CN108526837A - 用于流水线生产的自动组装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及零件夹取技术领域，具体涉及一种用于流水线生产的自动组装机器人，包括放置框和控制模块，所述放置框一侧设置有向放置框所在方向传送灯座的第一传送机构，所述放置框另一侧设置有用于传送能和灯座螺纹连接的灯罩的第二传送机构，所述第一传送机构和第二传送机构处在同一直线上且传送方向相反，所述第一传送机构和第二传送机构上设置有和第一传送机构平行的滑轨，所述滑轨上设置有能沿滑轨往复运动并伸缩运动的夹持机构；所述第一传送机构和第二传送机构上皆设置有夹持框，所述夹持框内设置有弹性材质的第二气囊，所述夹持框上还开设有进出口，所述靠近进出口的夹持框内壁上滑动连接有固定片。

Description

用于流水线生产的自动组装机器人

技术领域

本发明涉及零件夹取技术领域，具体涉及一种用于流水线生产的自动组装机器人。

背景技术

LED产品作为固态冷光源，因其节能、环保、寿命长等优势，已经成为当代照明领域的主流产品，但是，在大多数LED灯的制作过程中，常常需要进行灯罩和灯座的组装，由于LED灯的需求数量多，导致其生产数量也多，若采用传统的纯手工方法进行组装，将费时费力，工作量十分大，且在对灯罩或灯座进行夹持搬运时，有时灯罩采用的是玻璃材质，容易碎裂，若采用现有的机械手进行搬运，由于玻璃材质的灯罩表面光滑，常常出现夹持不稳的现象，若想夹持更加稳固而对灯罩施加更大的夹持力，夹持力度过大，这些物件极有可能将在夹持时碎裂，所以夹持力度一般不能太大，但若是夹持力度不大，这些物件又容易滑落，一旦滑落后掉下，也极容易摔碎。

发明内容

本发明的解决的技术问题在于提供一种用于流水线生产的自动组装机器人，以解决传统手工组装LED灯费时费力以及现有机械手对灯罩进行夹持时容易滑落的问题。

本发明提供的基础方案为：用于流水线生产的自动组装机器人，包括放置框和控制模块，所述放置框一侧设置有向放置框所在方向传送灯座的第一传送机构，所述放置框另一侧设置有用于传送能和灯座螺纹连接的灯罩的第二传送机构，所述第一传送机构和第二传送机构处在同一直线上且传送方向相反，所述第一传送机构和第二传送机构上方设置有和第一传送机构平行的滑轨，所述滑轨上设置有能沿滑轨往复运动并伸缩运动的夹持机构；

所述第一传送机构和第二传送机构上皆设置有夹持框，所述夹持框内设置有弹性材质的第二气囊，所述夹持框上还开设有进出口，所述靠近进出口的夹持框内壁上滑动连接有在第二气囊受挤压时能在夹持框内壁上滑动且对灯罩或灯座进行夹持固定的固定片；所述第一传送机构的夹持框底部还连接有第二弹簧，所述第二弹簧下连接有安装框，所述安装框上开设有开口且该开口为螺纹口，所述夹持框位于安装框的螺纹口内且夹持框外壁上设置螺纹，所述夹持框能够在安装框内旋转移动；

所述夹持机构包括固定支架，所述固定支架底部沿着固定支架中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿固定手臂内壁粘接有充满气的第一气囊；所述固定支架中部设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上设置有吸盘，第一气囊和伸缩气缸连通；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有夹持手，所述夹持手顶端侧壁和第一气囊接触且连接；所述固定手臂和夹持手连接的转轴上固定连接有转盘，所述夹持手内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置转盘转动的凹陷的圆形转动区域，所述转盘盘面上滑动连接一端能滑出转盘的滑块，所述滑块上连接有连杆；所述夹持手底端设置有弹性头，连杆一端和滑块铰链连接、另一端和弹性头固定连接；

靠近固定支架中轴线一侧的夹持手侧壁上设置有能自动检测被夹持的灯罩或灯座是否滑落的检测元件，所述检测元件上连接有能在检测元件检测到灯罩或灯座滑落时自动增加对其的夹持力度的执行元件；

