CN113561213A - 一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法，属于机械手领域，包括气缸和安装在气缸端部的支撑板，气缸的输出端穿过支撑板的中部连接有夹持机构，夹持机构的内部设置有限位辅助夹持机构。本申请通过设置夹持机构、限位辅助夹持机构、连接机构和辅助密封机构，分离两个夹板，调节两个夹板之间的间距，在调节完毕后，通过操作气缸，使两个夹板摆动，进而使两个夹板的端部可以夹取工件，当需要吸附工件时，可以将两个夹板合并在一起，配合气缸，使第一活动板第一活动板在两个夹板的内部移动，使通过气压的改变，使两个夹板的端部可以吸住工件，进而切换夹持方式，夹持方式丰富。

Description

一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，大多数的机械手都是用于抓取工件，对工件进行搬运或者翻转等动作，由于工件的形状以及大小不同，在对不同大小以及形状的工件进行搬运或者反转时，需要使用不同的机械手对工件进行抓取或者吸附，现有的机械手夹持方式单一，不同的夹持方式需要使用不同种类的机械手，无法进行夹持方式的切换，功能单一。

因此我们对此做出改进，提出一种可调配夹持方式的工业机械手及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于解决：现有的机械手夹持方式单一，不同的夹持方式需要使用不同种类的机械手，无法进行夹持方式的切换，功能单一。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

一种可调配夹持方式的工业机械手，包括气缸，所述气缸的端部安装有支撑板；

夹持机构，所述气缸的输出端穿过支撑板的中部与用于夹持工件的所述夹持机构连接；

所述夹持机构包括两个夹板，两个所述夹板经连接机构调节后闭合，闭合的两个所述夹板配合气缸用于吸附工件，调节夹持方式；

限位辅助夹持机构，所述限位辅助夹持机构设置于夹持机构的内部；

连接机构，所述连接机构设置于夹持机构的外部；

辅助密封机构，所述辅助密封机构设置于连接机构的一侧；

所述夹板的外侧设置有限位架，所述连接机构包括四个连接轴和两个第三活动杆，所述夹板的顶端和底端均通过轴承与连接轴的一端转动连接，所述连接轴的另一端穿过限位架且通过轴承转动连接有第一活动杆。

作为本申请的优选技术方案，两个所述夹板均设置在支撑板的一侧，两个所述夹板内部靠近支撑板的一侧均连接有斜块，两个所述斜块之间设置有与斜块配合使用的第一活动板，所述第一活动板的中部与气缸的输出端连接，所述第一活动板外圈的中部连接有第一密封圈，两个所述夹板的顶端且靠近支撑板的一侧均安装有磁铁。

作为本申请的优选技术方案，两个所述夹板相对侧的顶部和底部均设置有多个密封条，两个所述夹板相对侧的顶部和底部均开设有多个与密封条配合使用的凹槽，所述夹板的两端均连接有第二密封圈。

作为本申请的优选技术方案，所述限位辅助夹持机构从夹持机构上拆卸后安装至辅助密封机构上，用于限制闭合的两个夹板摆动。

作为本申请的优选技术方案，相邻两个所述第一活动杆的端部通过轴承与第三活动杆的两端转动连接，所述第三活动杆的中部与第二活动杆的一端固定连接，两个所述第二活动杆的另一端分别与支撑板的顶端和底端固定连接。

作为本申请的优选技术方案，两个所述限位架相反侧的顶端和底端均连接有第一连接块，两个所述限位架相对侧的顶端和底端均固定设有两个连接杆，每个所述限位架上的两个连接杆错位设置，四个所述第一连接块底端的一侧均开设有第一矩形槽，四个所述连接杆均对应穿插于四个第一矩形槽内。

作为本申请的优选技术方案，四个所述第一连接块端部的一侧均开设有矩形滑槽，所述矩形滑槽内部的一侧连接有圆杆，所述连接杆一侧的端部和中部均开设有插孔，所述圆杆的外部连接有套杆和第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与套杆的一端和矩形滑槽侧壁贴合。

作为本申请的优选技术方案，所述套杆的顶部连接有拉杆，所述套杆远离第二弹簧的一端贯穿并延伸至第一矩形槽的内部且与其中一个插孔的内部穿插连接，所述矩形滑槽顶端的一侧开设有供拉杆插入的限位槽。

