CN113733038B - 一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人控制的技术领域，尤其是涉及一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质，其中，机器人协同动作控制方法包括：获取主动机械手与从动机械手完成抓取动作的信号；控制主动机械手搬动工件，通过工件带动浮动夹具相对安装架移动；获取浮动夹具的移动信息，并根据浮动夹具的移动信息生成动作规划；以及，根据动作规划控制从动机械手做跟随主动机械手的运动。本申请降低了对控制系统的要求，使得主动机械手与从动机械手可以相对独立工作，更容易实现协同动作的目的。且有效避免了主动机械手与从动机械手工作不同步对工件造成拉扯的情况发生，保证工件的完整性，降低机械手出现损坏的可能性。

Description

一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制的技术领域，尤其是涉及一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。其中，在生产作业中，尤其是在使用机械手实现自动抓取工件动作的应用中，不同尺寸的工件通常需要匹配不同尺寸的夹具，对于尺寸较大的工件来说，需要的夹具的尺寸自然也较大，但大尺寸的夹具存在设计困难、成本高且不易实现的问题。

为了能够实现大尺寸的工件的抓取搬运，现有的解决方式通常是采用两个或更多的机械手同时参与工作，参照图1，为现有的一种实现两个机械手同时参与工作的控制系统的控制方式，在该技术方案中，机械手一与机械手二分别由控制器一以及控制器二控制，通过控制器一与控制器二之间的通讯实现机械手一与机械手二的协同运动。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下技术缺陷：由于机械手之间的控制器需要互相通迅，而控制器之间的信息交互导致存在延迟，从而导致多个机械手之间不同步工作，容易对工件造成拉扯，容易出现工件损坏或者机械手损坏的问题。对此，有待进一步改进。

发明内容

为了改善由于多个机械手之间不同步工作，容易对工件造成拉扯，出现工件被损坏或者机械手被损坏的问题，本申请提供一种机器人协同动作控制方法、装置、系统及存储介质。

第一方面，本申请提供一种机器人协同动作控制方法，采用如下的技术方案：

一种机器人协同动作控制方法，用于控制机器人完成搬运工件的动作，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动，所述机器人协同动作控制方法包括如下步骤：

获取所述主动机械手与所述从动机械手完成抓取动作的信号；

控制所述主动机械手搬动所述工件，通过所述工件带动所述浮动夹具相对所述安装架移动；

获取所述浮动夹具的移动信息，并根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划；

以及，根据所述动作规划控制所述从动机械手做跟随所述主动机械手的运动。

通过采用上述技术方案，将从动机械手上的浮动夹具设置为可相对于安装架移动，对主动机械手与从动机械手同步动作的要求大大降低，当主动机械手移动搬动工件时，从动机械手虽然还没有开始移动，但由于从动机械手上的浮动夹具已完成抓取动作，工件移动时会带动从动机械手上的浮动夹具相对安装架移动，再依据浮动夹具的移动信息控制从动机械手移动配合主动机械手完成搬运作业，如此，允许主动机械手动作与从动机械手动作存在一定的先后顺序，但有效避免了对工件造成拉扯的情况发生，有利于保证工件的完整性，降低机械手出现损坏的可能性，同时使得主动机械手以及从动机械手之间可以相对独立工作，从而更容易实现协同动作的目的。

可选的，所述浮动夹具的移动信息包括所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量，所述根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划的步骤包括：根据所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量对所述从动机械手的运动速度进行调整。

通过采用上述的技术方案，若浮动夹具相对安装架的偏移量越大，说明此时主动机械手移动的速度也越大，根据浮动夹具相对于安装架的偏移量对从动机械手的运动速度进行调整，即控制从动机械手以较大的速度运动追上主动机械手以保证从动机械手与主动机械手相对同步工作，也有利于保证机器人的工作效率。

可选的，所述安装架上设置有用于使所述浮动夹具保持在所述安装架中心的弹性件，所述获取所述浮动夹具的移动信息的步骤包括：获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息；根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。

通过采用上述技术方案，设置用于使浮动夹具保持在安装架中心的弹性件，可以减少因浮动夹具长时间偏移安装架中心进行工作而不能保证安装架受力均匀性导致的安装架出现损坏的情况发生。