所述控制模块用于自动控制第一传送机构和第二传送机构运行或停止，所述控制模块还能自动控制夹持机构在滑轨上沿滑轨往复运动和伸缩。

本发明的工作原理及优点在于：进行灯罩和灯座的组装时，将需要进行组装的灯座放置到第一传送机构的进出口内，将灯罩放置到第二传送机构的进出口内，灯座上用于和灯罩连接的连接端向上放置，灯罩的螺纹开口向下放置；当灯座或灯罩碰触到夹持框底部设置的第二气囊时，第二气囊上受到挤压而使得固定片旁的第二气囊膨胀，固定片在第二气囊的推动作用下对灯座或灯罩进行夹持；然后通过控制模块控制第一传送机构和第二传送机构以相同的传送速率将灯座和灯罩向放置框所在方向传送，并在传送30S后控制第一传送机构和第二传送机构停止运行，然后控制夹持机构滑动到灯罩的对应位置，之后控制夹持机构向下运动，对灯罩进行夹持；

当夹持机构上的弹性头碰触到放置灯罩的夹持框时，控制模块控制第一充气泵停止工作，弹性头受到压缩，使得位于弹性头内的连杆向上移动，连杆向上移动使得滑块滑入到转盘内，当连杆继续向上运动时，滑块和转盘在凹陷的转动区域内转动，和转盘固定连接的转轴转动，进而使得夹持手向外张开，夹持手向外张开的过程中，将压缩到中空的固定手臂内的第一气囊，使得第一气囊内的气体进入到伸缩气缸内，伸缩气缸内的气压增加，伸缩气缸的活塞以及活塞杆向下运动，使得活塞杆上的吸盘向下运动，直至和灯罩接触，将灯罩吸住；而夹持手向外张开后弹性头将不再和放置灯罩夹持框接触，弹性头将在自身的弹性作用力下渐渐恢复原来的形状，弹性头上固定连接的连杆随着弹性头向下运动，由于转动区域的限制，滑块和转盘只能在转动区域内转动，当滑块转动到限位槽处时，滑块被连杆拉出滑入限位槽内，使得向灯罩靠拢的夹持手无法再转动，由于夹持手顶端侧壁和气囊接触且粘接，在夹持手转动过程中，第一气囊内将产生负压，使得伸缩气缸内的气体回到第一气囊内，伸缩气缸的活塞以及活塞杆向上运动，带动灯罩向上运动，这时带动整个机械手向上运动，夹持手便能对灯罩进行夹持，完成灯罩的夹持动作；

然后，控制模块控制夹持机构向上运动，然后控制夹持机构向第一传送机构一侧移动，然后在到达需要进行组装的灯座对应位置后，控制模块控制夹持架构向下运动，夹持机构上的弹性头受到压缩，使得夹持手向外张开，吸盘向下运动，这时，灯罩将罩在灯座上，而吸盘向下运动过程中，将对灯座施加一个压力，由于放置灯座的夹持框下设置有安装框，在压力的作用下放置该灯座的夹持框将向下运动而挤压夹持框和安装框之间的第二弹簧，而由于安装框的开口为螺纹口，而夹持框外壁上设置有和螺纹口配合的螺纹，夹持框将在安装框的开口内螺旋向下运动，使得灯座上的螺纹和灯罩上通过螺纹扭转固定；

然后，控制模块控制第一传送机构和第二传送机构运动，使得灯罩和吸盘脱离，然后在组合好的灯罩和灯座到达第一传送机构边缘时，组装好的灯罩和灯座将在自身的重量作用下脱离第一传送机构，并掉入到放置框内，之后便可进行下一个灯罩和灯座的组装；

当检测元件检测到灯罩在向下滑动时，检测元件上连接的执行元件自动增加对其的夹持力度，且增加的夹持力度最大不超过灯罩或灯座的最大碎裂限度，避免灯罩为玻璃材质时灯罩碎裂。

与现有技术相比，通过第一传送机构、第二传送机构、夹持机构以及控制模块实现自动对灯罩和灯座的组装，与传统的手工组装相比，减少了劳动力；通过吸盘和夹持手同时对需要进行夹持的物件进行吸附和夹持，能有效的避免在对物件进行夹持时物件滑落，且当物件滑落时，通过检测元件能够自动检测该灯罩是否滑动，且在灯罩进行滑动时，执行元件自动增加对其的夹持力度，且增加的夹持力度最大不超过灯罩或灯座的最大碎裂限度，避免灯罩为玻璃材质时灯罩碎裂；利用灯罩自身重力使得灯罩对夹持手施加一个压力，从而增加两者之间的摩擦力，放置滑落；在碰触到放置灯罩的夹持框时，夹持手将自动张开，且在夹持手张开时，伸缩气缸将自动下降，方便对物件的夹持和取下；通过滑块和限位槽的设置，避免夹持手在对灯罩进行夹持后仍旧能张开，避免了夹持手在对灯罩进行夹持过程中夹持手将灯罩松开；第二弹簧的设置，使得组装好的灯罩和灯座从夹持框上掉落后，夹持框在第二弹簧的作用力下向上运动，方便下次使用。

