CN112589946A - 一种工业机器人用夹具 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业机器人自动化应用设备领域，公开了一种工业机器人用夹具，其主要包括：安装座组件，其包括安装座和安装架，安装架设置在安装座上，安装座可与工业机器人可拆卸连接；底板吸附组件，其设置在安装座上，底板吸附组件用于吸附箱体底板进行移动安装；侧板吸附组件，其设置在安装架上，用于吸附箱体侧板进行移动安装，紧定组件，其设置在安装架上，用于向箱体板件连接处钉入固定件或将连接处进行焊接，以使箱体组装固定。本发明通过设置底板吸附组件和侧板吸附组件来吸附箱体组装的各个面的箱板，能够完成箱体组装自动取板和组装，并且在将板件吸附移动到组装位置的时候，还可以通过紧定组件来将箱板进行固定，便于完成箱体的组装。

Description

一种工业机器人用夹具

技术领域

本发明属于工业机器人自动化设备应用领域，尤其涉及一种工业机器人用夹具。

背景技术

包装箱主要用来包装产品，包括了一般消费品的包装箱和一些特殊的包装箱，一般的消费品包装箱主要用来包装轻小的物品，比如日常使用的纸质包装箱、塑料包装箱等，对于一些特殊产品，比如机电设备、陶瓷等，通常需要使用包装箱来进行包装保护。

现有技术中，对于木质板包装箱的生产和制作，通常是通过先加工形成板件，在再将板件进行组装，目前对于包装箱的组装，主要是通过人工打钉的方式进行组装，需要辅助夹具进行固定的同时，人工装订的方式比较原始，效率很低。随着工业机器人的应用，有必要利用科技发展的优势来使用工业机器人提高作业效率，目前尚未发现有关详细具体的现有技术使用工业机器人来进行包装箱的夹具。

因而，现有技术中缺乏一种充分结合现有工业机器人高度自动化优势的包装箱组装夹具。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人用夹具，旨在解现有技术中缺乏一种充分结合现有工业机器人高度自动化优势的包装箱组装固定设备的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人用夹具，所述夹具包括：

安装座组件，所述安装座组件包括安装座和安装架，所述安装架设置在所述安装座上，所述安装座可与工业机器人可拆卸连接；

底板吸附组件，所述底板吸附组件设置在所述安装座上，所述底板吸附组件用于吸附箱体底板进行移动安装；

侧板吸附组件，所述侧板吸附组件设置在所述安装架上，所述侧板吸附组件用于吸附箱体侧板进行移动安装，

紧定组件，所述紧定组件设置在所述安装架上，所述紧定组件用于向箱体板件连接处钉入固定件或将连接处进行焊接，以使箱体组装固定。

在本发明实施例的方案中，所述底板吸附组件包括：

第一伸缩机构，所述第一伸缩机构一端设置在所述安装座上；

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件设置在所述第一伸缩机构的另一端，所述第一吸盘组件包括至少一个吸盘，所述第一吸盘组件用于在所述第一伸缩机构的伸缩移动下吸附提取箱体底板。

在本发明实施例的方案中，所述安装架包括有至少三组，对应的所述侧板吸附组件至少包括有三组，所述安装加上分别设置有一组侧板吸附组件，各组所述侧板吸附组件可拼接箱体的侧板，所述侧板吸附组件包括：

支撑杆，所述支撑杆一端可转动设置在所述安装架上；

第二吸盘组件，所述第二吸盘组件设置在所述支撑杆的另一端，所述第二吸盘组件包括至少一个吸盘，所述第二吸盘组件用于在所述支撑杆转动带动朝向箱体侧板时吸附提取箱体底板。

在本发明实施例的方案中，所述安装座上设有滑轨和滑块，所述滑块与所述滑轨配合，所述滑块可沿所述滑轨移动，所述支撑杆设置在所述滑块上，所述支撑杆可沿所述安装架移动以调节所述侧板吸附组件的位置。

