JPH08155648A - 床フレームの製造方法 - Google Patents
床フレームの製造方法Info
- Publication number
- JPH08155648A JPH08155648A JP30353694A JP30353694A JPH08155648A JP H08155648 A JPH08155648 A JP H08155648A JP 30353694 A JP30353694 A JP 30353694A JP 30353694 A JP30353694 A JP 30353694A JP H08155648 A JPH08155648 A JP H08155648A
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- JP
- Japan
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- floor frame
- sensor
- welding
- beams
- welding robot
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- Pending
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 製品コードを入力したり、小梁の位置データ
及び本数データを予め数値入力等を必要としない床フレ
ームの製造方法を提供する。 【構成】 ２本のほぼ平行な梁４１、４１の間に複数本
の小梁４２、４２・・が間隔を隔てて架設された床フレ
ーム４の製造装置であって、２本のほぼ平行な梁４１、
４１に対してセンサ付溶接ロボット１、２を相対的に移
動させ、センサ１３により小梁４２の有無を検知確認す
ることによりセンサ付溶接ロボット１、２により小梁４
２の端部を梁４１に溶接する。
及び本数データを予め数値入力等を必要としない床フレ
ームの製造方法を提供する。 【構成】 ２本のほぼ平行な梁４１、４１の間に複数本
の小梁４２、４２・・が間隔を隔てて架設された床フレ
ーム４の製造装置であって、２本のほぼ平行な梁４１、
４１に対してセンサ付溶接ロボット１、２を相対的に移
動させ、センサ１３により小梁４２の有無を検知確認す
ることによりセンサ付溶接ロボット１、２により小梁４
２の端部を梁４１に溶接する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、ユニット住宅
の床フレームを製造する際に使用して好適な床フレーム
の製造方法に関するものである。
の床フレームを製造する際に使用して好適な床フレーム
の製造方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、特公昭６１−３９４３号
公報に記載されているように、２本のほぼ平行な梁の間
に複数本の小梁が間隔を隔てて架設された床フレームが
知られている。このような床フレームにおいては、使用
する建物の使用場所によっては、小梁が部分的に必要の
ない場合がある。例えば、サニタリー用の床フレームに
おいては、複数本の小梁が規則的に一定間隔を隔てて架
設される必要がなく、部分的に小梁が架設されていない
ものが使用される。又、玄関用や階段用床フレームにな
ると基準パターンとしては共通するとしても小梁の抜け
る位置が異なり別のパターンとなる。
公報に記載されているように、２本のほぼ平行な梁の間
に複数本の小梁が間隔を隔てて架設された床フレームが
知られている。このような床フレームにおいては、使用
する建物の使用場所によっては、小梁が部分的に必要の
ない場合がある。例えば、サニタリー用の床フレームに
おいては、複数本の小梁が規則的に一定間隔を隔てて架
設される必要がなく、部分的に小梁が架設されていない
ものが使用される。又、玄関用や階段用床フレームにな
ると基準パターンとしては共通するとしても小梁の抜け
る位置が異なり別のパターンとなる。
【０００３】従来、例えば、特開平６−１２６６６９号
公報に記載されているように、同一形状パターンの基準
ワークを設定し、基準ワークの寸法と基準ワークに対す
る溶接ロボットの教示データとを予め記憶しておき、作
業時には、所定作業が施されるワークの寸法を順次設定
入力し、その寸法と基準ワークとの差を演算し、差があ
る場合には、差に基づき溶接ロボットを再生動作させる
方法が知られている。このような溶接ロボットを使用し
て床フレームを製造する方法においては、製品番号もし
くは形状パターンを製品コードとして入力するか、又