可选的，所述形变信息包括所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息 ，所述获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息，根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量的步骤包括：获取通过压力传感器检测到的所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息，并根据所述压力信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。

通过采用上述技术方案，由于弹性件发生形变而作用于安装架上的压力的大小是相对连续变化的，通过浮动夹具相对安装架移动时，弹性件发生形变而作用于安装架上的压力的大小计算得到的安装架的偏移量，有利于保证偏移量的实时性，进一步有利于保证从动机械手与主动机械手之间动作的同步性。

第二方面，本申请提供一种机器人协同动作控制装置，采用如下的技术方案：

一种机器人协同动作控制装置，用于控制机器人完成搬运工件的动作，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动，所述机器人协同动作控制装置包括：

第一获取模块，用于获取所述主动机械手与所述从动机械手完成抓取动作的信号；

第一控制模块，用于控制所述主动机械手搬动所述工件，通过所述工件带动所述浮动夹具相对所述安装架移动；

第二获取模块，用于获取所述浮动夹具的移动信息，并根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划；

以及，第二控制模块，用于根据所述动作规划控制所述从动机械手做跟随所述主动机械手的运动。

可选的，所述浮动夹具的移动信息包括所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量，所述第二获取模块包括用于根据所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量对所述从动机械手的运动速度进行调整的动作规划单元。

可选的，所述安装架上设置有用于使所述浮动夹具保持在所述安装架中心的弹性件，所述第二获取模块包括检测单元，所述检测单元用于获取所述弹性件在所述安装架移动时的形变信息，根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。

可选的，所述形变信息包括所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息 ，所述安装架上设置有用于检测所述浮动夹具相对所述安装架移动时所述弹性件发生形变而作用于所述安装架上的压力信息的压力传感器，所述压力传感器与所述检测单元电性连接。

第三方面，本申请提供一种机器人协同动作控制系统，用于完成搬运工件的动作，所述机器人协同动作控制系统包括机器人和控制器，其中，所述机器人包括：

一主动机械手，所述主动机械手用于搬运工件；

至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动；

所述控制器用于实现如上所述的方法。

第四方面，本申请提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在计算机上运行时，实现如上述所述的方法。

由上可知，本申请具有的有益技术效果包括：允许主动机械手动作与从动机械手动作存在一定的先后顺序，降低了对控制系统的要求，使得主动机械手与从动机械手可以相对独立工作，更容易实现协同动作的目的。且有效避免了主动机械手与从动机械手工作不同步对工件造成拉扯的情况发生，保证工件的完整性，降低机械手出现损坏的可能性。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请技术方案了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

图1是现有的实现两个机械手同时参与工作的控制方式的示意图。

图2是本申请实施例提供的机器人协同动作控制方法的示意性流程图。

图3是本申请实施例提供的一种机器人进行搬运工作时的示意图。

图4是本申请实施例提供的另一种机器人进行搬运工作时的示意图。

图5是本申请实施例提供的机器人协同动作控制装置的示意性结构图。

附图标记说明：100、主动机械手；200、从动机械手；210、安装架；220、滑块；230、滑轨；3、弹簧；4、位置传感器；5、压力传感器；610、第二控制模块；620、第二获取模块；630、第一获取模块；640、第一控制模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参照图1，为现有的一种实现两个机械手同时参与工作的控制方式的示意图，在该技术方案中，机械手一与机械手二分别由控制器一以及控制器二控制，当通过机械手一与机械手二同时运动实现某一动作时，控制器一与控制器二之间需要进行实时通讯以保证两者动作的协同。但在实际应用时，由于控制器一与控制器二之间信息交互是存在延迟的，不容易保证机械手之间的同步工作。

