JP7027335B2 - 物品探りあて把持装置 - Google Patents
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Description
物品を感知するセンサーと
物品を把持する機構と
上記センサーと上記把持機構を有する物品把持移載機構と
上記センサーの物品感知情報と上記把持機構と上記物品把持移載機構を制御する制御機構と
を具備して構成される。
2 バキュウム吸引センサー
10 アーム
11 把持機構
12 回転駆動機構
13 吸着パッド
14 光学的センサー
14A 光電管
15 物品(商品)
16 エアー配管
17 真空吸引
18 光線
19 制御機構
20 接触スイッチ
21 リミットスイッチ
22 プランジャ
23 サーミスタ
24 静電吸着パッド
25 導電プローブ
26 電磁石
27 導電プローブ概要
28 ピックハンド
29 把持爪
30 投受光式光電管
31 受光器
32 投光器
33 光軸
Claims (5)
- 物品を感知するセンサー及び前記物品を把持する物品把持部を備えた把持機構と、三次元方向に移動可能なアームと、前記アーム及び前記把持機構に接続され回転駆動されることが可能な回転駆動機構とを有する物品把持移載機構であって、前記物品把持移載機構の下面方向に複数の前記物品把持部が略均等に配列設置され、前記物品把持移載機構の下面方向の表面全域に前記センサーが略均等に配列される、物品把持移載機構と、
前記センサーが前記物品を感知することで得られる物品感知情報に基づいて前記物品把持移載機構を制御する制御機構と
を具備する物品探りあて把持装置であって、
前記制御機構は、
前記物品把持移載機構が、前記物品がランダムに納められた容器の内部を中心から外側へと左回りに円弧を描きながら回転するように動く動作を行って前記物品に徐々に近接するように動いて徐々に物品に近接しながら、前記複数のセンサーが多数の物品を感知し、該感知した情報が前記制御機構に伝達され、前記多数の物品のうち把持すべき物品の位置が決定づけられ、該決定された物品の位置に適合した前記物品把持部が前記把持すべき物品を把持する、人間の手が容器の中に入り物品を探りあてつかみ出す動作に近似させる機能を実行するように、前記アーム及び前記回転駆動機構を制御し、
前記物品感知情報に基づいて、前記物品の把持の容易さ、前記物品との距離、前記物品が限定された物品であるか否か、のうち少なくともいずれか一つについての判断に基づき前記制御がなされる
ことを特徴とする物品探りあて把持装置。 - 前記センサーによって前記物品の位置を認識した前記物品感知情報を受け、前記制御機構が前記物品把持移載機構を制御することによって物品を把持することに特徴を有する請求項1に記載の物品探りあて把持装置。
- 前記センサーが、負圧センサー及び/若しくはレーザセンサー及び/若しくは紫外線センサー及び/若しくは赤外線センサー及び/若しくは可視光センサー及び/若しくはマイクロ波センサー及び/若しくは超音波センサーであることに特徴を有する請求項2に記載の物品探りあて把持装置。
- 前記センサーが、リミットスイッチ及び/若しくは温度センサー(サーミスタ)及び/若しくは導電プローブ及び/若しくは光電管及び/若しくは感圧センサー及び若しくは磁気センサーであることに特徴を有する請求項2に記載の物品探りあて把持装置。
- 前記把持機構が、真空吸引吸着機構及び/若しくは静電吸着パッド機構及び/若しくは電磁石機構及び/若しくはピックハンド機構であることに特徴を有する請求項2乃至4のいずれか1項に記載の物品探りあて把持装置。
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