作为本申请的优选技术方案，所述辅助密封机构包括四个分别设置在两个限位架相反侧的第二连接块，四个所述第二连接块的一侧分别与四个第一连接块的一侧贴合，所述第二连接块的内部通过轴承连接有多个链轮，且多个所述链轮经链条连接，所述链条的边侧连接有第一连接铁杆，所述第一连接铁杆的端部与相邻连接杆的一侧连接。

一种可调配夹持方式的工业机械手的使用方法，包括如下步骤：

S1、夹持：操作气缸，使气缸带动夹持机构移动，进而使夹持机构摆动时夹取工件；

S2、改变夹持方式：将限位辅助夹持机构从夹持机构上拆下，并安装至辅助密封机构上，在辅助密封机构的传动下，限位辅助夹持机构固定在连接机构上，实现限制夹板摆动功能，向中间按动连接机构，使夹持机构靠在一起，夹持机构的端部与支撑板紧紧贴合；

S3、吸附：控制气缸收缩，气缸的输出端带动夹持机构移动，进而当工件抵在夹持机构上时，工件可以被吸附在气缸上。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1.通过设置夹持机构、限位辅助夹持机构、连接机构和辅助密封机构，使人们在对工件进行夹持时，可以分离两个夹板，调节两个夹板之间的间距，在调节完毕后，通过操作气缸，使两个夹板摆动，进而使两个夹板的端部可以夹取工件，当需要吸附工件时，可以将两个夹板合并在一起，并且在密封条、凹槽和第一密封圈的作用下，可以提升两个夹板连接处以及夹板与支撑板连接处的密封性，配合气缸，使第一活动板第一活动板在两个夹板的内部移动，使通过气压的改变，使两个夹板的端部可以吸住工件，进而切换夹持方式，夹持方式丰富；

2.通过设置限位辅助夹持机构，使两个夹板的一端相互靠近夹取工件时，两个连接板可以在两个第一弹簧的作用下夹住工件，用于缓冲两个夹板的夹持力，避免两个夹板夹持力度过大造成工件变形；

3. 通过设置转杆、限位杆、半球体、橡胶弹性块和十字槽，使人们可以通过将两个限位杆插入十字槽的内部，经过半球体的分离，两个限位杆可以分别移向十字槽的不同侧，并且在转动转杆，使限位杆与橡胶弹性块紧密接触后，限位杆在转杆为旋转时，无法脱离十字槽的内部，进而便于固定板的安装和拆卸，当固定板安装在辅助密封机构的内部时，合并在一起的两个限位杆可以插入辅助密封机构的内部，使限位杆无法移出辅助密封机构的内部，便于固定板安装在辅助密封机构上，功能性强；

4. 通过设置连接轴、第一活动杆、第二活动杆和第三活动杆，使两个限位架相互靠近或者相互远离的同时可以带动支撑板移动，当两个限位架相互靠近时，支撑板可以逐渐靠近两个夹板，逐渐加大第一活动板第一活动板与斜块的距离，使第一活动板第一活动板向支撑板移动过程中，可以通过气压，将工件吸附在两个夹板的内部，并且在吸附过程中部不与斜块接触，当两个限位架相互远离时，支撑板可以逐渐远离两个夹板，减小第一活动板第一活动板与斜块之间的间距，使第一活动板第一活动板在气缸的作用下移动时，可以快速带动两个斜块和两个夹板摆动，反应及时；

5.通过设置连接机构，使人们可以通过操作拉杆，调节套杆插入不同位置的插孔内，调节连接杆的位置，进而调节两个限位架之间的间距，当两个限位架合并在一起时，可以紧紧的包住两个夹板，使两个夹板配合第一活动板第一活动板和气缸可以吸住工件，两个限位架分离时，可以带动两个夹板分离，使两个夹板可以在斜块和第一活动板第一活动板的作用下夹取工件，改变机械手的夹持方式；

6.通过设置辅助密封机构，使人们在调节两个限位架之间的间距时，通过连接杆、第一连接铁杆、链轮和链条的传动，可以带动矩形板和套筒移动，进而使固定板和第二活动板放入第二矩形槽的内部后，套筒可以套在两个限位杆的外部，限制固定板的移动，进而通过第一弹簧的恢复力，使第二活动板可以挤压两个夹板，限制两个夹板的摆动，不易使夹板摆动产生缝隙，提升连接处的密封性，功能性强；

