JP7358381B2 - 相対移動を監視するための装置及び方法 - Google Patents
相対移動を監視するための装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7358381B2 JP7358381B2 JP2020554257A JP2020554257A JP7358381B2 JP 7358381 B2 JP7358381 B2 JP 7358381B2 JP 2020554257 A JP2020554257 A JP 2020554257A JP 2020554257 A JP2020554257 A JP 2020554257A JP 7358381 B2 JP7358381 B2 JP 7358381B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- gripping device
- measure
- movement
- jaws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/082—Grasping-force detectors
- B25J13/083—Grasping-force detectors fitted with slippage detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
-請求項1から16の何れか1項に記載の把持装置を設けるステップ、
-少なくとも1つの移動すべき対象物を設けるステップ、
-把持装置の把持顎部を用いて、移動すべき対象物を把持するステップ、
-予め定義できる移動シーケンスに従って対象物を移動させ、この場合に、把持装置の移動データの収集が行われ、かつ、設備制御部によって移動データの少なくとも周期的な評価が行われるステップ、かつ、
-少なくとも1つのセンサ要素によって、把持されて、かつ、移動される対象物の対象物データの収集が行われ、かつ、整備制御内で対象物データの少なくとも周期的な評価が行われるステップ、かつ、
-対象物データと移動データとの少なくとも周期的な比較が、把持顎部の少なくとも1つに対する、移動すべき対象物の相対移動及び/又は相対速度に対応する、可能性のある偏差を検出するために、利用されるステップであって、かつ、この場合に、
―いずれの偏差も通常作動に相当せず、かつ、予め定義された移動シーケンスが終了される、又は、
―偏差が検出された場合に、設備制御部によって、少なくとも1つの、好ましくは複数の対策が始動される、ステップ。
-上述した特徴の少なくとも1つを有する把持装置、従って、少なくとも1つの把持モジュールを有する把持装置を設けるステップであって、把持モジュールは、互いに協働するように形成された少なくとも2つの把持顎部を有し、監視かつ移動すべき対象物の少なくとも一部を収容するための中間の収容部を形成し、かつ、把持顎部が、予め定義できるクランプ力を適用することによって把持顎部と対象物の少なくとも一部との間に少なくとも1つの摩擦形式の結合が可能となり、これによって対象物が移動可能となるように、把持顎部は、形成されており、かつ、把持装置が、移動かつ監視すべき対象物の対象物データを収集するために少なくとも1つのセンサ要素を有しており、少なくとも1つのセンサ要素は、少なくとも1つの把持顎部に、収容部へ対面するセンサ領域を有して配置されており、かつ、少なくとも一時的に対象物データを収集することによって、把持顎部の少なくとも1つに関する対象物の相対移動及び/又は相対速度を収集するように、構成されているステップと、
-少なくとも1つの移動すべき対象物を設けるステップと、
-把持装置の把持顎部を用いて、移動すべき対象物を把持するステップと、
-予め定義可能な移動シーケンスに従って、対象物を移動するステップであって、
―把持装置の移動データの収集が行われると共に、
―設備制御部によって、移動データの少なくとも周期的な評価が行われ、かつ
―少なくとも1つのセンサ要素を用いて、把持されて、移動される対象物の対象物データの収集が行われると共に、
―設備制御部内で対象物データの少なくとも周期的な評価が行われ、かつ、
―前記対象物データと移動データとの少なくとも周期的な比較が、把持顎部の少なくとも1つに対する移動すべき対象物の相対移動及び/又は相対速度に対応する、可能性のある偏差を検出するために、利用されており、
―いずれの偏差も通常作動に相当せず、かつ、予め定義された移動シーケンスが終了される、又は、
―偏差が検出された場合に、設備制御部によって、少なくとも1つの、好ましくは複数の、対策が始動される、ステップ。
態様(1)において、
対象物(2)、好ましくはシートメタル、を監視して移動させるための把持装置(1)であって、
対象物データ(31)を処理し、かつ、把持モジュール(4)を制御するように形成された設備制御部(3)を備えており、
前記把持モジュール(4)は、互いに協働するように形成された、少なくとも2つの把持顎部(5)を有しており、
前記把持顎部(5)は、監視して移動すべき対象物(2)の少なくとも一部を収容するための中間の収容部(6)を形成し、かつ、
前記把持顎部(5)は、予め定義できるクランプ力(7)を適用することによって、前記把持顎部(5)と前記対象物(2)の少なくとも一部との間に、少なくとも1つの摩擦形式の結合を可能とされて、前記対象物(2)が移動可能とするように形成されており、かつ、移動されて監視される前記対象物(2)の前記対象物データ(31)を収集するための、少なくとも1つのセンサ要素(8)を有する、把持装置(1)において、
少なくとも1つの前記センサ要素(8)は、その前記収容部(6)に面するセンサ領域(9)を有して、少なくとも1つの把持顎部(5)に配置されており、かつ、前記対象物データ(31)の少なくとも一時的な収集によって、前記把持顎部(5)の少なくとも1つに対する前記対象物(2)の相対移動及び/又は相対速度(26)を検出するように、形成されている、ことを特徴とする。
態様(2)において、前記センサ要素(8)は、対象物データ(31)として、前記対象物(2)の位置及び/又は場所を、少なくとも周期的に収集するように形成されている、ことを特徴とする。