进一步，所述检测元件为能和灯罩接触夹持的接触齿轮，所述安装腔室内滑动连接有用于和接触齿轮啮合的齿条，齿条底端设置有斜面；所述执行元件为安装口之下的夹持手侧壁上滑动连接的用于阻止灯罩滑落的顶块，顶块一端位于安装腔室内且设置有和齿条斜面配合的另一斜面，所述顶块斜面的高端和连杆之间连接有第一弹簧。

在夹持机构对灯罩进行夹持过程中，当吸盘对灯罩的吸附作用力不够时，灯罩将滑落，灯罩滑落时，将使得和灯罩接触的接触齿轮转动，接触齿轮转动时将使得和接触齿轮啮合齿条沿着顶块的斜面向下运动，使得顶块向安装腔室外滑动，对灯罩进行夹持，避免灯罩继续向下滑动；同时，灯罩采用的是玻璃材质，若顶块对灯罩的夹持力度过大，可能导致灯罩破裂，这时，只需要限制顶块的制作长度便能限制顶块灯罩的夹持力度；第三弹簧的设置使得连杆向上运动时，顶块在弹簧的拉动下滑入安装腔室内。

进一步，所述夹持机构底端设置有红外线发射器，所述夹持框边沿上设置有红外线接收器，所述红外线发射器和红外新接收器与控制模块电连接。

当夹持机构上的红外线发射器发射的红外新照射到红外线接收器上时，红外线接收器接收到红外线后发送一个电信号给控制模块，控制模块控制夹持机构停止沿滑轨往复动作，且控制夹持机构向下运动；通过在夹持框上设置红外线接收器，在夹持机构底端设置红外线发射器，方便夹持机构对灯罩或灯座的位置确定。

进一步，所述吸盘上设置有进气口，所述进气口处设置电磁阀，所述进气口和伸缩气缸连通；所述伸缩气缸上设置有充气口，在充气口上设置第二充气泵，所述电磁阀和第二充气泵和控制模块电连接。

在需要吸盘松开灯罩时，控制模块控制电磁阀开启，伸缩气缸内的气体进入到吸盘内，使得吸盘松开灯罩，然后控制模块控制夹持机构向上运动，同时控制第二充气泵对伸缩气缸和第一气囊进行充气，保证夹持机构在下一次的夹持工作中能正常运行。

进一步，所述第一传送机构和第二传送机构为传送带。

第一传送机构和第二传送机构为传送带，由于传送带可循环转动，使得夹持框夹持的组装好的灯罩和灯座被传动到传动带靠底端时，灯罩和灯座在重力作用下从夹持框上脱落，掉入到放置框内进行存放。

进一步，所述第二弹簧两端分别与夹持框和安装框铰链连接。

将第二弹簧两端分别与夹持框和安装框铰链连接，方便第二弹簧损坏时对弹簧进行更换。

附图说明

图1为本发明实施例中用于流水线生产的自动组装机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例中安装框和夹持框的连接结构示意图；

图3为本发明实施例中夹持机构的结构示意图

图4为图3中A处的局部放大图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：固定支架1、第一气囊2、转盘3、连杆4、灯罩5、夹持手6、吸盘7、固定手臂8、接触齿轮11、换向齿轮12、齿条13、顶块14、第一弹簧15、滑轨16、升降气缸17、夹持机构18、第一传送机构19、放置框20、第二传送机构21、进出口22、安装框23、夹持框24、第二气囊25、固定片26、第二弹簧27。