は、小梁の位置データ及び本数データを予め数値入力す
る必要があった。
公報に記載されているように、同一形状パターンの基準
ワークを設定し、基準ワークの寸法と基準ワークに対す
る溶接ロボットの教示データとを予め記憶しておき、作
業時には、所定作業が施されるワークの寸法を順次設定
入力し、その寸法と基準ワークとの差を演算し、差があ
る場合には、差に基づき溶接ロボットを再生動作させる
方法が知られている。このような溶接ロボットを使用し
て床フレームを製造する方法においては、製品番号もし
くは形状パターンを製品コードとして入力するか、又
は、小梁の位置データ及び本数データを予め数値入力す
る必要があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
６−１２６６６９号公報に記載されている溶接ロボット
による床フレームの製造方法においては、ユニット建物
の床フレームのように、小梁が一本だけ抜けているよう
な場合や抜けている場所によっても、別の製品コードを
一々入力する必要があり、製品種類、形状パターンの種
類が膨大なものとなってしまう。そのため、要求される
製品コードを選択入力することも困難となってくる。同
様に数値入力を行うにしてもかなりの手間を必要とす
る。
６−１２６６６９号公報に記載されている溶接ロボット
による床フレームの製造方法においては、ユニット建物
の床フレームのように、小梁が一本だけ抜けているよう
な場合や抜けている場所によっても、別の製品コードを
一々入力する必要があり、製品種類、形状パターンの種
類が膨大なものとなってしまう。そのため、要求される
製品コードを選択入力することも困難となってくる。同
様に数値入力を行うにしてもかなりの手間を必要とす
る。
【０００５】本発明は、従来の溶接ロボットを使用した
床フレームの製造方法における叙上のような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、上
記の問題を解決し、製品コードを入力したり、小梁の位
置データ及び本数データを予め数値入力等を必要としな
い床フレームの製造方法を提供するにある。
床フレームの製造方法における叙上のような問題点に鑑
みてなされたものであり、その目的とするところは、上
記の問題を解決し、製品コードを入力したり、小梁の位
置データ及び本数データを予め数値入力等を必要としな
い床フレームの製造方法を提供するにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明床フレームの製造方法は、２本のほぼ平行
な梁の間に複数本の小梁が間隔を隔てて架設された床フ
レームの製造装置であって、２本のほぼ平行な梁に対し
てセンサ付溶接ロボットを相対的に移動させ、センサに
より小梁の有無を確認することによりセンサ付溶接ロボ
ットにより小梁の端部を梁に溶接することを特徴とする
ものである。
めに、本発明床フレームの製造方法は、２本のほぼ平行
な梁の間に複数本の小梁が間隔を隔てて架設された床フ
レームの製造装置であって、２本のほぼ平行な梁に対し
てセンサ付溶接ロボットを相対的に移動させ、センサに
より小梁の有無を確認することによりセンサ付溶接ロボ
ットにより小梁の端部を梁に溶接することを特徴とする
ものである。
【０００７】本発明において、溶接ロボットのセンサと
しては、小梁の存在を確認することができるものであれ
ば特に限定されるものではなく、例えば、反射式光電セ
ンサ、レーザーセンサ、近接サンサ、磁気センサ、ワイ
ヤータッチセンサ等が使用できる。
しては、小梁の存在を確認することができるものであれ
ば特に限定されるものではなく、例えば、反射式光電セ
ンサ、レーザーセンサ、近接サンサ、磁気センサ、ワイ
ヤータッチセンサ等が使用できる。
【０００８】
【作用】本発明床フレームの製造方法においては、２本
のほぼ平行な梁の間に複数本の小梁が間隔を隔てて架設
された床フレームの製造装置であって、２本のほぼ平行
な梁に対してセンサ付溶接ロボットを相対的に移動さ
せ、センサにより小梁の有無を確認することによりセン
サ付溶接ロボットにより小梁の端部を梁に溶接するもの
であるから、センサにより小梁の存在を確認するだけで
よく、製品コードを入力したり、小梁の位置データ及び
本数データを予め数値入力等を必要としない。
のほぼ平行な梁の間に複数本の小梁が間隔を隔てて架設
された床フレームの製造装置であって、２本のほぼ平行
な梁に対してセンサ付溶接ロボットを相対的に移動さ
せ、センサにより小梁の有無を確認することによりセン