態様(3)において、前記センサ要素(8)は、少なくとも1つの光電子式、好ましくは、レーザ光学式、及び/又は、音響式、及び/又は、容量式、及び/又は、誘導式のセンサ要素(8)として形成されている、ことを特徴とする。
態様(4)において、2つのセンサ要素(8)は、信号ベースで冗長に前記設備制御部(3)と接続されるように配置されている、ことを特徴とする。
態様(5)において、前記把持顎部(5)の内面(10)は、互いに対して、少なくとも部分的に平行に整列可能に形成されている、ことを特徴とする。
態様(6)において、少なくとも1つの把持顎部(5)は、クランプ軸(11)回りに回動可能に形成されており、かつ、把持すべき前記対象物におけるクランプ力を増加させるために、少なくとも1つの角度補正手段(16)を有している、ことを特徴とする。
態様(7)において、前記把持装置(1)は、好ましくは、前記クランプ軸(11)回りに回動可能な、2つの把持顎部(5)、及び/又は、ペンチ(14)を有する、ペンチ式把持器(12)として形成されている、ことを特徴とする。
態様(8)において、少なくとも1つの把持顎部(5)は、第2の把持顎部(5)に対して平行に変位可能に形成されている、ことを特徴とする。
態様(9)において、把持装置(1)は、クランプ軸(11)に対して法線方向に移動可能な2つの把持顎部(5)、及び/又は、プレート(15)を有する、プレート把持器(13)として形成されている、ことを特徴とする。
態様(10)において、前記対象物(2)表面の少なくとも一部に対する前記把持顎部(5)の摩擦を増加させるために、少なくとも1つの把持顎部(5)の、前記収容部(6)と対面する少なくとも1つの内面(10)上に、摩擦ライニング(22)が配置されている、ことを特徴とする。
態様(11)において、少なくとも1つの把持顎部(5)は、その上に形成された少なくとも1つの固定手段(17)を備えており、かつ、前記摩擦ライニング(22)は、移動可能とされ、かつ、ばね力(44)によって予め負荷を加えるように、静止位置(18)と作動位置(19)との間において、クランプ力(7)の方向に形成されており、
ばね力(44)に対して弱いクランプ力で取ることができる前記静止位置(18)において、前記摩擦ライニング(22)は、前記固定手段(17)を越えて突き出すように配置されており、
かつ、ばね力(44)に対して強いクランプ力で取ることができる前記作動位置(19)において、前記対象物(2)表面の少なくとも一部に、少なくとも点状の固定力(20)を適用するために、前記摩擦ライニング(22)は、前記固定手段(17)に対して後退して配置されている、ことを特徴とする。
態様(12)において、前記対象物(2)表面の少なくとも一部に、少なくとも点状の固定力を適用するための、少なくとも1つの前記固定手段(17)は、スパイク形状、及び/又は、フック形状に形成されている、ことを特徴とする。
態様(13)において、前記摩擦ライニング(22)は、油圧式、空気圧式、機械式及び/又は電気機械式のばね手段によって移動可能に形成されている、ことを特徴とする。
態様(14)において、前記把持モジュール(4)は、少なくとも2軸移動可能なマニピュレータ(23)、好ましくは、多軸のロボットの把持工具として形成されている、ことを特徴とする。
態様(15)において、前記マニピュレータ(23)は、前記マニピュレータ(23)の移動領域(24)を増加させるために、走行区間(25)に沿って移動可能に形成されている、ことを特徴とする。
態様(16)において、少なくとも2軸移動可能な前記マニピュレータ(23)は、予め画定可能な警告領域(32)及び予め画定可能な停止領域(33)内の、可能性のある異物を検出するために、前記設備制御部(3)と接続された少なくとも1つのレーザ光学式安全性スキャナ(39)を有する、ことを特徴とする。
態様(17)において、対象物(2)、好ましくはシートメタル、を監視して移動させるための方法であって、態様(1)から態様(16)の何れか1つの把持装置(1)を設けるステップであって、前記把持装置(1)は、把持モジュール(4)を備えており、前記把持モジュール(4)は、互いに協働するように形成された少なくとも2つの把持顎部(5)を有しており、前記把持顎部(5)は、監視されると共に移送されるべき対象物(2)の少なくとも一部を収容するための、中間の収容部(6)を形成すると共に、予め定義することができるクランプ力(7)を適用することによって、前記把持顎部(5)と前記対象物(2)の少なくとも一部との間の少なくとも1つの摩擦形式の結合が可能とされ、これによって、前記対象物(2)が、移動可能であるように、形成されており、かつ、前記把持モジュール(4)は、移動されると共に監視されるべき前記対象物(2)の対象物データ(31)を収集するための、少なくとも1つのセンサ要素(8)を有しており、少なくとも1つの前記センサ要素(8)は、前記収容部(6)に面するセンサ領域(9)を有している、少なくとも1つの把持顎部(5)に配置されており、かつ、前記対象物データ(31)の少なくとも一時的な収集によって、前記把持顎部(5)の少なくとも1つに対する前記対象物(2)の相対移動及び/又は相対速度(26)を検出するように、形成されている、ステップと、
-少なくとも1つの移動すべき前記対象物(2)を設けるステップと、
-前記把持装置(1)の前記把持顎部(5)を用いて、移動すべき前記対象物(2)を把持するステップと、
-前記対象物(2)を、予め定義可能な移動シーケンスに従って移動するステップであって、
――前記把持装置(1)の移動データ(40)の収集が行われると共に、
――設備制御部(3)によって、前記移動データ(40)の少なくとも周期的な評価が行われ、かつ
――少なくとも1つのセンサ要素(8)を用いて、把持されて、移動される前記対象物(2)の前記対象物データ(31)の収集が行われると共に、
――前記設備制御部(3)内で前記対象物データ(31)の少なくとも周期的な評価が行われ、かつ、
――前記対象物データ(31)と前記移動データ(40)との少なくとも周期的な比較が、少なくとも1つの前記把持顎部(5)に対する移動すべき対象物(2)の相対移動及び/又は相対速度(26)に対応する、可能性のある偏差を検出するために、使用されており、