实施例

实施例基本如附图1、附图2和附图3所示，用于流水线生产的自动组装机器人，包括放置框20和控制模块，放置框20左侧设置有传送方向向右的第一传送机构19，放置框20右侧设置有传送方向向左的第二传送机构21，第一传送机构19用于传送灯座，第二传送机构21用于传送灯罩灯罩5底端设置有螺纹，灯座顶端设置有螺纹口，灯罩5和灯座之间通过螺纹和螺纹口连接；第一传送机构19和第二传送机构21上方设置有滑轨16，滑轨16、第一传送机构19以及第二传送机构21平行设置，滑轨16上滑动连接有升降气缸17，升降气缸17的活塞杆上固定连接有用于对第二传送机构上放置的灯罩5进行夹持搬运的夹持机构18，升降气缸17上还连接有用于对升降气缸17分别进行充气和放气的第一充气泵和抽气泵；另外，可通过电机在电机输出轴上连接齿轮，在齿轮上连接齿条13来驱动升降气缸17在滑轨16上左右滑动，也可在滑轨16左右两侧设置气缸，通过对气缸充气和放气的方式使得升降气缸17左右移动，本实施例中先用电机驱动升降气缸17在滑轨16上左右移动。

第一传送机构19和第二传送机构21皆采用传送带，传送带上中心位置设置有夹持框24，夹持框24的顶端为进出口22，夹持框24内设置有弹性材质的第二气囊25，夹持框24内壁上滑动连接有两片用于对灯罩5或灯座进行夹持的固定片26，当第二气囊25受到挤压时将使得固定片26在夹持框24内壁上滑动并对灯罩5或灯座进行夹持固定；

如附图2所示，第一传送机构19的夹持框24外还设置有安装框23，安装框23和传送带固定连接，夹持框24底部铰链连接有第二弹簧27，第二弹簧27底端和安装框23铰链连接，安装框23的开口为螺纹口，夹持框24外壁上设置有和螺纹口配合的螺纹，夹持框24可在安装框23的开口内螺旋转动；

如附图3和附图4所示，夹持机构18包括固定支架1，固定支架1底部沿固定支架1中轴线对称设置有中空的固定手臂8,固定手臂8内填充粘接有充满气的第一气囊2；固定支架1中部设置有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆上粘接有吸盘7，第一气囊2和伸缩气缸内部连通；固定手臂8底端转动连接有夹持手6，夹持手6顶端侧壁和第一气囊2接触且粘接，夹持手6和固定手臂8底端通过转轴转动连接，夹持手6转动过程中将压紧固定手臂8内的第一气囊2；夹持手6内设置有安装腔室，夹持手6和固定手臂8之间连接的转轴上焊接有转盘3，转盘3边沿铰链连接有连杆4，转盘3和连杆4位于安装腔室内；夹持手6底端为可压缩的呈半圆状的弹性头，弹性头可采用橡胶材质，连杆4底端位于弹性头处且和弹性头之间可固定连接；靠近固定支架1中轴线一侧的夹持手6侧壁上开设有安装口，安装口内转动连接有能够和灯罩5接触的接触齿轮11，安装腔室内设置有用于和接触齿轮11啮合的换向齿轮12；安装腔室内还滑动套接有用于和换向齿轮12啮合的齿条13，齿条13底端设置有斜面；安装口之下的夹持手6侧壁上滑动连接有用于阻止灯罩5滑落顶块14，顶块14位于安装腔室内且一端设置有和齿条13斜面配合的另一斜面，当齿条13向下运动的过程中，顶块14将在齿条13的推动作用下向安装腔室外滑动，阻挡灯罩5继续向下滑动；顶块14斜面的高端铰链连接有第一弹簧15，第一弹簧15和连杆4铰链连接；

另外，还可在安装腔室内设置转盘3转动的凹陷的圆形转动区域，在转盘3盘面上滑动连接一端能滑出转盘3的滑块，使得滑块能够随转盘3在转动区域内滑动；将连杆4和滑块连接，在安装腔室内设置用于滑块进入的限位槽；在吸盘7上设置进气口，在进气口处设置电磁阀，将电磁阀和控制器连接，然后将进气口和伸缩气缸连通，且在伸缩气缸上设置充气口，在充气口上设置第二充气泵。

控制模块选用控制器，比如AT89C51系列单片机或FX系列PLC；通过控制模块控制第一传送机构19、第二传送机构21、电机、第一充气泵、第二充气泵以及放气泵工作。