7.通过设置限位辅助夹持机构，不仅可以随着夹板的摆动夹持工件，还可以在辅助密封机构的作用下安装在第二矩形槽的内部，通过压缩状态的第一弹簧，可以挤压两个夹板，限制两个夹板的摆动，不易使夹板摆动产生缝隙，两个夹板连接处的密封性高，限位辅助夹持机构的功能性强。

附图说明

图1为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的结构示意图；

图2为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的A处放大结构示意图；

图3为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的夹板结构示意图；

图4为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的B处放大结构示意图；

图5为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的矩形滑槽剖视结构示意图；

图6为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的限位辅助夹持机构剖视结构示意图；

图7为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的T形滑槽剖视结构示意图；

图8为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的十字槽结构示意图；

图9为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的限位架剖视结构示意图；

图10为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的限位架立体结构示意图；

图11为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的夹持机构变换结构示意图；

图12为本申请提供的可调配夹持方式的工业机械手的T形滑槽剖视俯视结构示意图。

图中标示：

1、气缸；2、支撑板；3、夹持机构；301、夹板；302、斜块；303、第一活动板；304、第一密封圈；305、第二密封圈；306、密封条；307、凹槽；308、磁铁；4、限位辅助夹持机构；401、固定板；402、连接板；403、滑杆；404、第二活动板；405、T形滑槽；406、第一弹簧；407、十字槽；408、转杆；409、半球体；410、限位杆；411、橡胶弹性块；5、连接机构；501、限位架；502、第一活动杆；503、第二活动杆；504、第三活动杆；505、连接杆；506、第一连接块；507、第一矩形槽；508、矩形滑槽；509、圆杆；510、第二弹簧；511、套杆；512、拉杆；513、限位槽；514、插孔；515、连接轴；6、辅助密封机构；601、第二连接块；602、第二矩形槽；603、插槽；605、链轮；606、链条；607、第一连接铁杆；609、第二连接铁杆；610、矩形板；611、套筒。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和图11所示，本实施方式提出包括气缸1，所述气缸1的端部安装有支撑板2，夹持机构3，所述气缸1的输出端穿过支撑板2的中部与用于夹持工件的所述夹持机构3连接，所述夹持机构3包括两个夹板301，两个所述夹板301经连接机构5调节后闭合，闭合的两个所述夹板301配合气缸用于吸附工件，调节夹持方式，限位辅助夹持机构4，所述限位辅助夹持机构4设置于夹持机构3的内部，连接机构5，所述连接机构5设置于夹持机构3的外部，辅助密封机构4，所述辅助密封机构4设置于连接机构5的一侧，夹板301的外侧设置有限位架501，连接机构5包括四个连接轴515和两个第三活动杆504，夹板301的顶端和底端均通过轴承与连接轴515的一端转动连接，连接轴515的另一端穿过限位架501且通过轴承转动连接有第一活动杆502。

如图1、图2和图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，两个夹板301均设置在支撑板2的一侧，两个夹板301内部靠近支撑板2的一侧均连接有斜块302，两个斜块302之间设置有与斜块302配合使用的第一活动板303，第一活动板303的中部与气缸1的输出端连接，第一活动板303外圈的中部连接有第一密封圈304，两个夹板301的顶端且靠近支撑板2的一侧均安装有磁铁308，通过设置斜块302，使第一活动板303随着气缸1的输出端移动时，可以通过推动两个斜块302，使两个夹板301远离支撑板2的一端可以相互靠近，进而可以夹取两个夹板301之间的工件。

如图1、图2和图3所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，两个夹板301相对侧的顶部和底部均设置有多个密封条306，两个夹板301相对侧的顶部和底部均开设有多个与密封条306配合使用的凹槽307，夹板301的两端均连接有第二密封圈305，通过设置密封条306和凹槽307，使两个夹板301合并时，可以提升两个夹板301连接处的密封性，使气体不易通过两个夹板301的连接处进入两个夹板301的内部。