―――いずれの偏差も通常作動に相当せず、かつ、予め定義された移動シーケンスが終了される、又は、
―――偏差が検出された場合に、前記設備制御部(3)を介して、少なくとも1つの、好ましくは複数の、対策(29)が始動される、ステップと、
を備える。
態様(18)において、前記対象物データ(31)として、前記対象物(2)の位置、及び/又は、場所が、前記センサ要素(8)によって、少なくとも周期的に収集される、ことを特徴とする。
態様(19)において、前記センサ要素(8)は、前記対象物データ(31)を、少なくとも光電子式、好ましくはレーザ光学式、及び/又は、音響式、及び/又は、容量式、及び/又は、誘導式に決定する、ことを特徴とする。
態様(20)において、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、相対速度(26)の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第2の閾値(42)に到達したときに始動される、ことを特徴とする。
態様(21)において、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、相対速度(26)の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第2の閾値(42)に到達したときに始動され、
前記第1の段階(27)の少なくとも1つの対策(29)として、
-前記把持顎部(5)の前記クランプ力(7)の増加、及び/又は、
-前記把持装置(1)の走行速度(30)の低速化と、
-固定手段(17)の作動位置(19)と、
-第1の光学式警告信号の始動と、
-第1の音響式警告信号の始動と、
-移動される前記対象物(2)の垂直方向における下降と、
のグループの中から始動される、ことを特徴とする。
態様(22)において、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、相対速度(26)の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第2の閾値(42)に到達したときに始動され、
前記第2の段階(28)の少なくとも1つの対策(29)として、
-前記把持装置(1)の移動の停止と、
-第1の光学式警告信号、又は、前記第1の光学式警告信号とは異なる第2の光学式警告信号の始動と、
-第1の音響式警告信号、又は、前記第1の音響式警告信号とは異なる第2の音響式警告信号の始動と、
のグループの中から始動される、ことを特徴とする。
態様(23)において、少なくとも1つの固定手段(17)の作動位置(19)において、摩擦ライニングに作用するばね力(44)を克服するように、かつ、前記摩擦ライニング(22)は、静止位置(18)から移動されると共に、少なくとも1つの前記固定手段(17)が、前記摩擦ライニング(22)に対して急激に突出するように、クランプ力(7)は、急激に増加され、付加的な固定力(20)を適用しながら、対象物(2)表面の少なくとも一部と接触する、ことを特徴とする。
態様(24)において、少なくとも1つの前記固定手段(17)は、前記対象物(2)表面の少なくとも一部の内部へ、少なくとも部分的に進入し、これによって前記対象物(2)表面の一部の塑性変形が生じる、ことを特徴とする。
態様(25)において、前記対象物データ(31)を収集するために、少なくとも1つの第2のセンサ要素(8)が使用される、ことを特徴とする。
態様(26)において、前記把持装置(1)の作動の間に、前記設備制御部(3)と接続されたレーザ光学式安全性スキャナ(39)によって、予め画定可能な警告領域(32)及び予め画定可能な停止領域(33)内の、可能性のある異物の検出が行われる、ことを特徴とする。
態様(27)において、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、相対速度(26)の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第2の閾値(42)に到達したときに始動され、
前記警告領域(32)内で異物が検出された場合に、前記第1の段階(27)の前記対策(29)が始動される、ことを特徴とする。
態様(28)において、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、相対速度(26)の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、第2の閾値(42)に到達したときに始動され、
前記停止領域(33)内で異物が検出された場合に、前記第2の段階(28)の前記対策(29)が始動される、ことを特徴とする。
態様(29)において、前記対象物(2)の移動の間、マニピュレータ(23)は、その移動領域(24)を増加させるために、走行区間(25)に沿って移動する、ことを特徴とする。
2 対象物
3 設備制御部
4 把持モジュール
5 把持顎部
6 収容部
7 クランプ力
8 センサ要素
9 センサ領域
10 内面
11 クランプ軸
12 ペンチ式把持器
13 プレート把持器
14 ペンチ
15 プレート
16 角度補正手段
17 固定手段
18 静止位置
19 作動位置
20 固定力
21 対象物表面
22 摩擦ライニング
23 マニピュレータ
24 移動領域
25 走行区間
26 相対速度
27 第1の段階
28 第2の段階
29 対策
30 走行速度
31 対象物データ
32 警告領域
33 停止領域
34 走行方向
35 遠心力方向
36 曲げ機械
37 取り出し部
38 載置部
39 安全性スキャナ
40 移動データ
41 第1の閾値
42 第2の閾値
43 ばね手段
44 ばね力
Claims (27)
- 対象物(2)、好ましくはシートメタル、を監視して移動させるための把持装置(1)であって、
対象物データ(31)を処理し、かつ、把持モジュール(4)を制御するように形成された設備制御部(3)を備えており、
前記把持モジュール(4)は、互いに協働するように形成された、少なくとも2つの把持顎部(5)を有しており、
前記把持顎部(5)は、監視して移動すべき対象物(2)の少なくとも一部を収容するための中間の収容部(6)を形成し、かつ、