还可在夹持机构18底端设置红外线发射器，在夹持框24边沿上设置红外线接收器，并将红外线发射器和红外新接收器与控制模块电连接；

具体实施时，将需要进行组装的灯座放置到第一传送机构19的进出口22内，将灯罩5放置到第二传送机构21的进出口22内，灯座上用于和灯罩5连接的连接端向上放置，灯罩5的螺纹开口向下放置；当灯座或灯罩5碰触到夹持框24底部设置的第二气囊25时，第二气囊25上受到挤压而使得固定片26旁的第二气囊25膨胀，固定片26在第二气囊25的推动作用下对灯座或灯罩5进行夹持；然后通过控制模块控制第一传送机构19和第二传送机构21以相同的传送速率将灯座和灯罩5向放置框20所在方向传送，并在传送30S后控制第一传送机构19和第二传送机构21停止运行，然后控制电机正转，使得升降气缸17带动夹持机构18向滑轨16右侧移动，当夹持机构18上的红外线发射器发射的红外新照射到红外线接收器上时，红外线接收器接收到红外线后发送一个电信号给控制模块，控制模块控制第一充气泵开始工作，控制电机停止转动，对升降气缸17进行充气，升降气缸17的活塞杆上固定连接的夹持机构18向下运动，对灯罩5进行夹持；

当夹持机构18上的弹性头碰触到放置灯罩5的夹持框24时(可在弹性头上设置压力传感器，将压力传感器和控制模块信号连接)，控制模块控制第一充气泵停止工作，弹性头受到压缩，使得位于弹性头内的连杆4向上移动，连杆4向上移动使得滑块滑入到转盘3内，当连杆4继续向上运动时，滑块和转盘3在凹陷的转动区域内转动，和转盘3固定连接的转轴转动，进而使得夹持手6向外张开，夹持手6向外张开的过程中，将压缩中空的固定手臂8内的第一气囊2，使得第一气囊2内的气体进入到伸缩气缸内，伸缩气缸内的气压增加，伸缩气缸的活塞以及活塞杆向下运动，使得活塞杆上的吸盘7向下运动，直至和灯罩5接触，将灯罩5吸住；而夹持手6向外张开后弹性头将不再和放置灯罩5夹持框24接触，弹性头将在自身的弹性作用力下渐渐恢复原来的形状，弹性头上固定连接的连杆4随着弹性头向下运动，由于转动区域的限制，滑块和转盘3只能在转动区域内转动，当滑块转动到限位槽处时，滑块被连杆4拉出滑入限位槽内，使得向灯罩5靠拢的夹持手6无法再转动，由于夹持手6顶端侧壁和气囊接触且粘接，在夹持手6转动过程中，第一气囊2内将产生负压，使得伸缩气缸内的气体回到第一气囊2内，伸缩气缸的活塞以及活塞杆向上运动，带动灯罩5向上运动，这时带动整个机械手向上运动，夹持手6便能对灯罩5进行夹持，完成灯罩5的夹持动作；

然后，控制模块控制放气泵工作，使得升降气缸17内产生负压，升降气缸17的活塞杆带动夹持机构18向上运动，然后控制电机反转，使得升降气缸17带动夹持机构18向左侧运动，当夹持机构18上的红外线发射器发射的红外线照射到第一传送机构19的夹持框24上的红外线接收器上时，红外线接收器将发送一个电信号给控制模块，控制模块控制电机停止转动，同时控制升降气缸17上连接的第一充气泵工作，使得升降气缸17的活塞杆带动夹持机构18向下运动，当夹持机构18上的弹性头碰触到放置灯座的夹持框24时，控制模块控制第一充气泵停止工作，弹性头受到压缩，使得夹持手6向外张开，吸盘7向下运动，这时，灯罩5将罩在灯座上，而吸盘7向下运动过程中，将对灯座施加一个压力，由于放置灯座的夹持框24下设置有安装框23，在压力的作用下放置该灯座的夹持框24将向下运动而挤压夹持框24和安装框23之间的第二弹簧27，而由于安装框23的开口为螺纹口，而夹持框24外壁上设置有和螺纹口配合的螺纹，夹持框24将在安装框23的开口内螺旋向下运动，使得灯座上的螺纹和灯罩5上的螺纹口通过扭转固定；

然后，控制模块控制电磁阀开启，伸缩气缸内的气体进入到吸盘7内，使得吸盘7松开灯罩5，之后控制模块控制放气泵工作，使得升降气缸17内产生负压，升降气缸17的活塞杆带动夹持机构18向上运动，同时控制模块控制第二充气泵对伸缩气缸进行充气，控制电磁阀关闭，使得在对下一个灯罩5进行夹持时夹持机构18能够正常工作；再然后，控制模块控制第一传送机构19和第二传送机构继续运行，由于第一传送机构19为传送带，第一传送机构19上的夹持框24夹持的组装好的灯罩5和灯座被传动到传动带靠底端时，灯罩5和灯座在重力作用下从夹持框24上脱落，掉入到放置框20内进行存放，之后，进行下一个灯座和灯罩5的组装。

