JPH08168983A - 産業用ロボットの作動方法 - Google Patents
産業用ロボットの作動方法Info
- Publication number
- JPH08168983A JPH08168983A JP31457494A JP31457494A JPH08168983A JP H08168983 A JPH08168983 A JP H08168983A JP 31457494 A JP31457494 A JP 31457494A JP 31457494 A JP31457494 A JP 31457494A JP H08168983 A JPH08168983 A JP H08168983A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- work
- sensor
- floor frame
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいと
きも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法
を提供する。 【構成】 作業対象ワーク４に対して相対的に移動する
産業用ロボット１、２を使用し、センサ７により作業対
象ワーク４の有無を確認することにより産業用ロボット
１、２を作動させる産業用ロボットの作動方法におい
て、作業対象ワーク４の設置位置にセンサを設け、セン
サにより作業対象ワーク４の有無を確認し、産業用ロボ
ット１、２の作動位置を決定させる。
きも大して時間がかからない産業用ロボットの作動方法
を提供する。 【構成】 作業対象ワーク４に対して相対的に移動する
産業用ロボット１、２を使用し、センサ７により作業対
象ワーク４の有無を確認することにより産業用ロボット
１、２を作動させる産業用ロボットの作動方法におい
て、作業対象ワーク４の設置位置にセンサを設け、セン
サにより作業対象ワーク４の有無を確認し、産業用ロボ
ット１、２の作動位置を決定させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば溶接ロボットの
ような産業用ロボットの作動方法に関するものである。
ような産業用ロボットの作動方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、特開平５−３４５２８５
号公報に記載されているように、作業対象ワークに対し
て相対的に移動する産業用ロボットにセンサが設けら
れ、センサにより作業対象ワークの存在を確認すること
により産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作
動方法が知られている。
号公報に記載されているように、作業対象ワークに対し
て相対的に移動する産業用ロボットにセンサが設けら
れ、センサにより作業対象ワークの存在を確認すること
により産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作
動方法が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
特開平５−３４５２８５号公報記載の産業用ロボットの
作動方法のようにセンサ付作業用ロボットを走行させる
作業用ロボットの作動方法においては、複数個の作業対
象ワーク間の間隔が小さいときは、センサの読み取り時
間を２０秒程度必要とする関係からセンサの走行速度を
２００ｍｍ／秒以下に限定され、生産性が上がらない欠
点があった。
特開平５−３４５２８５号公報記載の産業用ロボットの
作動方法のようにセンサ付作業用ロボットを走行させる
作業用ロボットの作動方法においては、複数個の作業対
象ワーク間の間隔が小さいときは、センサの読み取り時
間を２０秒程度必要とする関係からセンサの走行速度を
２００ｍｍ／秒以下に限定され、生産性が上がらない欠
点があった。
【０００４】本発明は、従来の産業用ロボットの作動方
法における叙上のような問題点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、上記の問題を解決し、
複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して
時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供する
にある。
法における叙上のような問題点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、上記の問題を解決し、
複数個の作業対象ワーク間の間隔が小さいときも大して
時間がかからない産業用ロボットの作動方法を提供する
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明産業用ロボットの作動方法は、作業対象ワ
ークに対して相対的に移動する産業用ロボットを使用
し、センサにより作業対象ワークの有無を確認すること
により産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作
動方法において、作業対象ワークの設置位置にセンサを
設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産
業用ロボットの作動位置を決定させることを特徴とする
ものである。
めに、本発明産業用ロボットの作動方法は、作業対象ワ
ークに対して相対的に移動する産業用ロボットを使用
し、センサにより作業対象ワークの有無を確認すること
により産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作
動方法において、作業対象ワークの設置位置にセンサを
設け、センサにより作業対象ワークの有無を確認し、産
業用ロボットの作動位置を決定させることを特徴とする
ものである。
【０００６】本発明において、産業用ロボットとして
は、特に限定されるものではなく、例えば、溶接ロボッ
ト、塗装ロボット、孔開けロボットやその他種々のロボ
ット等を挙げることができる。
は、特に限定されるものではなく、例えば、溶接ロボッ