举例来说，需要通过机械手一与机械手二同时运动以水平搬运一较大工件时，首先，控制器一与控制器二分别控制机械手一与机械手二夹住该工件，然后，控制器一与控制器二再进行通讯相互表示已完成夹取动作可以进行移动，并同时分别控制机械手一与机械手二移动，但由于机械手一与机械手二协同工作时，机械手一与机械手二动作可能存在动作延迟或者两者间位移、速度、加速度不能完全一致的情况，又由于机械手一与机械手二均已经同时夹住工件，导致对工件造成拉扯，进而导致工件损坏或者机械手损坏的问题。鉴于此，为了改善上述存在的问题，提出本申请。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人协同动作控制方法，该方法用于控制机器人完成搬运工件的动作，具体而言，机器人设置为包括一主动机械手以及至少一从动机械手，主动机械手上固定安装有夹具，从动机械手上浮动安装有夹具，具体而言，从动机械手包括安装架以及设置于安装架上用于夹取工件且可相对安装架运动的浮动夹具。需要说明的是，主动机械手或从动机械手上的夹具可以设置为磁铁、吸盘或气动夹爪，下面以吸盘为例对本申请技术方案进行说明。

参照图2，为本申请实施例提供的机器人协同动作控制方法的示意性流程图，该方法包括以下步骤：

S1、获取主动机械手与从动机械手完成抓取动作的信号；

S2、控制主动机械手搬动工件，通过工件带动浮动夹具相对安装架移动；

S3、获取浮动夹具的移动信息，并根据浮动夹具的移动信息生成动作规划；

S4、根据动作规划控制从动机械手做跟随主动机械手的运动。

具体的，在上述的步骤S1中，完成抓取动作可以体现为主动机械手上的吸盘以足够大的吸力吸住工件的位置一，从动机械手上的浮动夹具即浮动吸盘以足够大的吸力吸住工件的位置二，其中，为了保证工件受力均匀，位置一与位置二可以取关于工件的中心对称的不同位置。

具体的，在上述的步骤S2中，当主动机械手移动搬动工件时，从动机械手还没开始移动，但由于从动机械手上的浮动夹具即浮动吸盘吸住工件，因此工件移动时会带动从动机械手上的浮动夹具相对安装架移动。

具体的，在上述的步骤S3中，浮动夹具的移动信息可以是浮动夹具的移动速度、移动加速度或者浮动夹具相对安装架的偏移量，当移动信息为浮动夹具相对于安装架的偏移量时，动作规划可以是依据浮动夹具相对于安装架的偏移量对从动机械手的速度进行调整，具体而言，步骤S3中根据浮动夹具的移动信息生成动作规划的步骤包括：S31、根据浮动夹具相对于安装架的偏移量对从动机械手的运动速度进行调整，例如，若浮动夹具相对于安装架的偏移量越大，则将从动机械手的速度调大，使从动机械手能够较快跟上主动机械手，以改善从动机械手可能存在的运动滞后的情况。

具体的，在上述的步骤S4中，根据动作规划控制从动机械手跟随主动机械手运动，减小浮动夹具相对于安装架的偏移量，同时使得浮动夹具与主动机械手上的夹具一起移动将工件搬运到预定位置。

在上述的机器人协同动作搬运工件的过程中，由于将从动机械手上的浮动夹具设置为可相对于安装架移动，对主动机械手与从动机械手同步动作的要求大大降低，当主动机械手移动搬动工件时，从动机械手虽然还没有开始移动，但由于从动机械手上的浮动夹具即浮动吸盘已经吸住工件，工件移动并带动从动机械手上的浮动夹具相对安装架移动，再依据浮动夹具的移动信息控制从动机械手移动配合主动机械手完成搬运作业，也即，允许主动机械手动作与从动机械手动作存在一定的先后顺序，不会对工件造成拉扯，从而保证了机器人搬运作业的工作可靠性。

进一步的，在一些实施例中，可以在安装架上设置用于检测浮动夹具位置的位置传感器，通过位置传感器获取浮动夹具的实时位置，将浮动夹具的实时位置与浮动夹具的初始位置进行对比以得到浮动夹具相对于安装架的偏移量。

进一步的，在一些实施例中，可以在安装架上设置用于使浮动夹具保持在安装架中心的弹性件，上述步骤S3中获取浮动夹具的移动信息的步骤包括：S32、获取弹性件在安装架移动时的形变信息，根据形变信息计算得到浮动夹具相对于安装架的偏移量。其中，弹性件可以设置为弹簧、弹性柱或者其他具有形变能力的弹性构件，通过设置弹性件，使浮动夹具在从动机械手的移动过程中能保持在安装架中心，可以减少浮动夹具长时间偏移安装架中心进行工作，不能保证安装架受力均匀性，导致安装架出现损坏的情况发生。