サ付溶接ロボットにより小梁の端部を梁に溶接するもの
であるから、センサにより小梁の存在を確認するだけで
よく、製品コードを入力したり、小梁の位置データ及び
本数データを予め数値入力等を必要としない。
【０００９】
【実施例】次に、本発明の実施例を図により説明する。
図１は本発明床フレームの製造方法の一実施態様を示す
斜視図である。図１において、１、２は溶接ロボットで
あり、溶接ロボット１、２は２条のレール３、３の上を
走行する台車１１、２１により往復移動できるようにな
っている。溶接ロボット１、２のアーム１２、２２の先
端部付近には反射式光電センサ１３、２３が設けられ、
アーム１２、２２の先端部にはアーク溶接ユニット１
４、２４が設けられている。
図１は本発明床フレームの製造方法の一実施態様を示す
斜視図である。図１において、１、２は溶接ロボットで
あり、溶接ロボット１、２は２条のレール３、３の上を
走行する台車１１、２１により往復移動できるようにな
っている。溶接ロボット１、２のアーム１２、２２の先
端部付近には反射式光電センサ１３、２３が設けられ、
アーム１２、２２の先端部にはアーク溶接ユニット１
４、２４が設けられている。
【００１０】４はユニット住宅の床フレームであり、床
フレーム４は図２にも示すように、平行な２本のＣ型鋼
からなる梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・
・が架設されるものであり、各小梁４２、４２・・の先
端にはＣ型鋼からなる取付片４３が取付けられている。
床フレーム４の長辺の長さＬ1 は５４４０ｍｍ、短辺の
長さＬ2 ２４５２ｍｍである。各小梁４２、４２・・は
コンクリート基礎の一定位置に１５０ｍｍ間隔を隔てて
設置された溝形の位置決め治具５に嵌合固定されてお
り、取付片４３を溶接ロボット２により梁４１に溶接し
ようとするものである。尚、４４は梁４１の両端に設け
られたジョイントピースである。
フレーム４は図２にも示すように、平行な２本のＣ型鋼
からなる梁４１、４１の間に複数本の小梁４２、４２・
・が架設されるものであり、各小梁４２、４２・・の先
端にはＣ型鋼からなる取付片４３が取付けられている。
床フレーム４の長辺の長さＬ1 は５４４０ｍｍ、短辺の
長さＬ2 ２４５２ｍｍである。各小梁４２、４２・・は
コンクリート基礎の一定位置に１５０ｍｍ間隔を隔てて
設置された溝形の位置決め治具５に嵌合固定されてお
り、取付片４３を溶接ロボット２により梁４１に溶接し
ようとするものである。尚、４４は梁４１の両端に設け
られたジョイントピースである。
【００１１】２条のレール３、３は床フレーム４の梁４
１、４１の側方に設けられ、先ず一方の溶接ロボット１
の台車１１がレール３を上を走行し、そのセンサ１３に
より小梁４２の有無を検知確認すると、その位置に対応
したメモリーに格納し、次の所定位置の小梁４２の有無
の確認を行い、所定位置の全ての小梁４２の有無の確認
を完了した時点でメモリーされた小梁４２の位置へ移動
し溶接を行うようになっている。他方の溶接ロボット２
は一方の溶接ロボット１により入力されたメモリーに基
づき一方の溶接ロボット１の対向位置に移動させ、溶接
作業を開始するようになっている。
１、４１の側方に設けられ、先ず一方の溶接ロボット１
の台車１１がレール３を上を走行し、そのセンサ１３に
より小梁４２の有無を検知確認すると、その位置に対応
したメモリーに格納し、次の所定位置の小梁４２の有無
の確認を行い、所定位置の全ての小梁４２の有無の確認
を完了した時点でメモリーされた小梁４２の位置へ移動
し溶接を行うようになっている。他方の溶接ロボット２
は一方の溶接ロボット１により入力されたメモリーに基
づき一方の溶接ロボット１の対向位置に移動させ、溶接
作業を開始するようになっている。
【００１２】叙上のような図１に示す装置により本発明
産業用ロボットの作動方法の一実施態様を図３について
順を追って以下説明する。図３は溶接ロボット１、２の
作動フロー図であり、図３に示すように、先ず床フレー
ム４の外寸形状に対応した生産指示コードを図示しない
制御装置に入力し、溶接ロボット１、２の起動入力を行
い、一方の溶接ロボット１のセンサ１３を作動させ、セ
ンサ１３が小梁４２の有無を検知確認し、その位置に対
応したメモリーに格納し、次の所定位置の小梁４２の有
無の確認を行い、このような動作を繰り返すことにより
所定位置の全ての小梁４２の有無の確認を完了した時点
でメモリーされた小梁４２の位置へ移動し溶接を行う。
他方の溶接ロボット２は一方の溶接ロボット１により入