ト、塗装ロボット、孔開けロボットやその他種々のロボ
ット等を挙げることができる。
【０００７】本発明において、産業用ロボットに設けら
れるセンサとしては、作業対象ワークの有無を確認する
ことができるものであれば特に限定されるものではな
く、例えば、反射式センサ、磁気センサ、ワイヤタッチ
センサ、リミットスイッチ、近接センサ等が使用でき
る。
れるセンサとしては、作業対象ワークの有無を確認する
ことができるものであれば特に限定されるものではな
く、例えば、反射式センサ、磁気センサ、ワイヤタッチ
センサ、リミットスイッチ、近接センサ等が使用でき
る。
【０００８】
【作用】本発明産業用ロボットの作動方法においては、
作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサによ
り作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作
動位置を決定させるものであるから、作業対象ワーク間
の間隔が小さくても品種の制御装置への入力動作は不要
であり、センシング時間も不要であり、生産性が増大す
る。
作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、センサによ
り作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボットの作
動位置を決定させるものであるから、作業対象ワーク間
の間隔が小さくても品種の制御装置への入力動作は不要
であり、センシング時間も不要であり、生産性が増大す
る。
【０００９】
【実施例】次に、本発明の実施例を図により説明する。
図１は本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を
示す斜視図である。図１において、１、２は溶接ロボッ
ト（産業用ロボット）であり、溶接ロボット１、２は２
条のレール３、３の上を走行する台車１１、２１により
矢印方向に往復移動できるようになっている。溶接ロボ
ット１、２のアーム１２、２２の先端部にはアーク溶接
ユニット１４、２４が設けられている。
図１は本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を
示す斜視図である。図１において、１、２は溶接ロボッ
ト（産業用ロボット）であり、溶接ロボット１、２は２
条のレール３、３の上を走行する台車１１、２１により
矢印方向に往復移動できるようになっている。溶接ロボ
ット１、２のアーム１２、２２の先端部にはアーク溶接
ユニット１４、２４が設けられている。
【００１０】４は作業対象ワークであって具体的にはユ
ニット住宅の床フレームであり、床フレーム４は図２に
も示すように平行な２本のＣ型鋼からなる梁４１、４１
の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設されるもので
あり、各小梁４２、４２・・の先端にはＣ型鋼からなる
取付片４３が取付けられている。床フレーム４の長辺Ｌ
1 の長さは５４４０ｍｍ、短辺の長さＬ2 は２４５２ｍ
ｍである。
ニット住宅の床フレームであり、床フレーム４は図２に
も示すように平行な２本のＣ型鋼からなる梁４１、４１
の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設されるもので
あり、各小梁４２、４２・・の先端にはＣ型鋼からなる
取付片４３が取付けられている。床フレーム４の長辺Ｌ
1 の長さは５４４０ｍｍ、短辺の長さＬ2 は２４５２ｍ
ｍである。
【００１１】図３に拡大して示すように、コンクリート
基礎５の一定位置に１５０ｍｍ間隔を隔てて治具取付孔
５１が穿設され、各孔５１に治具５が取付けられ、各治
具５には各小梁４２、４２・・が嵌合固定されているよ
うになっている。
基礎５の一定位置に１５０ｍｍ間隔を隔てて治具取付孔
５１が穿設され、各孔５１に治具５が取付けられ、各治
具５には各小梁４２、４２・・が嵌合固定されているよ
うになっている。
【００１２】７、７・・・は各治具５の設置箇所毎に設
けられたリミットスイッチであり、小梁４２が設けられ
た治具５のリミットスイッチ７には小梁４２が接触する
ことにより小梁４２が存在する旨の信号をシーケンサに
送信しており、小梁４２が設けられいない治具５のリミ
ットスイッチ７には小梁４２が存在しない旨の信号をシ
ーケンサに送信している。
けられたリミットスイッチであり、小梁４２が設けられ
た治具５のリミットスイッチ７には小梁４２が接触する
ことにより小梁４２が存在する旨の信号をシーケンサに
送信しており、小梁４２が設けられいない治具５のリミ
ットスイッチ７には小梁４２が存在しない旨の信号をシ
ーケンサに送信している。
【００１３】２条のレール３、３は床フレーム４の梁４
１、４１の側方に設けられ、溶接ロボット１、２の台車
１１、２１がレール３を上を走行し、溶接ロボット１、
２はシーケンサからの信号により作動し、溶接ロボット
２により取付片４３が梁４１に溶接されるものである。
尚、４４は梁４１の両端に設けられたジョイントピース
である。
１、４１の側方に設けられ、溶接ロボット１、２の台車
１１、２１がレール３を上を走行し、溶接ロボット１、
２はシーケンサからの信号により作動し、溶接ロボット
２により取付片４３が梁４１に溶接されるものである。
尚、４４は梁４１の両端に設けられたジョイントピース
である。
【００１４】叙上のような図１に示す装置により本発明
産業用ロボットの作動方法の一実施態様を順を追って以
下説明する。
産業用ロボットの作動方法の一実施態様を順を追って以
下説明する。
【００１５】シーケンサからの信号により双方の溶接ロ
ボット１、２の台車１１、２１がレール３を上を走行
し、予めシーケンサに入力されている信号により双方の
溶接ロボット１、２は小梁４２が存在する箇所に停止し
て小梁４２の取付片４３を梁４１に溶接する。このよう
にして各小梁４２、４２・・が全て梁４１に溶接される
と、双方の溶接ロボット１、２による溶接作業が終了
し、床フレーム４が製造される。
ボット１、２の台車１１、２１がレール３を上を走行
し、予めシーケンサに入力されている信号により双方の