如图1、图6、图7、图8和图9所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，限位辅助夹持机构4包括分别设置在两个夹板301内部一侧的固定板401，固定板401一侧的两端均铰接有连接板402，连接板402的另一端连接有滑杆403，第二活动板404的一侧开设有供滑杆403滑动的T形滑槽405，第二活动板404和固定板401的相对侧连接有两个第一弹簧406，通过设置限位辅助夹持机构4，使两个夹板301的一端相互靠近夹取工件时，两个连接板402可以在两个第一弹簧406的作用下夹住工件，用于缓冲两个夹板301的夹持力，避免两个夹板301夹持力度过大造成工件变形。

如图1、图6、图7、图8和图9所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，限位辅助夹持机构4还包括开设在夹板301内腔一侧中部的十字槽407，十字槽407内腔底端的中部连接有半球体409，十字槽407内腔底端的两侧均连接有橡胶弹性块411，十字槽407的内部连接有两个与橡胶弹性块411配合使用的限位杆410，两个限位杆410顶端的一侧分别与转杆408底端的两侧铰接，转杆408的中部通过轴承与固定板401的中部连接，通过设置转杆408、限位杆410、半球体409、橡胶弹性块411和十字槽407，使人们可以通过将两个限位杆410插入十字槽407的内部，经过半球体409的分离，两个限位杆410可以分别移向十字槽407的不同侧，并且在转动转杆408，使限位杆410与橡胶弹性块411紧密接触后，限位杆410在转杆408为旋转时，无法脱离十字槽407的内部，进而便于固定板401的安装和拆卸，当固定板401安装在辅助密封机构6的内部时，合并在一起的两个限位杆410可以插入辅助密封机构6的内部，使限位杆410无法移出辅助密封机构6的内部，功能性强。

如图1、图4和图5所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，相邻两个第一活动杆502的端部通过轴承与第三活动杆504的两端转动连接，第三活动杆504的中部与第二活动杆503的一端固定连接，两个第二活动杆503的另一端分别与支撑板2的顶端和底端固定连接，通过设置连接轴515、第一活动杆502、第二活动杆503和第三活动杆504，使两个限位架501相互靠近或者相互远离的同时可以带动支撑板2移动，当两个限位架501相互靠近时，支撑板2可以逐渐靠近两个夹板301，逐渐加大第一活动板303与斜块302的距离，使第一活动板303向支撑板2移动过程中，可以通过气压，将工件吸附在两个夹板301的内部，并且在吸附过程中部不与斜块302接触，当两个限位架501相互远离时，支撑板2可以逐渐远离两个夹板301，减小第一活动板303与斜块302之间的间距，使第一活动板303在气缸1的作用下移动时，可以快速带动两个斜块302和两个夹板301摆动，反应及时。

如图1、图4、图5和图12所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，两个限位架501相反侧的顶端和底端均连接有第一连接块506，两个限位架501相对侧的顶端和底端均固定设有两个连接杆505，每个限位架501上的两个连接杆505错位设置，四个第一连接块506底端的一侧均开设有第一矩形槽507，四个连接杆505均对应穿插于四个第一矩形槽507内。

四个第一连接块506端部的一侧均开设有矩形滑槽508，矩形滑槽508内部的一侧连接有圆杆509，连接杆505一侧的端部和中部均开设有插孔514，圆杆509的外部连接有套杆511和第二弹簧510，第二弹簧510的两端分别与套杆511的一端和矩形滑槽508侧壁贴合，套杆511的顶部连接有拉杆512，套杆511远离第二弹簧510的一端贯穿并延伸至第一矩形槽507的内部且与其中一个插孔514的内部穿插连接，矩形滑槽508顶端的一侧开设有供拉杆512插入的限位槽513，通过设置连接机构5，使人们可以通过操作拉杆512，调节套杆511插入不同位置的插孔514内，调节连接杆505的位置，进而调节两个限位架501之间的间距，当两个限位架501合并在一起时，可以紧紧的包住两个夹板301，使两个夹板301配合第一活动板303和气缸1可以吸住工件，两个限位架501分离时，可以带动两个夹板301分离，使两个夹板301可以在斜块302和第一活动板303的作用下夹取工件，改变机械手的夹持方式。