力されたメモリーに基づき一方の溶接ロボット１の対向
位置に移動させ、溶接作業を開始する。このようにし
て、図２に示す床フレーム４が製造される。
産業用ロボットの作動方法の一実施態様を図３について
順を追って以下説明する。図３は溶接ロボット１、２の
作動フロー図であり、図３に示すように、先ず床フレー
ム４の外寸形状に対応した生産指示コードを図示しない
制御装置に入力し、溶接ロボット１、２の起動入力を行
い、一方の溶接ロボット１のセンサ１３を作動させ、セ
ンサ１３が小梁４２の有無を検知確認し、その位置に対
応したメモリーに格納し、次の所定位置の小梁４２の有
無の確認を行い、このような動作を繰り返すことにより
所定位置の全ての小梁４２の有無の確認を完了した時点
でメモリーされた小梁４２の位置へ移動し溶接を行う。
他方の溶接ロボット２は一方の溶接ロボット１により入
力されたメモリーに基づき一方の溶接ロボット１の対向
位置に移動させ、溶接作業を開始する。このようにし
て、図２に示す床フレーム４が製造される。
【００１３】〔実施例２〕図４は本発明床フレームの製
造方法の他の実施態様を示す斜視図である。図４に示す
本発明床フレームの製造方法においては、溶接ロボット
１、２に使用するセンサとして、ワイヤタッチセンサを
使用し、ワイヤタッチセンサにより小梁４２の有無の確
認を行うものである。
造方法の他の実施態様を示す斜視図である。図４に示す
本発明床フレームの製造方法においては、溶接ロボット
１、２に使用するセンサとして、ワイヤタッチセンサを
使用し、ワイヤタッチセンサにより小梁４２の有無の確
認を行うものである。
【００１４】図５は床フレーム４の他の例を示す斜視図
であり、図５に示す床フレーム４においては、平行な梁
４１、４１に対して小梁４２が架設されているが、点線
で示す箇所においては、小梁４２が存在しないものであ
る。このような小梁４２が一部抜けている床フレーム４
においても、本発明方法によってセンサ付溶接ロボット
により小梁の有無が検知確認され、溶接されて同様に製
造される。
であり、図５に示す床フレーム４においては、平行な梁
４１、４１に対して小梁４２が架設されているが、点線
で示す箇所においては、小梁４２が存在しないものであ
る。このような小梁４２が一部抜けている床フレーム４
においても、本発明方法によってセンサ付溶接ロボット
により小梁の有無が検知確認され、溶接されて同様に製
造される。
【００１５】以上、本発明の実施例を図により説明した
が、本発明の具体的な構成は図示の実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変
更は本発明に含まれる。
が、本発明の具体的な構成は図示の実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変
更は本発明に含まれる。
【００１６】例えば、図示の実施例においては、２個の
溶接ロボットを使用した例であるが、本発明において
は、１個の溶接ロボットを使用してもよく、３個以上の
溶接ロボットを使用してもよい。３個以上の溶接ロボッ
トを使用する場合には、複数本の小梁のうちの一部ずつ
を各溶接ロボットにより分担させることによりスピード
アップを図ることかできる。
溶接ロボットを使用した例であるが、本発明において
は、１個の溶接ロボットを使用してもよく、３個以上の
溶接ロボットを使用してもよい。３個以上の溶接ロボッ
トを使用する場合には、複数本の小梁のうちの一部ずつ
を各溶接ロボットにより分担させることによりスピード
アップを図ることかできる。
【００１７】又、図示の実施例においては、センサによ
り小梁の有無を確認し、これを一旦メモリーに格納した
後、溶接作業を開始したが、センサにより小梁の有無を
確認した後、メモリーに格納することなく直ちに溶接を
開始してもよい。
り小梁の有無を確認し、これを一旦メモリーに格納した
後、溶接作業を開始したが、センサにより小梁の有無を
確認した後、メモリーに格納することなく直ちに溶接を
開始してもよい。
【００１８】
【発明の効果】本発明床フレームの製造方法において
は、２本のほぼ平行な梁の間に複数本の小梁が間隔を隔
てて架設された床フレームの製造装置であって、２本の
ほぼ平行な梁に対してセンサ付溶接ロボットを相対的に
移動させ、センサにより小梁の存在を確認することによ
りセンサ付溶接ロボットにより小梁の端部を梁に溶接す
るものであるから、センサにより小梁の存在を確認する
だけでよく、製品コードを入力したり、小梁の位置デー
タ及び本数データを予め数値入力等を必要としない。
