JP7508582B2 - ピッキング装置 - Google Patents
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Description
また、部品保持ロボットにより重量計測器上に部品を載置した後に移載先箇所に部品を移動させる場合と異なり、部品保持ロボットにより所定数の部品が配置されたトレイ自体を移載先箇所に移動させることができるので、重量計測器から移載先箇所に部品を移動させる部品保持ロボットの移動回数を減少させることができる。その結果、部品保持ロボットによる部品を移動させる作業の効率を向上させることができる。
図1~図5を参照して、本発明の第1実施形態によるピッキング装置100の構成について説明する。
図1および図2に示すように、制御部5は、演算部51と、記憶部52とを有している。演算部51は、CPU(Central Processing Unit)を有する演算装置である。記憶部52は、ROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)などのメモリを有する記憶装置である。記憶部52には、部品Pの重量範囲Rと、部品移載プログラムPrとが記憶されている。ここで、部品Pの重量範囲Rは、複数の部品Pの種類ごとに設定されている。また、部品Pの重量範囲Rとは、予め設定された部品Pの設定重量Stに部品Pの重量のばらつきを加えた範囲である。重量のばらつきは、重量計測器2により複数の同じ種類の部品Pを計測した計測結果に基づいて取得される。部品Pの重量範囲Rは、部品Pの設定重量Stよりも小さい下限値、および、部品Pの設定重量Stよりも大きい上限値を有している。
以下に、図6および図7を参照して、制御部5による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Pの重量に基づいて、部品Pの種類を特定する処理である。
第1実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
図8および図9を参照して、第2実施形態によるピッキング装置200の構成について説明する。第2実施形態では、第1実施形態とは異なり、第2トレイ102aが重量計測器2ではなく、移載先箇所102に配置されている。なお、第2実施形態では、第1実施形態の構成と重複する部分については、符号を流用するとともに詳細な説明を省略する。
第2実施形態の制御部205は、重量計測器2により計測された部品Pの計測重量Wと、部品Pの重量範囲Rとに基づいて、重量計測器2に直接的に載せられた部品Pの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部205は、部品保持ロボット1により第1トレイ101aから1つの部品Pを取り出し、重量計測器2上に部品Pを移載させた後、部品Pの形状ではなく、部品Pの重量に基づいて、重量計測器2に直接的に載せられた部品Pの種類を特定する制御を行うように構成されている。
以下に、図9を参照して、制御部205による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Pの重量に基づいて、部品Pの種類を特定する処理である。
第2実施形態では、上記第1実施形態と同様に、重量計測器2により計測された部品Pの計測重量Wと、予め設定された部品Pの設定重量Stに部品Pの重量のばらつきを加えた部品Pの重量範囲Rとに基づいて、部品Pの種類を特定する制御を行う制御部205をピッキング装置200に設ける。これにより、より正確に部品Pの種類を特定することができる。
図10および図11を参照して、第3実施形態によるピッキング装置300の構成について説明する。第3実施形態では、第1実施形態とは異なり、重量計測器2に直接同一種類の部品Pが複数載置される。なお、第3実施形態では、第1実施形態の構成と重複する部分については、符号を流用するとともに詳細な説明を省略する。
第3実施形態の制御部305は、重量計測器2により計測された部品Pの計測重量Wと、部品Pの数量と、部品Pの重量範囲Rとに基づいて、部品Pの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部305は、部品保持ロボット1により第1トレイ101aから部品Pを取り出し、重量計測器2に部品Pを移載させた後、部品Pの形状ではなく、部品Pの重量および数量に基づいて、部品Pの種類を特定する制御を行うように構成されている。
以下に、図11を参照して、制御部305による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Pの重量に基づいて、部品Pの種類を特定する処理である。
第3実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
図12~図16を参照して、参考例によるピッキング装置400の構成について説明する。参考例では、第1実施形態とは異なり、部品保持ロボット1を用いることなく、重量計測器2に載せられた部品Pを移載先箇所102または移載元箇所101に仕分けている。なお、参考例では、第1実施形態の構成と重複する部分については、符号を流用するとともに詳細な説明を省略する。
参考例の制御部405は、重量計測器2により計測された部品Pの計測重量Wと、部品Pの数量と、部品Pの重量範囲Rとに基づいて、部品Pの種類を特定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部405は、部品保持ロボット1により第1トレイ101aから部品Pを取り出し、重量計測器2に部品Pを移載させた後、部品Pの形状ではなく、部品Pの重量および数量に基づいて、部品Pの種類を特定する制御を行うように構成されている。