前記把持顎部(5)は、予め定義できるクランプ力(7)を適用することによって、前記把持顎部(5)と前記対象物(2)の少なくとも一部との間に、少なくとも1つの摩擦形式の結合を可能とされて、前記対象物(2)が移動可能とするように形成されており、かつ、移動されて監視される前記対象物(2)の前記対象物データ(31)を収集するための、少なくとも1つのセンサ要素(8)を有する、把持装置(1)において、
少なくとも1つの前記センサ要素(8)は、その前記収容部(6)に面するセンサ領域(9)を有して、少なくとも1つの前記把持顎部(5)に配置されており、かつ、前記対象物データ(31)の少なくとも一時的な収集によって、前記把持顎部(5)の少なくとも1つに対する前記対象物(2)の相対移動及び/又は相対速度(26)を検出するように、形成されており、
前記対象物(2)表面の少なくとも一部に対する前記把持顎部(5)の摩擦を増加させるために、少なくとも1つの把持顎部(5)の、前記収容部(6)と対面する少なくとも1つの内面(10)上に、摩擦ライニング(22)が配置されており、
少なくとも1つの前記把持顎部(5)は、その上に形成された少なくとも1つの固定手段(17)を備えており、かつ、前記摩擦ライニング(22)は、移動可能とされ、かつ、ばね力(44)によって予め負荷を加えるように、静止位置(18)と作動位置(19)との間において、クランプ力(7)の方向に形成されており、
前記静止位置(18)において、前記摩擦ライニング(22)は、前記固定手段(17)を越えて突き出すように配置されており、
かつ、前記作動位置(19)において、前記対象物(2)表面の少なくとも一部に、少なくとも点状の固定力(20)を適用するために、前記摩擦ライニング(22)は、前記固定手段(17)に対して後退して配置されている、ことを特徴とする把持装置(1)。 - 前記センサ要素(8)は、対象物データ(31)として、前記対象物(2)の位置を、少なくとも周期的に収集するように形成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置(1)。
- 前記センサ要素(8)は、少なくとも1つの光電子式、好ましくは、レーザ光学式、及び/又は、音響式、及び/又は、容量式、及び/又は、誘導式のセンサ要素(8)として形成されている、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の把持装置(1)。
- 2つのセンサ要素(8)は、信号ベースで冗長に前記設備制御部(3)と接続されるように配置されている、ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の把持装置(1)。
- 前記把持顎部(5)の内面(10)は、互いに対して、少なくとも部分的に平行に整列可能に形成されている、ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の把持装置(1)。
- 少なくとも1つの把持顎部(5)は、クランプ軸(11)回りに回動可能に形成されており、かつ、把持すべき前記対象物におけるクランプ力を増加させるために、少なくとも1つの角度補正手段(16)を有している、ことを特徴とする請求項5に記載の把持装置(1)。
- 前記把持装置(1)は、前記クランプ軸(11)回りに回動可能な、2つの把持顎部(5)を有する、ペンチ式把持器(12)として形成されている、ことを特徴とする請求項6に記載の把持装置(1)。
- 少なくとも1つの把持顎部(5)は、第2の把持顎部(5)に対して平行に変位可能に形成されている、ことを特徴とする請求項5に記載の把持装置(1)。
- 把持装置(1)は、クランプ軸(11)に対して法線方向に移動可能な2つの把持顎部(5)を有するプレート把持器(13)として形成されている、ことを特徴とする請求項8に記載の把持装置(1)。
- 前記静止位置(18)において、前記ばね力(44)に対して弱いクランプ力で取ることができ、
前記作動位置(19)において、前記ばね力(44)に対して強いクランプ力で取ることができる、ことを特徴とする請求項1から請求項9の何れか1項に記載の把持装置(1)。 - 前記対象物(2)表面の少なくとも一部に、少なくとも点状の固定力を適用するための、少なくとも1つの前記固定手段(17)は、スパイク形状、及び/又は、フック形状に形成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置(1)。
- 前記摩擦ライニング(22)は、油圧式、空気圧式、機械式及び/又は電気機械式のばね手段によって移動可能に形成されている、ことを特徴とする請求項10又は請求項11に記載の把持装置(1)。
- 前記把持モジュール(4)は、少なくとも2軸移動可能なマニピュレータ(23)、好ましくは、多軸のロボットの把持工具として形成されている、ことを特徴とする請求項1から請求項12の何れか1項に記載の把持装置(1)。
- 前記マニピュレータ(23)は、前記マニピュレータ(23)の移動領域(24)を増加させるために、走行区間(25)に沿って移動可能に形成されている、ことを特徴とする請求項13に記載の把持装置(1)。
- 少なくとも2軸移動可能な前記マニピュレータ(23)は、予め画定可能な警告領域(32)及び予め画定可能な停止領域(33)内の、異物を検出するために、前記設備制御部(3)と接続された少なくとも1つのレーザ光学式安全性スキャナ(39)を有する、ことを特徴とする請求項13又は請求項14に記載の把持装置(1)。
- 対象物(2)、好ましくはシートメタル、を監視して移動させるための方法であって、