は、２本のほぼ平行な梁の間に複数本の小梁が間隔を隔
てて架設された床フレームの製造装置であって、２本の
ほぼ平行な梁に対してセンサ付溶接ロボットを相対的に
移動させ、センサにより小梁の存在を確認することによ
りセンサ付溶接ロボットにより小梁の端部を梁に溶接す
るものであるから、センサにより小梁の存在を確認する
だけでよく、製品コードを入力したり、小梁の位置デー
タ及び本数データを予め数値入力等を必要としない。
【図１】本発明床フレームの製造方法の一実施態様を示
す斜視図。
す斜視図。
【図２】図１に示す床フレームの平面図。
【図３】本発明示す作業対象ワークの平面図。
【図４】溶接ロボットの作動態様を示すフロー図。
【図５】本発明床フレームの製造方法の他の一実施態様
を示す斜視図。
を示す斜視図。
１ 一方の溶接ロボット １１、２１ 走行台 １２、２２ アーム １３、２３ センサ １４、２４ 溶接ユニット ２ 他方の溶接ロボット ３ レール ４ 床フレーム ４１ 梁 ４２ 小梁 ４３ 取付片 ５ 治具
Claims (1)
- 【請求項１】 ２本のほぼ平行な梁の間に複数本の小梁
が間隔を隔てて架設された床フレームの製造装置であっ
て、２本のほぼ平行な梁に対してセンサ付溶接ロボット
を相対的に移動させ、センサにより小梁の有無を確認す
ることによりセンサ付溶接ロボットにより小梁の端部を
梁に溶接することを特徴とする床フレームの製造方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30353694A JPH08155648A (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | 床フレームの製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30353694A JPH08155648A (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | 床フレームの製造方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08155648A true JPH08155648A (ja) | 1996-06-18 |
Family
ID=17922179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30353694A Pending JPH08155648A (ja) | 1994-12-07 | 1994-12-07 | 床フレームの製造方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08155648A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016203317A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | トヨタホーム株式会社 | 建材用固定装置 |
| JP2020530080A (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-15 | ベセリル エルナンデス ヘルマン | 自動化およびロボット化された建設システムおよび建設方法 |
-
1994
- 1994-12-07 JP JP30353694A patent/JPH08155648A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016203317A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | トヨタホーム株式会社 | 建材用固定装置 |
| JP2020530080A (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-15 | ベセリル エルナンデス ヘルマン | 自動化およびロボット化された建設システムおよび建設方法 |
| EP3663473A4 (en) * | 2017-07-31 | 2021-04-28 | Becerril Hernández, Germán | AUTOMATED SYSTEM FOR ROBOTIZED DESIGN AND CONSTRUCTION PROCEDURES |
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