在本发明实施例的方案中，所述安装座上摆动设置有夹持机构，所述夹持机构可摆动设置在所述安装座上，用于摆动与所述侧板吸附组件共同夹持固定箱体侧板。

在本发明实施例的方案中，所述夹持机构可摆动设置在所述安装座上，所述夹持机构包括：

摆动杆，所述摆动杆一端可摆动设置在所述安装座上；

滚轮，所述滚轮设置在所述摆动杆的另一端；所述摆动杆可相对所述安装架摆动以使所述滚轮接触所述侧板吸附组件吸附的侧板的另一面，以与所述侧板吸附组件对侧板形成夹持。

在本发明实施例的方案中，所述紧定组件包括：

移动导轨组件，所述移动导轨组件可转动设置在所述安装座上；

自动打钉装置，所述自动打钉装置可移动设置在所述移动导轨组件上，所述自动打钉装置可沿所述移动导轨组件移动以在箱体板件之间连接处移动打钉。

在本发明实施例的方案中，所述移动导轨组件包括有第一移动导轨和第二移动导轨，所述第一移动导轨可转动设置在所述安装座上，所述第二移动导轨可移动设置在所述第一移动导轨上，所述第二移动导轨上可移动设置有所述自动打钉装置，所述自动打钉装置在所述第二移动导轨上可沿着箱体侧板边沿平行移动打钉。

在本发明实施例的方案中，所述自动打钉装置包括：

安装机构，所述安装机构包括固定座和伸缩架，所述固定座可移动设置在所述移动导轨组件上，所述伸缩架固定设置在所述固定座上；

自动打钉机，所述自动打钉机设置在所述伸缩架上，所述自动打钉机可以在所述伸缩架的伸缩下靠近或远离板件边沿。

在本发明实施例的方案中，所述安装座上设置有移动座，所述移动导轨组件可转动设置在所述移动座上，所述移动座与所述滑块连接，安装在所述移动导轨组件上的自动打钉装置的打钉部与所述侧板吸附组件沿所述滑块移动方向上的距离固定。

本发明实施例提供的一种工业机器人用夹具，具有如下优点：

1、通过设置底板吸附组件和侧板吸附组件来吸附箱体组装的各个面的箱板，能够完成箱体组装自动取板和组装，并且在将板件吸附移动到组装位置的时候，还可以通过紧定组件来将箱板进行固定，便于完成箱体的组装；

2、通过设置至少三组的安装架，对应的至少三组的侧板吸附组件，能够一次性的吸附完箱体拼装所需要的侧板的数量，能够一次性完成箱体的组装，提高箱体组装的效率；

3、通过设置滑轨和滑块，将侧板吸附组件设置在滑块上，能够滑动改变侧板在安装架上的位置，从而改变各个侧板吸附组件之间的距离，吉尔可以根据实际组装的箱体的尺寸大小调节侧板吸附组件，更为灵活的执行组装作业；

4、通过将侧板吸附组件可转动设置在安装座上，从而可以转动朝向箱体安装方向的外侧进行吸附提取箱体板件，然后再转动回来，使得箱体板件相互朝向方便进行组装；

5、通过设置夹持机构来结合吸盘的吸附作用，能够进一步保证箱体板件的提取固定效果，避免吸盘单一固定可能会出现的板件脱落问题；

6、通过可转动设置移动导轨组件可以在侧板吸附组件旋转的时候转动移动导轨组件，避免二者发生干涉，整体动作灵活性更好，很好的保证完成箱体组装固定作业；

7、通过将自动打钉机设置在伸缩架上，利用伸缩架的调节作用，可以调节自动打钉机与箱体板件之间的距离，从而便于移动自动打钉机以及控制打钉的距离，保证打钉的效果；

8、将移动导轨组件和滑块连接同步实现移动，从而保证自动打钉装置与侧板吸附组件沿滑块移动方向上的距离固定，可以保证侧板吸附组件在调节的时候自动打钉装置也能够进行准确的打钉连接板件。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种工业机器人用夹具与箱体板材配合的立体结构图；

图2为本发明实施例提供的一种木质包装箱的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种工业机器人用夹具的立体结构图；

图4为本发明实施例提供的图3中的局部A的局部放大示意图；

图5为本发明实施例提供的夹持机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的紧定组件的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的自动打钉装置的结构示意图。

附图中：1、安装座组件；11、安装座；12、安装架；13、滑轨；14、滑块；15、移动座；16、滑槽；2、底板吸附组件；21、第一伸缩机构；22、第一吸盘组件；3、侧板吸附组件；31、支撑杆；32、第二吸盘组件；4、紧定组件；41、移动导轨组件；411、第一移动导轨；412、第二移动导轨；42、自动打钉装置；421、固定座；422、伸缩架；4221、第一伸缩气缸；4222、第一滑块；4223、第二伸缩气缸；4224、第二滑块；4225、滑板；423、自动打钉机；5、夹持机构；51、摆动杆；52、滚轮。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种工业机器人用夹具与箱体板件配合的结构图，本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人用夹具，所述夹具包括：