-請求項1から請求項15の何れか1項に記載の把持装置(1)を設けるステップであって、前記把持装置(1)は、把持モジュール(4)を備えており、前記把持モジュール(4)は、互いに協働するように形成された少なくとも2つの把持顎部(5)を有しており、前記把持顎部(5)は、監視されると共に移送されるべき対象物(2)の少なくとも一部を収容するための、中間の収容部(6)を形成すると共に、予め定義することができるクランプ力(7)を適用することによって、前記把持顎部(5)と前記対象物(2)の少なくとも一部との間の少なくとも1つの摩擦形式の結合が可能とされ、これによって、前記対象物(2)が、移動可能であるように、形成されており、かつ、前記把持モジュール(4)は、移動されると共に監視されるべき前記対象物(2)の対象物データ(31)を収集するための、少なくとも1つのセンサ要素(8)を有しており、少なくとも1つの前記センサ要素(8)は、前記収容部(6)に面するセンサ領域(9)を有している、少なくとも1つの把持顎部(5)に配置されており、かつ、前記対象物データ(31)の少なくとも一時的な収集によって、前記把持顎部(5)の少なくとも1つに対する前記対象物(2)の相対移動及び/又は相対速度(26)を検出するように、形成されている、ステップと、
-少なくとも1つの移動すべき前記対象物(2)を設けるステップと、
-前記把持装置(1)の前記把持顎部(5)を用いて、移動すべき前記対象物(2)を把持するステップと、
-前記対象物(2)を、予め定義可能な移動シーケンスに従って移動するステップであって、
――前記把持装置(1)の移動データ(40)の収集が行われると共に、
――設備制御部(3)によって、前記移動データ(40)の少なくとも周期的な評価が行われ、かつ
――少なくとも1つのセンサ要素(8)を用いて、把持されて、移動される前記対象物(2)の前記対象物データ(31)の収集が行われると共に、
――前記設備制御部(3)内で前記対象物データ(31)の少なくとも周期的な評価が行われ、かつ、
――前記対象物データ(31)と前記移動データ(40)とを少なくとも周期的に比較し、比較した結果から少なくとも1つの前記把持顎部(5)に対して移動すべき前記対象物(2)の相対移動及び/又は相対速度(26)を算出し、前記相対移動及び/又は相対速度(26)を偏差として検出し、
―――前記偏差が閾値以上検出されなかった場合に、予め定義された移動シーケンスが終了され、又は、
―――前記偏差が閾値以上検出された場合に、前記設備制御部(3)を介して、少なくとも1つの、好ましくは複数の対策(29)が始動される、ステップと、
を備えた方法。 - 前記対象物データ(31)として、前記対象物(2)の位置が、前記センサ要素(8)によって、少なくとも周期的に収集される、ことを特徴とする請求項16に記載の方法。
- 前記センサ要素(8)は、前記対象物データ(31)を、少なくとも光電子式、好ましくはレーザ光学式、及び/又は、音響式、及び/又は、容量式、及び/又は、誘導式に決定する、ことを特徴とする請求項16又は請求項17に記載の方法。
- 前記相対速度を前記偏差として検出し、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、前記偏差の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記偏差が第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記偏差が第1の閾値(41)より大きい第2の閾値(42)に到達したときに始動される、ことを特徴とする請求項16から請求項18の何れか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの前記把持顎部(5)は、その上に形成された少なくとも1つの固定手段(17)を備えており、
前記相対速度を前記偏差として検出し、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、前記偏差の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記偏差が第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記偏差が第1の閾値(41)より大きい第2の閾値(42)に到達したときに始動され、
前記第1の段階(27)の少なくとも1つの対策(29)として、
-前記把持顎部(5)の前記クランプ力(7)の増加、及び/又は、
-前記把持装置(1)の走行速度(30)の低速化と、
-固定手段(17)の作動位置(19)への移動と、
-第1の光学式警告信号の始動と、
-第1の音響式警告信号の始動と、
-移動される前記対象物(2)の垂直方向における下降と、
のグループの中から始動され、
少なくとも1つの固定手段(17)の作動位置(19)において、摩擦ライニングに作用するばね力(44)を克服するように、かつ、前記摩擦ライニング(22)は、静止位置(18)から移動されると共に、少なくとも1つの前記固定手段(17)が、前記摩擦ライニング(22)に対して急激に突出するように、クランプ力(7)は、急激に増加され、付加的な固定力(20)を適用しながら、対象物(2)表面の少なくとも一部と接触する、ことを特徴とする請求項16から請求項19の何れか1項に記載の方法。 - 前記相対速度を前記偏差として検出し、前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、前記偏差の範囲に従って2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記偏差が第1の閾値(41)に到達したときに始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記偏差が第1の閾値(41)より大きい第2の閾値(42)に到達したときに始動され、
前記第2の段階(28)の少なくとも1つの対策(29)として、
-前記把持装置(1)の移動の停止と、
-第1の光学式警告信号、又は、前記第1の光学式警告信号とは異なる第2の光学式警告信号の始動と、
-第1の音響式警告信号、又は、前記第1の音響式警告信号とは異なる第2の音響式警告信号の始動と、
のグループの中から始動される、ことを特徴とする請求項16から請求項20の何れか1項に記載の方法。 - 少なくとも1つの固定手段(17)の作動位置(19)において、摩擦ライニングに作用するばね力(44)を克服するように、かつ、前記摩擦ライニング(22)は、静止位置(18)から移動されると共に、少なくとも1つの前記固定手段(17)が、前記摩擦ライニング(22)に対して急激に突出するように、クランプ力(7)は、急激に増加され、付加的な固定力(20)を適用しながら、対象物(2)表面の少なくとも一部と接触する、ことを特徴とする請求項21に記載の方法。