如图1、图9和图10所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，辅助密封机构6包括四个分别设置在两个限位架501相反侧的第二连接块601，四个第二连接块601的一侧分别与四个第一连接块506的一侧贴合。

如图1、图9和图10所示，第二连接块601的内部通过轴承连接有多个链轮605，且多个链轮605经链条606连接，链条606的边侧连接有第一连接铁杆607，第一连接铁杆607的端部与相邻连接杆505的一侧连接。

如图1、图9和图10所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，辅助密封机构6还包括两个分别设置在两个限位架501相反侧的矩形板610，两个矩形板610的两端均连接有第二连接铁杆609，四个第二连接铁杆609的一端分别与四个链条606远离第一连接铁杆607的边侧连接，矩形板610靠近夹板301的一侧连接有与限位杆410配合使用的套筒611，限位架501内部的一侧开设有第二矩形槽602，第二矩形槽602内部的一侧开设有供限位杆410插入的插槽603，通过设置套筒611，使套筒611随着矩形板610移动时，可以套在两个限位杆410上，限制限位杆410的移动，进而使固定板401在第二矩形槽602的内部不易移动，通过设置辅助密封机构6，使人们在调节两个限位架501之间的间距时，通过连接杆505、第一连接铁杆607、链轮605和链条606的传动，可以带动矩形板610和套筒611移动，进而使固定板401和第二活动板404放入第二矩形槽602的内部后，套筒611可以套在两个限位杆410的外部，限制固定板401的移动，进而通过第一弹簧406的恢复力，使第二活动板404可以挤压两个夹板301，进而使两个夹板301连接处的密封条306和凹槽307可以贴合的更加紧实，提升连接处的密封性，功能性强。

一种可调配夹持方式的工业机械手的使用方法，包括如下步骤：

S1、夹持：操作气缸1，使气缸1带动夹持机构3移动，进而使夹持机构3摆动时夹取工件，操作气缸1收缩，气缸1的输出端带动第一活动板303移动，第一活动板303在移动过程中推动两个斜块302，第一活动板303经过斜块302的斜面，带动两个夹板301摆动，使两个夹板301远离斜块302的一端可以相互靠近夹取之间的工件，当第一活动板303反向移动时，第一活动板303与斜块302分离，在两个磁铁308磁力的作用下，两个夹板301远离支撑板2的一端分离，靠近支撑板2的一端贴合；

S2、改变夹持方式：将限位辅助夹持机构4从夹持机构3上拆下，并安装至辅助密封机构6上，在辅助密封机构6的传动下，限位辅助夹持机构4固定在连接机构5上，实现限制夹板301摆动功能，向中间按动连接机构5，使夹持机构3靠在一起，夹持机构3的端部与支撑板2紧紧贴合，转动转杆408，使两个限位杆410与两个橡胶弹性块411分离，两个限位杆410移向十字槽407的开口处，提拉转杆408，使两个限位杆410与十字槽407分离，将固定板401与夹板301分离，挤压第二活动板404和固定板401，压缩第一弹簧406，将第二活动板404和固定板401放入第二矩形槽602的内部，并使合并在一起的两个限位杆410放入插槽603内，通过操作拉杆512，使套杆511与插孔514分离，调节两个限位架501之间的间距，连接杆505在第一矩形槽507的内部移动，当两个限位架501贴合在一起后，松开拉杆512，在第二弹簧510的作用下套杆511插入对应位置的插孔514内，固定住连接杆505，使两个夹板301贴合在一起不能分离，在连接杆505移动过程中，在链轮605、链条606、第一连接铁杆607和第二连接铁杆609的传动下，矩形板610和套筒611随着连接杆505的移动而移动，套筒611套在两个限位杆410上，限制固定板401的移动，两个夹板301贴合在一起，在第一活动杆502和第二活动杆503的传动下，随着两个夹板301的靠近，支撑板2逐渐与夹板301靠近，最终夹板301上的第二密封圈305与支撑板2贴合在一起；

S3、吸附：控制气缸1收缩，气缸1的输出端带动夹持机构3移动，进而当工件抵在夹持机构3上时，工件可以被吸附在气缸1上，控制气缸1收缩，气缸1的输出端带动第一活动板303移动，由于第一活动板303上的第一密封圈304与夹板301的内壁紧紧贴合，因此当第一活动板303移动时，两个夹板301内部的气压改变，可以将抵在夹板301端部上的工件吸住。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于：