安装座组件1，所述安装座组件1包括安装座11和安装架12，所述安装架12设置在所述安装座11上，所述安装座11可与工业机器人可拆卸连接；

底板吸附组件2，所述底板吸附组件2设置在所述安装座11上，所述底板吸附组件2用于吸附箱体底板进行移动安装；

侧板吸附组件3，所述侧板吸附组件3设置在所述安装架12上，所述侧板吸附组件3用于吸附箱体侧板进行移动安装，

紧定组件4，所述紧定组件4设置在所述安装架12上，所述紧定组件4用于向箱体板件连接处钉入固定件或将连接处进行焊接，以使箱体组装固定。

在本发明实施例中，如果是针对的箱体其组成为木质板材，则固定件主要是指钉子、螺钉等常用的木箱装订用的固定件，在此不进一步的展开描述。需要说明的是，在本发明实施例中，因为一般的木质包装箱的各个面的板件其边沿都会设置有加强板，所以本发明实施例中的板件优选这一类的板件为组装件进行组装。具体的，如图2所示，为本发明实施例中提供的一种木质包装箱的结构示意图，其板件的结构可以参照图2进行设计，并且木质包装箱本身属于常用产品，其简单的形状结构的布置和变化本领域技术人员可以理解和实现，在此不进一步的说明。

另外，如果箱体采用的是钢铁等常用金属材料，则紧定组件4可以是焊机等常用的设备，通过焊接的方式来将箱体板材之间的连接处进行焊接连接固定，汉技术与常用的设备，小型的可以随着夹具布置设置的焊机比如可以是氩弧焊、二氧化碳焊等焊头，在此不进一步的展开描述，本领域技术人员可以根据实际焊接的材料来选择设计。

在本发明实施例的方案中，如图3所示，为本发明实施例中提供的工业机器人用夹具的结构示意图，所述底板吸附组件2包括：

第一伸缩机构21，所述第一伸缩机构21一端设置在所述安装座11上；

第一吸盘组件22，所述第一吸盘组件22设置在所述第一伸缩机构21的另一端，所述第一吸盘组件22包括至少一个吸盘，所述第一吸盘组件22用于在所述第一伸缩机构21的伸缩移动下吸附提取箱体底板。

其中，第一伸缩机构21可以是电动伸缩或者气动伸缩或者其他常用的伸缩机构，在此不进一步的展开描述，第一吸盘组件22包括的吸盘可以是一个或者多个，如图3所示，可以是通过简单的安装架12来简单设置多个吸盘；本领域技术人员还可以在上述的基础上进一步的简单变形和改进，在此不进一步的展开描述。

另外，需要说明的是，为了避免底板的吸附和侧板的吸附产生干涉，第一吸盘组件22吸附底板之后应当可以保持其原理侧板的位置，保证侧板可以被夹持移动到位。

在本发明实施例的方案中，如图1中所示，所述安装架12包括有至少三组，对应的所述侧板吸附组件3至少包括有三组，所述安装加上分别设置有一组侧板吸附组件3，各组所述侧板吸附组件3可拼接箱体的侧板，所述侧板吸附组件3包括：

支撑杆31，所述支撑杆31一端可转动设置在所述安装架12上；

第二吸盘组件32，所述第二吸盘组件32设置在所述支撑杆31的另一端，所述第二吸盘组件32包括至少一个吸盘，所述第二吸盘组件32用于在所述支撑杆31转动带动朝向箱体侧板时吸附提取箱体底板。

其中，支撑杆31的可转动设置可以是通过转动电机进行驱动的，支撑杆31可以通过轴承或者其他转动件安装设置在安装架12上，然后通过电机输出轴连接支撑杆31，即可实现支撑杆31的转动设置。支撑杆31的转动设置可以在夹具被工业机器人带动夹持侧板的时候，先控制支撑杆31转动使得吸盘朝向夹具外侧方向，吸附侧板之后再转动回来，提高了夹具再吸附提取侧板的灵活性。