溶接ロボット１、２は小梁４２が存在する箇所に停止し
て小梁４２の取付片４３を梁４１に溶接する。このよう
にして各小梁４２、４２・・が全て梁４１に溶接される
と、双方の溶接ロボット１、２による溶接作業が終了
し、床フレーム４が製造される。
【００１６】図４は床フレーム４の他の例を示す平面図
であり、図４に示す床フレーム４においては、２本の梁
４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設さ
れ、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な小梁４５が設
けられ、一方の梁４１と平行小梁４５との間に小梁４６
が設けられたものであり、この図４に示す床フレーム４
は玄関床に使用されるものである。
であり、図４に示す床フレーム４においては、２本の梁
４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架設さ
れ、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な小梁４５が設
けられ、一方の梁４１と平行小梁４５との間に小梁４６
が設けられたものであり、この図４に示す床フレーム４
は玄関床に使用されるものである。
【００１７】図５は床フレーム４の更に他の例を示す平
面図であり、図５に示す床フレーム４においては、２本
の梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架
設され、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な小梁４５
が設けられ、双方の梁４１と平行小梁４５との間に小梁
４６が設けられたものであり、この図５に示す床フレー
ム４はサニタリー室床に使用されるものである。
面図であり、図５に示す床フレーム４においては、２本
の梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架
設され、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な小梁４５
が設けられ、双方の梁４１と平行小梁４５との間に小梁
４６が設けられたものであり、この図５に示す床フレー
ム４はサニタリー室床に使用されるものである。
【００１８】図６は床フレーム４の更に他の例を示す平
面図であり、図６に示す床フレーム４においては、２本
の梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架
設され、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な長い小梁
４５が設けられ、一方の梁４１と長い平行小梁４５との
間に小梁４６が設けられたものであり、この図５に示す
床フレーム４は階段室床に使用されるものである。
面図であり、図６に示す床フレーム４においては、２本
の梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・・が架
設され、小梁４２、４２の間に梁４１と平行な長い小梁
４５が設けられ、一方の梁４１と長い平行小梁４５との
間に小梁４６が設けられたものであり、この図５に示す
床フレーム４は階段室床に使用されるものである。
【００１９】図４〜６に示す床フレーム４を製造する場
合においても、図１、２に示す床フレーム４を製造する
場合と同様にしてリミットスイッチによりにより小梁４
２の有無を検知確認し、そのデータをシーケンサに送信
入力し、シーケンサからの信号により溶接ロボットが作
動して小梁４２を梁４１に溶接することにより床フレー
ム４を製造することができる。
合においても、図１、２に示す床フレーム４を製造する
場合と同様にしてリミットスイッチによりにより小梁４
２の有無を検知確認し、そのデータをシーケンサに送信
入力し、シーケンサからの信号により溶接ロボットが作
動して小梁４２を梁４１に溶接することにより床フレー
ム４を製造することができる。
【００２０】以上、本発明の実施例を図により説明した
が、本発明の具体的な構成は図示の実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変
更は本発明に含まれる。
が、本発明の具体的な構成は図示の実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変
更は本発明に含まれる。
【００２１】例えば、図示の実施例においては、２個の
産業用ロボットを使用した例であるが、本発明において
は、３個以上の産業用ロボットを使用して各産業用ロボ
ットを分担させて作動させてもよい。
産業用ロボットを使用した例であるが、本発明において
は、３個以上の産業用ロボットを使用して各産業用ロボ
ットを分担させて作動させてもよい。
【００２２】
【発明の効果】本発明産業用ロボットの作動方法におい
ては、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、セン
サにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボッ
トの作動位置を決定させるものであるから、作業対象ワ
ーク間の間隔が小さくても品種の制御装置への入力動作
は不要であり、センシング時間も不要であり、生産性が
増大する。
ては、作業対象ワークの設置位置にセンサを設け、セン
サにより作業対象ワークの有無を確認し、産業用ロボッ
トの作動位置を決定させるものであるから、作業対象ワ
ーク間の間隔が小さくても品種の制御装置への入力動作
は不要であり、センシング時間も不要であり、生産性が
増大する。
【図１】本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様
を示す斜視図。
を示す斜視図。
【図２】図１に示す作業対象ワーク（床フレーム）の平
面図。
面図。
【図３】小梁設置用治具とリミットスイッチを示す拡大
斜視図。
斜視図。
【図４】作業対象ワーク（床フレーム）の他の一例を示
す平面図。
す平面図。
【図５】作業対象ワーク（床フレーム）の更に他の一例