- 少なくとも1つの前記固定手段(17)は、前記対象物(2)表面の少なくとも一部の内部へ、少なくとも部分的に進入し、これによって前記対象物(2)表面の一部の塑性変形が生じる、ことを特徴とする請求項22に記載の方法。
- 前記対象物データ(31)を収集するために、少なくとも1つの第2のセンサ要素(8)が使用される、ことを特徴とする請求項16から請求項23の何れか1項に記載の方法。
- 前記把持装置(1)の作動の間に、前記設備制御部(3)と接続されたレーザ光学式安全性スキャナ(39)によって、予め画定可能な警告領域(32)及び予め画定可能な停止領域(33)内の、異物の検出が行われる、ことを特徴とする請求項16から請求項24の何れか1項に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの対策(29)の始動は、領域に依存する2段階で行われ、第1の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記警告領域(32)内で異物が検出された場合に始動され、かつ、第2の段階の少なくとも1つの対策(29)は、前記停止領域(33)内で異物が検出された場合に始動される、ことを特徴とする請求項25に記載の方法。
- 前記対象物(2)の移動の間、マニピュレータ(23)は、その移動領域(24)を増加させるために、走行区間(25)に沿って移動する、ことを特徴とする請求項16から請求項26の何れか1項に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ATA50273/2018A AT521039B1 (de) | 2018-04-04 | 2018-04-04 | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung von Relativbewegungen |
ATA50273/2018 | 2018-04-04 | ||
PCT/AT2019/060110 WO2019191794A1 (de) | 2018-04-04 | 2019-04-02 | Vorrichtung und verfahren zur überwachung von relativbewegungen |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021520301A JP2021520301A (ja) | 2021-08-19 |
JPWO2019191794A5 JPWO2019191794A5 (ja) | 2022-03-10 |
JP7358381B2 true JP7358381B2 (ja) | 2023-10-10 |
Family
ID=66529708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020554257A Active JP7358381B2 (ja) | 2018-04-04 | 2019-04-02 | 相対移動を監視するための装置及び方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11964319B2 (ja) |
EP (1) | EP3774198B1 (ja) |
JP (1) | JP7358381B2 (ja) |
CN (1) | CN111936275A (ja) |
AT (1) | AT521039B1 (ja) |
WO (1) | WO2019191794A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019129417B4 (de) * | 2019-10-31 | 2022-03-24 | Sick Ag | Verfahren zum automatischen Handhaben von Objekten |
DE102020110692A1 (de) | 2020-04-20 | 2021-10-21 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Modularer Greiffinger, Greifvorrichtung und Baukasten |
CN114347046A (zh) * | 2020-10-12 | 2022-04-15 | 航天信息股份有限公司 | 一种票据自动报销设备 |
CN113942768B (zh) * | 2021-09-15 | 2023-03-28 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 伸缩臂抱桶上料机构控制方法、装置、设备及环卫车 |
DE102022129681A1 (de) | 2022-11-10 | 2024-05-16 | Tesa Se | Greifvorrichtung mit integrierter Strahlungsaktivierung |
CN116277083A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-06-23 | 北京思灵机器人科技有限责任公司 | 夹持装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001287179A (ja) | 2000-04-11 | 2001-10-16 | Hikari Toso Kogyo Kk | 産業用ロボット教示装置 |
JP2005502479A (ja) | 2001-02-26 | 2005-01-27 | アイアールエム,エルエルシー | 把持機構、装置及び方法 |
JP2010201538A (ja) | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法 |
JP2012206206A (ja) | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Seiko Epson Corp | ロボットの制御方法、及びロボット |