其中，第二吸盘组件32可以与第一吸盘组件22相似，在此不进一步的展开说明和描述，还可以根据实际的需要进行简单的形状结构的变化，在说明书附图中不进一步的对第二吸盘组件32的详细结构进行展示。

具体的，在本发明实施例的方案中，如图4所示，图4为图3中的局部A的局部放大示意图，所述安装座11上设有滑轨13和滑块14，所述滑块14与所述滑轨13配合，所述滑块14可沿所述滑轨13移动，所述支撑杆31设置在所述滑块14上，所述支撑杆31可沿所述安装架12移动以调节所述侧板吸附组件3的位置。

进一步的，本发明实施例中，在安装架12上设置了伸缩气缸来推动滑块14的移动，伸缩气缸可以替换成其他常用驱动机构，在此不进一步的展开描述。

在本发明实施例的方案中，如图3所示，所述安装座11上摆动设置有夹持机构5，所述夹持机构5可摆动设置在所述安装座11上，用于摆动与所述侧板吸附组件3共同夹持固定箱体侧板。

其中夹持机构一般收缩与安装架12下侧，使用的时候将其向下摆动与板材进行接触，夹持机构5可摆动主要是为了在吸盘吸附板材的时候，先将通过侧板吸附组件3将侧板吸附之后，再将夹持机构5摆动向下，利用夹持机构5与侧板吸附组件3形成共同的夹持作用，主要是考虑板材本身属于比较大面积的形状，该方式有助于灵活的进行木板的固定夹持；同时需要说明的是，夹持机构5的作用主要是辅助提取和固定板材，在一般情况下，侧板吸附组件3就足够固定提取板材的，利用夹持机构5可以进一步的保证吸附提取的稳定性。

在本发明实施例的方案中，如图5所示，为本发明实施例中提供的一种夹持机构的结构示意图，所述夹持机构5可摆动设置在所述安装座11上，所述夹持机构5包括：

摆动杆51，所述摆动杆51一端可摆动设置在所述安装座11上；

滚轮52，所述滚轮52设置在所述摆动杆51的另一端；所述摆动杆51可相对所述安装架12摆动以使所述滚轮52接触所述侧板吸附组件3吸附的侧板的另一面，以与所述侧板吸附组件3对侧板形成夹持。

其中，滚轮52的使用能够保证其与板材之间的接触不会受到角度的影响，能够保证有效的抵住板材。

在本发明实施例的方案中，如图3和图6所示，为本发明实施例中提供的一种紧定组件的结构示意图，所述紧定组件4包括：

移动导轨组件41，所述移动导轨组件41可转动设置在所述安装座11上；

自动打钉装置42，所述自动打钉装置42可移动设置在所述移动导轨组件41上，所述自动打钉装置42可沿所述移动导轨组件41移动以在箱体板件之间连接处移动打钉。

在本发明实施例的方案中，所述移动导轨组件41包括有第一移动导轨411和第二移动导轨412，所述第一移动导轨411可转动设置在所述安装座11上，所述第二移动导轨可移动设置在所述第一移动导轨411上，所述第二移动导轨412上可移动设置有所述自动打钉装置42，所述自动打钉装置42在所述第二移动导轨412上可沿着箱体侧板边沿平行移动打钉。

其中，第一移动导轨411和第二移动导轨412之间的可移动配合可以参考前面的滑块14滑轨13的设计，并且对于滑动设置的手段较为常规，本领域技术人员可以根据实际需要选择设计在此不进一步的展开描述。进一步的，第二移动导轨412可移动设置在第一移动导轨411，则可以使得第二移动导轨412带动自动打钉装置42移动改变位置距离，适应不同的箱体要求。