进一步的，在一些实施例中，可以在安装架上设置用于检测弹性件压力的压力传感器，则上述步骤S32包括：S321、获取通过压力传感器检测到的弹性件在浮动夹具相对安装架移动时发生形变而作用于安装架上的压力信息，并根据压力信息计算得到浮动夹具相对于安装架的偏移量。具体的，该压力信息包括压力的值，通过压力传感器检测弹性件的包括该压力的值的压力信息以供机器人的控制器获取，机器人的控制器内可预先存储表示压力的值与滑块偏移量之间的线性关系的方程，将该压力的值代入上述方程即可计算得到滑块偏移量。

具体的，为了使上述的机器人协同动作控制方法更详细具体，下面以依据上述的方法设计的机器人为例作进一步的说明。

参照图3，为依据上述的机器人协同动作控制方法设计的机器人进行搬运工作时的结构示意图，机器人包括一主动机械手100以及一从动机械手200，主动机械手100上的夹具为吸盘，从动机械手200上固定设置有安装架210，安装架210上设置有可相对安装架210运动的浮动夹具，具体而言，安装架210上水平设置有滑轨230，滑轨230上滑动设置有滑块220，浮动夹具为固定于滑块220上用于吸取工件的吸盘，滑轨230两端对称设置两有用于将滑块220限制于滑轨230中心位置的弹簧3，弹簧3沿滑轨230的长度方向设置，弹簧3的一端固定于安装架210上的对应位置、另一端固定于滑块220上，安装架210上设置有两组用于检测滑块220位置的位置传感器4，两组位置传感器4对称设置于滑轨230的两侧，每组位置传感器4设置有多个，多个位置传感器4沿滑轨230的长度方向间隔预定距离设置。

工作时，使主动机械手100上的吸盘吸住工件顶部的一侧，使从动机械手200上的吸盘吸住工件顶部的另一侧，确定主动机械手100与从动机械手200均吸住工件后，首先控制主动机械手100运动，比如在图3中，需要向左搬运工件，则控制主动机械手100向左运动搬动工件，此时从动机械手200不动作，但由于从动机械手200上的吸盘吸附在工件上，工件向左运动带动滑块220上的吸盘向左运动从而带动滑块220在滑轨230上向左移动，滑块220向左移动时，触发位于安装架210左边的位置传感器4，通过位置传感器4获取滑块220的移动信息，当滑块220向左移动的距离越大，则可触发离滑轨230中心越远的位置传感器4，离滑轨230中心越远的位置传感器4对应越大的速度，从而控制从动机械手200以较大的速度向左运动进而较快跟上主动机械手100，从动机械手200向左运动时，滑块220会相对靠近滑轨230的中心，又触发另一离滑轨230中心较近的位置传感器4，从而控制从动机械手200以较小的速度向左运动，使滑块220尽量保持在滑轨230的中心位置，如此循环，主动机械手100向左持续运动，在位置传感器4与滑块220的配合作用下控制从动机械手200做跟随主动机械手100的运动，最终达到向左搬运工件的目的。

参照图4，为依据上述的机器人协同动作控制方法设计的另一机器人进行搬运工作时的结构示意图，其与图3中的机器人的区别在于从动机械手200上浮动夹具的结构，具体而言，将图3中的位置传感器4替换为压力传感器5，压力传感器5可设置两个，两个压力传感器5分别设置于滑轨230两端与安装架210相接的位置，同时，弹簧3远离滑块220的一端抵接于对应的压力传感器5上。滑块220偏移后，会导致弹簧3发生形变产生作用于压力传感器5上的压力，通过压力传感器5获取该压力的大小，并基于压力的大小计算出滑块220的偏移量，压力越大，则滑块220的偏移量越大，从而根据偏移量的大小合理控制从动机械手200的运动速度，以配合主动机械手100达到向左搬运工件的目的。