JP2016137544A (ja) | 2015-01-27 | 2016-08-04 | ファナック株式会社 | ロボットの設置台の輝度が変化するロボットシステム |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3904234A (en) * | 1973-10-15 | 1975-09-09 | Stanford Research Inst | Manipulator with electromechanical transducer means |
US4605354A (en) | 1984-07-30 | 1986-08-12 | International Business Machines Corporation | Slip sensitive robot gripper system |
US4725826A (en) * | 1987-01-16 | 1988-02-16 | Hunter Bryan D | Manipulator grip slip sensor |
DE3710380A1 (de) * | 1987-03-28 | 1988-10-13 | Fraunhofer Ges Forschung | Greifeinrichtung fuer einen industrieroboter |
US5182936A (en) * | 1988-01-29 | 1993-02-02 | Amada Company, Limited | Plate bending machine equipped with a plate clamping manipulator and a plate position detecting device |
US4990815A (en) * | 1989-07-11 | 1991-02-05 | Lindner Douglas K | Robot gripper control system using PYDF piezoelectric sensors |
JPH0691587A (ja) | 1992-09-08 | 1994-04-05 | Amada Co Ltd | 産業用ロボットの非常停止方法および装置 |
JPH08108234A (ja) * | 1994-10-07 | 1996-04-30 | Amada Co Ltd | 板金加工方法及びこの方法に用いるワークハンドリングロボット |
WO1996015481A2 (en) * | 1994-11-09 | 1996-05-23 | Amada Company, Limited | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
JPH0970786A (ja) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Ricoh Co Ltd | 把持ハンド |
JP2002166383A (ja) | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボットアーム機構の触覚システム |
US6644080B2 (en) * | 2001-01-12 | 2003-11-11 | Finn-Power International, Inc. | Press brake worksheet positioning system |
DE102005032502B3 (de) * | 2005-07-12 | 2006-10-26 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung zum schlupfüberwachten, kraftschlüssigen Ergreifen, Halten und Manipulieren eines Objektes mittels einer Greiferanordnung |
DE102006025387B3 (de) | 2006-05-31 | 2007-10-25 | Pepperl + Fuchs Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum überwachten Transport von Blechen |
CN103144094A (zh) * | 2013-03-25 | 2013-06-12 | 河南理工大学 | 面向非规则物体的抓取机器人 |
DE102016206980B4 (de) * | 2016-04-25 | 2018-12-20 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren zur Handhabung eines Körpers und Handhabungsvorrichtung |
CN105922254A (zh) | 2016-07-04 | 2016-09-07 | 四川东巨自动化科技有限公司 | 一种电动夹爪 |
CN106313095A (zh) * | 2016-10-28 | 2017-01-11 | 福州大学 | 码垛机械手夹持器的防滑装置及其工作方法 |
CN107309892A (zh) | 2017-08-21 | 2017-11-03 | 苏州工业职业技术学院 | 一种用于机械人末端的平行夹持装置 |
-
2018
- 2018-04-04 AT ATA50273/2018A patent/AT521039B1/de active
-
2019
- 2019-04-02 JP JP2020554257A patent/JP7358381B2/ja active Active
- 2019-04-02 US US16/981,792 patent/US11964319B2/en active Active
- 2019-04-02 EP EP19723626.8A patent/EP3774198B1/de active Active
- 2019-04-02 CN CN201980024317.XA patent/CN111936275A/zh active Pending