在本发明实施例的方案中，如图7所示，为本发明实施例中提供的自动打钉装置的结构示意图，所述自动打钉装置42包括：

安装机构，所述安装机构包括固定座421和伸缩架422，所述固定座421可移动设置在所述移动导轨组件41上，所述伸缩架422固定设置在所述固定座421上；

自动打钉机423，所述自动打钉机423设置在所述伸缩架422上，所述自动打钉机423可以在所述伸缩架422的伸缩下靠近或远离板件边沿。

其中，自动打钉机423为本领域的成熟设备，其可以根据实际情况进行选择使用，在此不进一步的展开描述，本领域技术人员可以根据实际需要从现有技术中选择使用。

其中伸缩架422包括了两层伸缩结构，第一层伸缩结构由第一伸缩气缸4221、第一滑块4222组成，第二层伸缩机构由第二伸缩气缸4223、第二滑块4224组成，第一滑块4222固定设置在固定座421上；第一滑块4222可移动设置在滑板4225上，第一伸缩气缸4221固定设置在滑板4225上，且其输出杆连接第一滑块4222，从而第一伸缩气缸4221伸缩的时候带动滑板4225移动；第二伸缩气缸4223固定设置在滑板4225另一侧上，第二滑块4224可移动设置在滑板4225的另一侧，自动打钉机423设置在第二滑块4224上，第二伸缩气缸4223的输出杆连接第二滑块4224，从而第二伸缩气缸4223伸缩的时候带动第二挂块移动从而带动自动打钉机423移动，结合第一层伸缩结构和第二层伸缩结构，可以有效的调节自动打钉机423与木板边沿之间的距离，另一方面主要减小了单个伸缩结构的行程，有助于保持自动打钉机423打钉时的稳定性，提高打钉效果。

另外，在本发明实施例的方案中，所述伸缩架422上设置有传感器，传感器用于检测所述自动打钉机423打钉口与木板边沿的距离。

其中，对于传感器，其属于常用部件，一般可以用红外线传感器或者其他类型的常用传感器单元进行实现，传感器在使用的时候，感应到边沿之后即可发送信号控制停止自动打钉机423的移动，开始打钉，主要是能够识别出打钉位置与边沿之间的距离位置，保证打钉能够连接木板，在本实施例中不进行图示，本领域技术人员可以结合上述描述以及传感器正常使用方式来实现上述技术方案。

在本发明实施例的方案中，如图4所示，所述安装座11上设置有移动座15，所述移动导轨组件41可转动设置在所述移动座15上，所述移动座15与所述滑块14连接，安装在所述移动导轨组件41上的自动打钉装置42的打钉部与所述侧板吸附组件3沿所述滑块14移动方向上的距离固定。

具体的，在安装架上设有滑槽16，移动座穿过滑槽16与滑块14连接，从而形成共同运动，同时，为了保证移动座能够有效地支撑自动打钉装置等部件，可以适当地进行结构的加强，在此不进一步的展开描述。

本发明实施例提供的工业机器人用夹具在使用的时候，先通过转动侧板吸附组件，使得吸盘朝外，然后靠近箱体板材进行吸附提取，各个侧板吸附组件逐一吸附板材之后，逐一转动或者调节角度转动之后使得板材朝向夹具中心位置，然后通过底板吸附组件吸附底板，然后调节侧板与地板之间的位置，拼装完成之后，就可以通过转动移动导轨组件将自动打钉装置转动下来，再调节自动打钉装置的位置，开始打钉钉紧，完成箱体的组装作业。

本发明实施例提供的一种工业机器人用夹具，具有如下优点：

1、通过设置底板吸附组件2和侧板吸附组件3来吸附箱体组装的各个面的箱板，能够完成箱体组装自动取板和组装，并且在将板件吸附移动到组装位置的时候，还可以通过紧定组件4来将箱板进行固定，便于完成箱体的组装；

2、通过设置至少三组的安装架12，对应的至少三组的侧板吸附组件3，能够一次性的吸附完箱体拼装所需要的侧板的数量，能够一次性完成箱体的组装，提高箱体组装的效率；

3、通过设置滑轨13和滑块14，将侧板吸附组件3设置在滑块14上，能够滑动改变侧板在安装架12上的位置，从而改变各个侧板吸附组件3之间的距离，吉尔可以根据实际组装的箱体的尺寸大小调节侧板吸附组件3，更为灵活的执行组装作业；

4、通过将侧板吸附组件3可转动设置在安装座11上，从而可以转动朝向箱体安装方向的外侧进行吸附提取箱体板件，然后再转动回来，使得箱体板件相互朝向方便进行组装；

5、通过设置夹持机构5来结合吸盘的吸附作用，能够进一步保证箱体板件的提取固定效果，避免吸盘单一固定可能会出现的板件脱落问题；

6、通过可转动设置移动导轨组件41可以在侧板吸附组件3旋转的时候转动移动导轨组件，避免二者发生干涉，整体动作灵活性更好，很好的保证完成箱体组装固定作业；

7、通过将自动打钉机423设置在伸缩架422上，利用伸缩架422的调节作用，可以调节自动打钉机423与箱体板件之间的距离，从而便于移动自动打钉机423以及控制打钉的距离，保证打钉的效果；