を示す平面図。
を示す平面図。
【図６】作業対象ワーク（床フレーム）の更に他の一例
を示す平面図。
を示す平面図。
１ 一方の作業ロボット（溶接ロボット） １１、２１ 走行台 １２、２２ アーム １３、２３ 溶接ユニット ２ 他方の作業ロボット（溶接ロボット） ３ レール ４ 作業対象ワーク（床フレーム） ４１ 梁 ４２ 小梁 ４３ 取付片 ５ コンクリート基礎 ６ 治具 ７ センサ（リミットスイッチ）
Claims (1)
- 【請求項１】 作業対象ワークに対して相対的に移動す
る産業用ロボットを使用し、センサにより作業対象ワー
クの有無を確認することにより産業用ロボットを作動さ
せる産業用ロボットの作動方法において、作業対象ワー
クの設置位置にセンサを設け、センサにより作業対象ワ
ークの有無を確認し、産業用ロボットの作動位置を決定
させることを特徴とする産業用ロボットの作動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31457494A JPH08168983A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 産業用ロボットの作動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31457494A JPH08168983A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 産業用ロボットの作動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08168983A true JPH08168983A (ja) | 1996-07-02 |
Family
ID=18054931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31457494A Pending JPH08168983A (ja) | 1994-12-19 | 1994-12-19 | 産業用ロボットの作動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08168983A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018105121A1 (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-14 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | 物品探りあて把持装置 |
-
1994
- 1994-12-19 JP JP31457494A patent/JPH08168983A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018105121A1 (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-14 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | 物品探りあて把持装置 |
| JPWO2018105121A1 (ja) * | 2016-12-09 | 2019-12-12 | トーヨーカネツソリューションズ株式会社 | 物品探りあて把持装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4764070B2 (ja) | 作業ステーションの安全システム | |
| CN107107349B (zh) | 机械臂系统 | |
| KR850007038A (ko) | 가동장치 구동시스템 | |
| CA2515228A1 (en) | Control system using working robot, and work processing method using this system | |
| US20210162961A1 (en) | Automated guided robot system | |
| CA2215149A1 (en) | Continuous process and device for butt-welding metal sheets | |
| IT1313897B1 (it) | Stazione automatica migliorata di assemblaggio e saldatura di scocchedi autoveicoli | |
| JP2000033592A (ja) | 生産システム | |
| JPH08168983A (ja) | 産業用ロボットの作動方法 | |
| BR0108790A (pt) | Cabeçote de solda | |
| JP2021109252A (ja) | 生産システム | |
| JP2005144606A (ja) | 移動ロボット | |
| JPH08282491A (ja) | レール締結装置の緩み検出装置 | |
| JPH08155870A (ja) | 産業用ロボットの作動方法 | |
| CN114683235A (zh) | 一种机器人的人体自动跟随方法 | |
| JPS62203789A (ja) | 追従制御装置 | |
| JPH08155648A (ja) | 床フレームの製造方法 | |
| JP3099944B2 (ja) | 円柱状物体の位置検出方法及びその装置 | |
| JP3871511B2 (ja) | 溶接設備と溶接方法 | |
| JP2014010791A (ja) | 自走式安全柵システム | |
| JPH0921788A (ja) | 無限軌道式走行装置の制御装置 | |
| JP2685321B2 (ja) | 天井走行クレーンの自動運転制御装置 | |
| KR100299677B1 (ko) | 다관절 로봇의 용접대상물 고속접근장치 및 방법 | |
| KR19980056004A (ko) | 레이저 용접 방법 및 장치 | |
| JPH0379285A (ja) | ロボット装置 |