需要说明的是，作为示意性的例子，上述图3或图4中展示的机器人的从动机械手200上浮动夹具的浮动设计通过滑轨230以及滑块220配合实现，且上述图3或图4中展示的机器人仅具有向左或向右两个方向的自由度，实际应用中还有别的实现从动机械手200上浮动夹具浮动设计的其他结构，例如在安装架210上开设滑槽并设置与滑槽相适配的滑块等，并且也可以根据具体需要设置足够多的自由度，对上述结构作适应性调整均可得到，在此不对这些本领域技术人员熟知的技术手段做进一步展开。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人协同动作控制装置，参照图5，为本申请实施例提供的一种机器人协同动作控制装置的示意性结构图，该控制装置用于控制机器人完成搬运工件的动作，具体而言，机器人可以设置为包括多个用于抓取同一工件的机械手，并将其中一机械手设置为主动机械手，将其余的机械手设置为从动机械手。其中，每一从动机械手均包括安装架以及设置于安装架上用于夹取工件且可相对安装架运动的浮动夹具。需要说明的是，主动机械手或从动机械手上的夹具可以设置为磁铁、吸盘或气动夹爪，下面以吸盘为例对本申请技术方案进行说明。

参照图5，本申请实施例提供的机器人协同动作控制装置包括电性连接的第一获取模块630、第一控制模块640、第二获取模块620以及第二控制模块610。

具体的，上述的第一获取模块630用于获取主动机械手与从动机械手完成抓取动作的信号。其中，完成抓取动作可以体现为主动机械手上的吸盘以足够大的吸力吸住工件的位置一，从动机械手上的浮动夹具即浮动吸盘以足够大的吸力吸住工件的位置二，其中，为了保证工件受力均匀，位置一与位置二可以取关于工件的中心对称的不同位置。

上述的第一控制模块640用于控制主动机械手搬动工件，通过工件带动浮动夹具相对安装架移动。其中，当主动机械手移动搬动工件时，从动机械手还没开始移动，但由于从动机械手上的浮动夹具即浮动吸盘吸住工件，因此工件移动时会带动从动机械手上的浮动夹具相对安装架移动。

上述的第二获取模块620用于获取浮动夹具的移动信息，并根据浮动夹具的移动信息生成动作规划。其中，上述浮动夹具的移动信息可以是浮动夹具的移动速度、移动加速度或者浮动夹具相对安装架的偏移量。

进一步的，在一些实施例中，当移动信息为浮动夹具相对于安装架的偏移量时，上述的第二获取模块620包括用于根据浮动夹具相对于安装架的偏移量对从动机械手的运动速度进行调整的动作规划单元，例如，若浮动夹具相对于安装架的偏移量越大，则将从动机械手的速度调大，使从动机械手能够较快跟上主动机械手，以改善从动机械手可能存在的运动滞后的情况。

上述的第二控制模块610用于根据动作规划控制从动机械手做跟随主动机械手的运动。其中，依据动作规划控制从动机械手跟随主动机械手运动，减小浮动夹具相对于安装架的偏移量，同时使得浮动夹具与主动机械手上的夹具一起移动将工件搬运到预定位置。

进一步的，在一些实施例中，安装架上设置有用于使浮动夹具保持在安装架中心的弹性件，上述的第二获取模块620包括用于获取弹性件在安装架移动时的形变信息，根据形变信息计算得到浮动夹具相对于安装架的偏移量的检测单元，形变信息包括弹性件在浮动夹具相对安装架移动时发生形变而作用于安装架上的压力信息，具体的，该压力信息包括压力的值，压力传感器检测到该压力的大小后，将包括该压力的值的压力信息发送至检测单元，具体而言，安装架上设置有用于检测浮动夹具相对安装架移动时弹性件发生形变而作用于安装架上的压力信息的压力传感器，压力传感器与检测单元电性连接，通过压力传感器获取弹性件在浮动夹具相对安装架移动时发生形变而作用于安装架上的压力信息，并根据压力信息计算得到浮动夹具相对于安装架的偏移量。

其中，上述的弹性件可以设置为弹簧、弹性柱或者其他具有形变能力的弹性构件，通过设置弹性件，使浮动夹具在从动机械手移动的过程中能保持在安装架中心，可以减少浮动夹具长时间偏移安装架中心进行工作，不能保证安装架受力均匀性，导致安装架出现损坏的情况发生。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人协同动作控制系统，用于完成搬运工件的动作，该机器人协同动作控制系统包括机器人和控制器，其中，机器人包括：一用于搬运工件的主动机械手，至少一从动机械手，该从动机械手包括安装架以及浮动夹具，该浮动夹具用于夹取工件，该浮动夹具设置于安装架上且可相对安装架运动，该控制器用于执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取主动机械手与从动机械手完成抓取动作的信号；控制主动机械手搬动工件，通过工件带动浮动夹具相对安装架移动；获取浮动夹具的移动信息，并根据浮动夹具的移动信息生成动作规划；根据动作规划控制从动机械手做跟随主动机械手的运动。