8、将移动导轨组件41和滑块14连接同步实现移动，从而保证自动打钉装置42与侧板吸附组件3沿滑块14移动方向上的距离固定，可以保证侧板吸附组件3在调节的时候自动打钉装置42也能够进行准确的打钉连接板件。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种工业机器人用夹具，其特征在于，所述夹具包括：

安装座组件，所述安装座组件包括安装座和安装架，所述安装架设置在所述安装座上，所述安装座可与工业机器人可拆卸连接；

底板吸附组件，所述底板吸附组件设置在所述安装座上，所述底板吸附组件用于吸附箱体底板进行移动安装；

侧板吸附组件，所述侧板吸附组件设置在所述安装架上，所述侧板吸附组件用于吸附箱体侧板进行移动安装，

紧定组件，所述紧定组件设置在所述安装架上，所述紧定组件用于向箱体板件连接处钉入固定件或将连接处进行焊接，以使箱体组装固定。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述底板吸附组件包括：

第一伸缩机构，所述第一伸缩机构一端设置在所述安装座上；

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件设置在所述第一伸缩机构的另一端，所述第一吸盘组件包括至少一个吸盘，所述第一吸盘组件用于在所述第一伸缩机构的伸缩移动下吸附提取箱体底板。

3.根据权利要求1所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述安装架包括有至少三组，对应的所述侧板吸附组件至少包括有三组，所述安装加上分别设置有一组侧板吸附组件，各组所述侧板吸附组件可拼接箱体的侧板，所述侧板吸附组件包括：

支撑杆，所述支撑杆一端可转动设置在所述安装架上；

第二吸盘组件，所述第二吸盘组件设置在所述支撑杆的另一端，所述第二吸盘组件包括至少一个吸盘，所述第二吸盘组件用于在所述支撑杆转动带动朝向箱体侧板时吸附提取箱体底板。

4.根据权利要求3所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述安装座上设有滑轨和滑块，所述滑块与所述滑轨配合，所述滑块可沿所述滑轨移动，所述支撑杆设置在所述滑块上，所述支撑杆可沿所述安装架移动以调节所述侧板吸附组件的位置。

5.根据权利要求3所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述安装座上摆动设置有夹持机构，所述夹持机构可摆动设置在所述安装座上，用于摆动与所述侧板吸附组件共同夹持固定箱体侧板。

6.根据权利要求5所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述夹持机构可摆动设置在所述安装座上，所述夹持机构包括：

摆动杆，所述摆动杆一端可摆动设置在所述安装座上；

滚轮，所述滚轮设置在所述摆动杆的另一端；所述摆动杆可相对所述安装架摆动以使所述滚轮接触所述侧板吸附组件吸附的侧板的另一面，以与所述侧板吸附组件对侧板形成夹持。

7.根据权利要求4所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述紧定组件包括：

移动导轨组件，所述移动导轨组件可转动设置在所述安装座上；

自动打钉装置，所述自动打钉装置可移动设置在所述移动导轨组件上，所述自动打钉装置可沿所述移动导轨组件移动以在箱体板件之间连接处移动打钉。

8.根据权利要求7所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述移动导轨组件包括有第一移动导轨和第二移动导轨，所述第一移动导轨可转动设置在所述安装座上，所述第二移动导轨可移动设置在所述第一移动导轨上，所述第二移动导轨上可移动设置有所述自动打钉装置，所述自动打钉装置在所述第二移动导轨上可沿着箱体侧板边沿平行移动打钉。

9.根据权利要求7所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述自动打钉装置包括：

安装机构，所述安装机构包括固定座和伸缩架，所述固定座可移动设置在所述移动导轨组件上，所述伸缩架固定设置在所述固定座上；

自动打钉机，所述自动打钉机设置在所述伸缩架上，所述自动打钉机可以在所述伸缩架的伸缩下靠近或远离板件边沿。

10.根据权利要求7所述的工业机器人用夹具，其特征在于，所述安装座上设置有移动座，所述移动导轨组件可转动设置在所述移动座上，所述移动座与所述滑块连接，安装在所述移动导轨组件上的自动打钉装置的打钉部与所述侧板吸附组件沿所述滑块移动方向上的距离固定。

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