JP2017019100A - ピッキングハンド及びピッキング移載装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 原料BOX
3 商品
4 ピッキング移載装置
5 マニピュレータ
6 エアシリンダ
7 吸着ヘッド
8 検査棚
9 検査センサー
10 吸着パッド
11 吸着盤
12 センサー部
13 収縮部
14 一次ピッキング
15 二次ピッキング
16 単軸ロボット
17 制御機構
18 探り当て機能
Claims (7)
- ピッキングするための搬送対象物の存在を確認するための確認手段を備えたことを特徴とするピッキングハンド。
- 搬送対象物を吸着するための複数の吸着機構が設けられた吸着手段と、
前記複数の吸着機構のそれぞれに対して空気の供給/吸出しを行うエア制御装置と、
前記複数の吸着機構のそれぞれに対して前記エア制御装置からの空気の吸着の有無を判定する吸着状態判定部と、
前記吸着状態判定部による空気の吸着の有無の判定に応じて前記エア制御装置から前記複数の吸着機構のそれぞれに対して空気の供給/吸出しを制御する吸着制御部と
をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載のピッキングハンド。 - 前記吸着手段は、複数の吸着機構の吸着口が平面板状のパット底部に設けられたことを特徴とする請求項2記載のピッキングハンド。
- 前記吸着手段は、表面に前記吸着機構が設けられた略球体もしくは略多面体として構成されることを特徴とする請求項2記載のピッキングハンド。
- 前記吸着手段は、少なくとも一部の吸着機構が前記搬送対象物の表面もしくはその一部に係合したときに前記搬送対象物の形状に適応して変形する可撓性を有することを特徴とする請求項2乃至4のうち1項記載のピッキングハンド。
- ピッキングするための搬送対象物の存在を確認する確認手段を備えることを特徴とするピッキング移載装置。
- 一定の表面積を有する表面に複数の吸着機構が設けられた吸着手段、前記複数の吸着機構のそれぞれに対して空気の供給/吸出しを行うエア制御装置、前記複数の吸着機構のそれぞれに対して前記エア制御装置からの空気の吸着の有無を判定する吸着状態判定部、前記吸着状態判定部による空気の吸着の有無の判定に応じて前記エア制御装置から前記複数の吸着機構のそれぞれに対して空気の供給/吸出しを制御する吸着制御部を備えたピッキングハンドと、
前記吸着手段に接続されるロボットアームと、
前記ロボットアームに直接もしくは間接的接続されるマニピュレータと、
前記ピッキングハンドによって搬送対象物が懸持されている場合には前記マニピュレータを介して前記ロボットアームを移動させる移動機構と
をさらに備えたことを特徴とする請求項6に記載のピッキング移載装置。
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