以下に、図16を参照して、制御部405による部品種類特定処理について説明する。部品種類特定処理は、部品Pの重量に基づいて、部品Pの種類を特定する処理である。
参考例では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
2 重量計測器
4 計測器用撮像部
5、205、305、405 制御部
52 記憶部
100、200、300、400 ピッキング装置
101 移載元箇所
102 移載先箇所
102a 第2トレイ(トレイ)
103 回収箇所
406 仕分け部
P 部品
R 重量範囲
St 設定重量
W 計測重量
Claims (7)
- 移載元箇所に積まれた部品を保持する部品保持ロボットと、
前記部品保持ロボットにより保持された前記部品が載置されるとともに、載置された前記部品の重量を計測する重量計測器と、
前記重量計測器により計測された前記部品の計測重量と、予め設定された前記部品の設定重量に前記部品の重量のばらつきを加えた前記部品の重量範囲とに基づいて、前記部品の種類を特定する制御を行う制御部と、
前記重量計測器を上方から撮像する計測器用撮像部とを備え、
前記制御部は、前記部品の前記計測重量が前記重量範囲外である場合、前記計測器用撮像部により撮像した前記重量計測器上の前記部品の画像情報に基づいて、前記部品の回収箇所、または、前記移載元箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品を移動させる制御を行うように構成されており、
前記制御部は、前記重量計測器上に載置したトレイに所定数の前記部品を配置する場合、前記所定数の部品が全て前記部品の前記重量範囲内であることに基づいて、前記部品保持ロボットにより前記トレイを前記部品の移載先箇所に移動させる制御を行うように構成されている、または、
前記制御部は、前記重量計測器上の前記部品の数量が複数である場合、前記重量計測器により計測された複数の前記部品の総重量から求められた前記部品の1個当たりの重量と、前記部品の前記重量範囲とに基づいて、前記重量計測器上に載置された前記部品の種類を特定する制御を行うように構成されている、ピッキング装置。 - 前記制御部は、前記部品の前記計測重量が前記重量範囲内であることに基づいて、前記部品の移載先箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品を移動させる制御を行うとともに、前記部品の前記計測重量が前記重量範囲外であることに基づいて、前記部品の回収箇所、または、前記移載元箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品を移動させる制御を行うように構成されている、請求項1に記載のピッキング装置。
- 前記重量計測器上に載置された前記部品、または、内部に前記部品が配置された前記重量計測器上の前記トレイを撮像する前記計測器用撮像部をさらに備え、
前記制御部は、前記計測器用撮像部により撮像された前記部品または前記トレイの画像情報に基づいて、前記重量計測器上の前記部品または前記重量計測器上に載置した前記トレイに所定数の前記部品を配置する場合には前記トレイの前記部品保持ロボットによる保持位置を取得する制御を行うように構成されている、請求項2に記載のピッキング装置。 - 前記制御部は、前記計測重量が前記部品の前記重量範囲内であった場合、取得した前記重量計測器に載置された前記部品または前記トレイの前記保持位置に基づいて、前記部品保持ロボットにより前記部品または前記重量計測器上に載置した前記トレイに所定数の前記部品を配置する場合には前記トレイを保持するとともに、前記移載先箇所に前記部品保持ロボットにより前記部品または前記重量計測器上に載置した前記トレイに所定数の前記部品を配置する場合には前記トレイを移動させる制御を行うように構成されている、請求項3に記載のピッキング装置。
- 前記制御部は、前記計測器用撮像部により撮像された、前記重量計測器上の前記部品の前記画像情報に基づいて、前記重量計測器上の前記部品の数量を特定する制御を行うように構成されている、請求項3または4に記載のピッキング装置。
- 前記制御部は、前記重量計測器上の前記部品の数量が複数である場合、前記重量計測器で計測された複数の前記部品の総重量を前記部品の総数により除算した1個当たりの前記部品の重量の値と、前記部品の前記重量範囲とに基づいて、前記重量計測器上に載置された前記部品の種類を特定する制御を行うように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載のピッキング装置。
- 前記制御部は、予め複数種類の前記部品の前記重量範囲を記憶した記憶部を含み、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記複数種類の前記部品の前記重量範囲と、前記重量計測器により計測された前記部品の前記計測重量とに基づいて、前記部品の種類を特定する制御を行うように構成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載のピッキング装置。
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