧14被压缩，安装板11、传感器支架15、传感器16继续向下运动，传感器头部监测到导柱13上的挡片18时向控制系统发出信号，此时控制机器人停止运动；然后控制气缸杆41伸出，爪组实现闭合动作，如图8所示，爪21插入料包，完成抓取动作；此时可以控制机器人将料包移动至需要的位置。爪组实现闭合动作时，A爪组20和B爪组30不一定完全同步，假如A爪组20动作速度快，待A爪组20接触到限位条80时停止运动后， B爪组30继续运动，直至B爪组30与限位条80接触。同理，当B爪组30速度快，B爪组30先接触限位条80停止后，A爪组20继续运动，直至A爪组20与限位条80接触。
当需要释放料包时，直接控制气缸杆41缩回即可。如果需要将料包放置在某一个平台或其他装置上，也可以等传感器检测到信号时再控制气缸杆41缩回释放料包。
Claims (4)
1.一种料包抓取装置，其特征在于：包括爪组和缓冲装置；
所述的爪组分为A爪组和B爪组，两个爪组由一个气缸驱动，A爪组中的小摆板与气缸杆铰接，B爪组中的大摆板与气缸前铰轴进行铰接，气缸伸缩动作时通过小摆板和大摆板带动两个爪组完成开合动作；
所述缓冲装置由直线轴承、导柱、弹性元件等构成，导柱的一端穿过固定于安装板上的直线轴承后通过螺钉与挡片固连，导柱的另一端与固定在接触板上的连接件固连，并且在导柱上设置有弹性元件，弹性元件位于接触板和直线轴承之间，导柱可以在直线轴承内上下滑移。
2.根据权利要求1所述一种料包抓取装置，其特征在于，设置有缓冲装置。
3.根据权利要求1所述一种料包抓取装置，其特征在于，所述的两个爪组由一个气缸进行驱动。
4.根据权利要求2所述一种料包抓取装置，其特征在于，所述缓冲装置中的弹性元件为弹簧。
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|---|---|---|---|---|
| CN108908389A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-11-30 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 一种分离动作的卡爪夹持机构及其机器人 |
| CN110394824A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-01 | 南京航空航天大学 | 一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪 |
| CN112168014A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-01-05 | 广东智源机器人科技有限公司 | 食物抓取机构及食物烹饪设备 |
| WO2022134460A1 (zh) * | 2020-12-25 | 2022-06-30 | 广东智源机器人科技有限公司 | 夹取装置及食品制作设备 |
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