第四方面，本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：获取主动机械手与从动机械手完成抓取动作的信号；控制主动机械手搬动工件，通过工件带动浮动夹具相对安装架移动；获取浮动夹具的移动信息，并根据浮动夹具的移动信息生成动作规划；根据动作规划控制从动机械手做跟随主动机械手的运动。

其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人协同动作控制方法，用于控制机器人完成搬运工件的动作，其特征在于，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动，所述机器人协同动作控制方法包括如下步骤：

获取所述主动机械手与所述从动机械手完成抓取动作的信号；

控制所述主动机械手搬动所述工件，通过所述工件带动所述浮动夹具相对所述安装架移动； 获取所述浮动夹具的移动信息，并根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划；

以及，根据所述动作规划控制所述从动机械手做跟随所述主动机械手的运动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人协同动作控制方法，其特征在于，所述浮动夹具的移动信息包括所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量，所述根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划的步骤包括：

根据所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量对所述从动机械手的运动速度进行调整。

3.根据权利要求2所述的一种机器人协同动作控制方法，其特征在于，所述安装架上设置有用于使所述浮动夹具保持在所述安装架中心的弹性件，所述获取所述浮动夹具的移动信息的步骤包括：

获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息；

根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。

4.根据权利要求3所述的一种机器人协同动作控制方法，其特征在于：所述形变信息包括所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息，所述获取所述弹性件在所述浮动夹具移动时的形变信息，根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量的步骤包括：

获取通过压力传感器检测到的所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息，并根据所述压力信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。

5.一种机器人协同动作控制装置，用于控制机器人完成搬运工件的动作，其特征在于，所述机器人包括一主动机械手以及至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动，所述机器人协同动作控制装置包括：

第一获取模块，用于获取所述主动机械手与所述从动机械手完成抓取动作的信号；

第一控制模块，用于控制所述主动机械手搬动所述工件，通过所述工件带动所述浮动夹具相对所述安装架移动；

第二获取模块，用于获取所述浮动夹具的移动信息，并根据所述浮动夹具的移动信息生成动作规划；

以及，第二控制模块，用于根据所述动作规划控制所述从动机械手做跟随所述主动机械手的运动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人协同动作控制装置，其特征在于，所述浮动夹具的移动信息包括所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量，所述第二获取模块包括用于根据所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量对所述从动机械手的运动速度进行调整的动作规划单元。

7.根据权利要求6所述的一种机器人协同动作控制装置，其特征在于：所述安装架上设置有用于使所述浮动夹具保持在所述安装架中心的弹性件，所述第二获取模块包括检测单元，所述检测单元用于获取所述弹性件在所述安装架移动时的形变信息，根据所述形变信息计算得到所述浮动夹具相对于所述安装架的偏移量。

8.根据权利要求7所述的一种机器人协同动作控制装置，其特征在于：所述形变信息包括所述弹性件在所述浮动夹具相对所述安装架移动时发生形变而作用于所述安装架上的压力信息，所述安装架上设置有用于检测所述浮动夹具相对所述安装架移动时所述弹性件发生形变而作用于所述安装架上的压力信息的压力传感器，所述压力传感器与所述检测单元电性连接。

9.一种机器人协同动作控制系统，用于完成搬运工件的动作，其特征在于，所述机器人协同动作控制系统包括机器人和控制器，其中，所述机器人包括：

一主动机械手，所述主动机械手用于搬运工件；

至少一从动机械手，所述从动机械手包括安装架以及浮动夹具，所述浮动夹具用于夹取所述工件，所述浮动夹具设置于所述安装架上且可相对所述安装架运动；

所述控制器用于实现如权利要求1至4任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在计算机上运行时，实现如权利要求1至4任一项所述的方法。

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