在夹持机构18对灯罩5进行夹持过程中，当吸盘7对灯罩5的吸附作用力不够时，灯罩5将滑落，灯罩5滑落时，将使得和灯罩5接触的接触齿轮11转动，接触齿轮11转动时将使得和接触齿轮11啮合的换向齿轮12转动，换向齿轮12转动使得换向齿轮12上啮合的齿条13沿着顶块14的斜面向下运动，使得顶块14向安装腔室外滑动，对灯罩5进行夹持，避免灯罩5继续向下滑动；同时，灯罩5采用的是玻璃材质，若顶块14对灯罩5的夹持力度过大，可能导致灯罩5破裂，这时，只需要限制顶块14的制作长度便能限制顶块14灯罩5的夹持力度。以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，

包括放置框和控制模块，所述放置框一侧设置有向放置框所在方向传送灯座的第一传送机构，所述放置框另一侧设置有用于传送能和灯座螺纹连接的灯罩的第二传送机构，所述第一传送机构和第二传送机构处在同一直线上且传送方向相反，所述第一传送机构和第二传送机构上方设置有和第一传送机构平行的滑轨，所述滑轨上设置有能沿滑轨往复运动并伸缩运动的夹持机构；

所述第一传送机构和第二传送机构上皆设置有夹持框，所述夹持框内设置有弹性材质的第二气囊，所述夹持框上还开设有进出口，所述靠近进出口的夹持框内壁上滑动连接有在第二气囊受挤压时能在夹持框内壁上滑动且对灯罩或灯座进行夹持固定的固定片；所述第一传送机构的夹持框底部还连接有第二弹簧，所述第二弹簧下连接有安装框，所述安装框上开设有开口且该开口为螺纹口，所述夹持框位于安装框的螺纹口内且夹持框外壁上设置螺纹，所述夹持框能够在安装框内旋转移动；

所述夹持机构包括固定支架，所述固定支架底部沿着固定支架中轴线对称设置有中空的固定手臂，所述固定手臂内沿固定手臂内壁粘接有充满气的第一气囊；所述固定支架中部设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆上设置有吸盘，第一气囊和伸缩气缸连通；所述固定手臂底端通过转轴转动连接有夹持手，所述夹持手顶端侧壁和第一气囊接触且连接；所述固定手臂和夹持手连接的转轴上固定连接有转盘，所述夹持手内设置有安装腔室，所述安装腔室内设置转盘转动的凹陷的圆形转动区域，所述转盘盘面上滑动连接一端能滑出转盘的滑块，所述滑块上连接有连杆；所述夹持手底端设置有弹性头，连杆一端和滑块铰链连接、另一端和弹性头固定连接；

靠近固定支架中轴线一侧的夹持手侧壁上设置有能自动检测被夹持的灯罩或灯座是否滑落的检测元件，所述检测元件上连接有能在检测元件检测到灯罩或灯座滑落时自动增加对其的夹持力度的执行元件。

2.根据权利要求1所述的用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，所述检测元件为能和灯罩接触夹持的接触齿轮，所述安装腔室内滑动连接有用于和接触齿轮啮合的齿条，齿条底端设置有斜面；所述执行元件为安装口之下的夹持手侧壁上滑动连接的用于阻止灯罩滑落的顶块，顶块一端位于安装腔室内且设置有和齿条斜面配合的另一斜面，所述顶块斜面的高端和连杆之间连接有第一弹簧。

3.根据权利要求1所述的用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，所述夹持机构底端设置有红外线发射器，所述夹持框边沿上设置有红外线接收器，所述红外线发射器和红外新接收器与控制模块电连接。

4.根据权利要求1所述的用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，所述吸盘上设置有进气口，所述进气口处设置电磁阀，所述进气口和伸缩气缸连通；所述伸缩气缸上设置有充气口，在充气口上设置第二充气泵，所述电磁阀和第二充气泵和控制模块电连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，所述第一传送机构和第二传送机构为传送带。

6.根据权利要求5所述的用于流水线生产的自动组装机器人，其特征在于，所述第二弹簧两端分别与夹持框和安装框铰链连接。