包括气缸，所述气缸的端部安装有支撑板；

夹持机构，所述气缸的输出端穿过支撑板的中部与用于夹持工件的所述夹持机构连接；

所述夹持机构包括两个夹板，两个所述夹板经连接机构调节后闭合，闭合的两个所述夹板配合气缸用于吸附工件，调节夹持方式；

限位辅助夹持机构，所述限位辅助夹持机构设置于夹持机构的内部；

连接机构，所述连接机构设置于夹持机构的外部；

辅助密封机构，所述辅助密封机构设置于连接机构的一侧；

所述夹板的外侧设置有限位架，所述连接机构包括四个连接轴和两个第三活动杆，所述夹板的顶端和底端均通过轴承与连接轴的一端转动连接，所述连接轴的另一端穿过限位架且通过轴承转动连接有第一活动杆。

2.根据权利要求1所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，两个所述夹板均设置在支撑板的一侧，两个所述夹板内部靠近支撑板的一侧均连接有斜块，两个所述斜块之间设置有与斜块配合使用的第一活动板，所述第一活动板的中部与气缸的输出端连接，所述第一活动板外圈的中部连接有第一密封圈，两个所述夹板的顶端且靠近支撑板的一侧均安装有磁铁。

3.根据权利要求2所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，两个所述夹板相对侧的顶部和底部均设置有多个密封条，两个所述夹板相对侧的顶部和底部均开设有多个与密封条配合使用的凹槽，所述夹板的两端均连接有第二密封圈。

4.根据权利要求3所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，所述限位辅助夹持机构从夹持机构上拆卸后安装至辅助密封机构上，用于限制闭合的两个夹板摆动。

5.根据权利要求4所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，相邻两个所述第一活动杆的端部通过轴承与第三活动杆的两端转动连接，所述第三活动杆的中部与第二活动杆的一端固定连接，两个所述第二活动杆的另一端分别与支撑板的顶端和底端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，两个所述限位架相反侧的顶端和底端均连接有第一连接块，两个所述限位架相对侧的顶端和底端均固定设有两个连接杆，每个所述限位架上的两个连接杆错位设置，四个所述第一连接块底端的一侧均开设有第一矩形槽，四个所述连接杆均对应穿插于四个第一矩形槽内。

7.根据权利要求6所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，四个所述第一连接块端部的一侧均开设有矩形滑槽，所述矩形滑槽内部的一侧连接有圆杆，所述连接杆一侧的端部和中部均开设有插孔，所述圆杆的外部连接有套杆和第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与套杆的一端和矩形滑槽侧壁贴合。

8.根据权利要求7所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，所述套杆的顶部连接有拉杆，所述套杆远离第二弹簧的一端贯穿并延伸至第一矩形槽的内部且与其中一个插孔的内部穿插连接，所述矩形滑槽顶端的一侧开设有供拉杆插入的限位槽。

9.根据权利要求8所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，其特征在于，所述辅助密封机构包括四个分别设置在两个限位架相反侧的第二连接块，四个所述第二连接块的一侧分别与四个第一连接块的一侧贴合，所述第二连接块的内部通过轴承连接有多个链轮，且多个所述链轮经链条连接，所述链条的边侧连接有第一连接铁杆，所述第一连接铁杆的端部与相邻连接杆的一侧连接。

10.一种可调配夹持方式的工业机械手的使用方法，其特征在于，根据权利要求9所述的一种可调配夹持方式的工业机械手，包括如下步骤：

S1、夹持：操作气缸，使气缸带动夹持机构移动，进而使夹持机构摆动时夹取工件；

S2、改变夹持方式：将限位辅助夹持机构从夹持机构上拆下，并安装至辅助密封机构上，在辅助密封机构的传动下，限位辅助夹持机构固定在连接机构上，实现限制夹板摆动功能，向中间按动连接机构，使夹持机构靠在一起，夹持机构的端部与支撑板紧紧贴合；

S3、吸附：控制气缸收缩，气缸的输出端带动夹持机构移动，进而当工件抵在夹持机构上时，工件被吸附在气缸上。

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