- 2019-04-02 WO PCT/AT2019/060110 patent/WO2019191794A1/de active Search and Examination
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001287179A (ja) | 2000-04-11 | 2001-10-16 | Hikari Toso Kogyo Kk | 産業用ロボット教示装置 |
JP2005502479A (ja) | 2001-02-26 | 2005-01-27 | アイアールエム,エルエルシー | 把持機構、装置及び方法 |
JP2010201538A (ja) | 2009-03-02 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法 |
JP2012206206A (ja) | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Seiko Epson Corp | ロボットの制御方法、及びロボット |
JP2016137544A (ja) | 2015-01-27 | 2016-08-04 | ファナック株式会社 | ロボットの設置台の輝度が変化するロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AT521039A4 (de) | 2019-10-15 |
US11964319B2 (en) | 2024-04-23 |
WO2019191794A1 (de) | 2019-10-10 |
US20210107050A1 (en) | 2021-04-15 |
AT521039B1 (de) | 2019-10-15 |
EP3774198B1 (de) | 2022-01-19 |
CN111936275A (zh) | 2020-11-13 |
JP2021520301A (ja) | 2021-08-19 |
EP3774198A1 (de) | 2021-02-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7358381B2 (ja) | 相対移動を監視するための装置及び方法 | |
CN112770992B (zh) | 真空抓手装置、进给单元和输送扁平部件的方法 | |
US10858188B2 (en) | Gripping device and conveying apparatus | |
US9902066B2 (en) | Apparatus for automated removal of workpieces arranged in a container | |
US9289897B2 (en) | Apparatus for the automated removal of workpieces arranged in a container | |
US10286549B2 (en) | Adaptable end effector and method | |
US9492926B2 (en) | Apparatus for the automated handling of workpieces | |
JP5810582B2 (ja) | ロボットの制御方法、及びロボット | |
JP5196156B2 (ja) | バラ積みピッキング装置におけるワークピッキング方法 | |
CN106956263B (zh) | 汽车部件视觉引导抓手 | |
CN102049778A (zh) | 机器人系统以及工件取出方法 | |
JP7163506B2 (ja) | 作業ロボットおよび作業システム | |
JP6775067B1 (ja) | バキュームグリッパ及びワークの吸着保持方法 | |
US6746203B2 (en) | Gripping and transport clamp mounted at the end of a robotic arm and method for operating the same | |
JP6963897B2 (ja) | 物品把持移載装置 | |
JP6219901B2 (ja) | ワークの向きを調整可能な仮置き装置 | |
JP7027335B2 (ja) | 物品探りあて把持装置 | |
US10005186B2 (en) | Workpiece conveying device having positioning structure | |
JPH10264068A (ja) | ロボットハンド | |
US20200282571A1 (en) | Gripping device, separating device and method for gripping bodies, and use of a gripping device | |
TW202014280A (zh) | 使用自動機操縱器將物件插入物件容室之方法 | |
Thormann et al. | Localization and efficient grasping of objects by a manipulator using RFID technique | |
Mueller et al. | A new multi-modal approach towards reliable bin-picking application | |
JPWO2019191794A5 (ja) | ||
CN109956319B (zh) | 工件保持夹具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220302 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220302 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230606 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7358381 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |