JPH08155870A - 産業用ロボットの作動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業対象ワークの表面状態や産業用ロボット
の移動速度やセンサの感度等により左右されることなく
作業対象ワークの存在を確認でき、産業用ロボットが誤
動作をする恐れのない産業用ロボットの作動方法を提供
する。 【構成】 作業対象ワーク４に対して相対的に移動する
産業用ロボット１、２にセンサ１３、２３を設け、セン
サ１３、２３により作業対象ワーク４の存在を確認する
ことにより産業用ロボット１、２を作動させる産業用ロ
ボットの作動方法において、複数台の産業用ロボット
１、２を使用し、各産業用ロボット１、２のセンサ１
３、２３による情報を照合し作業対象ワーク４の存在を
確認して産業用ロボット１、２を作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば溶接ロボットの
ような産業用ロボットの作動方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、特開平５−３４５２８５
号公報に記載されているように、作業対象ワークに対し
て相対的に移動する産業用ロボットにセンサが設けら
れ、センサにより作業対象ワークの存在を確認すること
により産業用ロボットを作動させる産業用ロボットの作
動方法が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
特開平５−３４５２８５号公報記載の産業用ロボットの
作動方法においては、作業対象ワークの表面が汚れてい
たりすると反射式センサでは作業対象ワークの存在を確
認できないことがあり、又、産業用ロボットの移動速度
が過大であるとセンサによって作業対象ワークの存在を
確認できないことがあり、産業用ロボットの移動速度が
過小であるとセンサによって作業対象ワークの存在を確
認できても生産性が上がらない欠点があり、又、センサ
の感度が悪い場合にも作業対象ワークの存在を確認でき
ないことがある。このようにセンサによって作業対象ワ
ークの存在を確認できない場合には産業用ロボットが正
常に稼働しないことになる。

【０００４】本発明は、従来の産業用ロボットの作動方
法における叙上のような問題点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、上記の問題を解決し、
作業対象ワークの表面状態や産業用ロボットの移動速度
やセンサの感度等により左右されることなく作業対象ワ
ークの存在を確認でき、産業用ロボットが誤動作をする
恐れのない産業用ロボットの作動方法を提供するにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明産業用ロボットの作動方法は、作業対象ワ
ークに対して相対的に移動する産業用ロボットにセンサ
を設け、センサにより作業対象ワークの存在を確認する
ことにより産業用ロボットを作動させる産業用ロボット
の作動方法において、複数台の産業用ロボットを使用
し、各産業用ロボットのセンサによる情報を照合し作業
対象ワークの存在を確認して産業用ロボットを作動させ
ることを特徴とするものである。

【０００６】本発明において、産業用ロボットとして
は、特に限定されるものではなく、例えば、溶接ロボッ
ト、塗装ロボット、孔開けロボット等を上げることがで
きる。

【０００７】本発明において、産業用ロボットに設けら
れるセンサとしては、作業対象ワークの存在を確認する
ことができるものであれはど特に限定されるものではな
く、例えば、反射式センサや磁気センサ等が使用でき
る。

【０００８】

【作用】本発明産業用ロボットの作動方法においては、
複数台の産業用ロボットを使用し、各産業用ロボットの
センサによる情報を照合し作業対象ワークの存在を確認
して産業用ロボットを作動させるものであるから、セン
サによる作業対象ワークの存在検知の信頼性は大幅に向
上し、作業対象ワークの表面状態や産業用ロボットの移
動速度やセンサの感度等により左右されることなく作業
対象ワークの存在を確認でき、産業用ロボットが誤動作
をする恐れがない。

【０００９】

【実施例】次に、本発明の実施例を図により説明する。
図１は本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様を
示す斜視図である。図１において、１、２は溶接ロボッ
ト（産業用ロボット）であり、溶接ロボット１、２は２
条のレール３、３の上を走行する台車１１、２１により
往復移動できるようになっている。溶接ロボット１、２
のアーム１２、２２の先端部付近には反射式光電センサ
１３、２３が設けられ、アーム１２、２２の先端部には
溶接ユニット１４、２４が設けられている。

【００１０】４は作業対象ワークであって具体的にはユ
ニット住宅の床フレームであり、床フレーム４は平行な
２本のＣ型鋼からなる梁４１、４１の間に複数本の小梁
４２、４２・・が架設されるものであり、各小梁４２、
４２・・の先端にはＣ型鋼からなる取付片４３が取付け
られている。各小梁４２、４２・・はコンクリート基礎
の一定位置に１５０ｍｍ間隔を隔てて設置された溝形の
位置決め治具５に嵌合固定されており、取付片４３に溶
接ロボット２により梁４１を溶接しようとするものであ
る。尚、４４は梁４１の両端に設けられたジョイントピ
ースである。

【００１１】２条のレール３、３は床フレーム４の梁４
１、４１の側方に設けられ、先ず一方の溶接ロボット１
の台車１１がレール３を上を走行し、そのセンサ１３に
より小梁４２の存在を検知確認すると、台車１１は直ち
に停止し、その位置から最も近い１５０ｍｍの倍数の位
置に移動し、小梁４２のセンターの位置に停止し、そこ
で確認信号を図示しない制御装置に送信すると、他方の
溶接ロボット２の台車１１がレール３を上を走行し、一
方の溶接ロボット１の対向位置に移動させ、他方の溶接
ロボット２のセンサ２３が小梁４２の存在を検知確認し
た場合には溶接作業を開始するようになっている。

【００１２】もし、一方のセンサ１３が小梁４２の存在
を検知確認しても他方のセンサ２３が小梁４２の存在を
検知確認しない場合には、溶接作業は開始されず一方の
溶接ロボット１の台車１１がレール３上を走行し、次の
小梁４２を探索するようになっている。

【００１３】叙上のような図１に示す装置により本発明
産業用ロボットの作動方法の一実施態様を図４について
順を追って以下説明する。図４は本発明産業用ロボット
の作動フロー図であり、図４に示すように、先ず一方の
溶接ロボット１のセンサ１３を作動させ、センサ１３が
小梁４２を検知確認する迄レール３を移動させる。

【００１４】そのセンサ１３により小梁４２の存在を検
知確認すると、台車１１は直ちに停止し、その位置から
最も近い１５０ｍｍの倍数の位置に移動し、小梁４２の
センターの位置に停止させる。次いで、他方の溶接ロボ
ット２を一方の溶接ロボット１の対向位置に移動させ、
他方の溶接ロボット２のセンサ２３を作動させ、他方の
溶接ロボット２のセンサ２３も小梁４２の存在を確認す
れば溶接作業を開始する。

【００１５】もし、他方の溶接ロボット２のセンサ２３
が小梁４２の存在を確認しなければ溶接作業を開始する
ことなく、一方の溶接ロボット１は他の小梁４２を探索
すべく移動する。その後、一方の溶接ロボット１のセン
サ１３が他の小梁４２の存在を検知確認すれば、同様に
他方の溶接ロボット２を移動させ、他方の溶接ロボット
２のセンサ２３も小梁４２の存在を確認すれば溶接作業
を開始する。

【００１６】もし、他方の溶接ロボット２のセンサ２３
が小梁４２の存在を確認しなければ溶接作業を開始する
ことなく、一方の溶接ロボット１は他の小梁４２を探索
すべく移動する。以下同様の作業を繰り返す。

【００１７】以上、本発明の実施例を図により説明した
が、本発明の具体的な構成は図示の実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変
更は本発明に含まれる。

【００１８】例えば、図示の実施例においては、２個の
産業用ロボットを使用した例であるが、本発明において
は、３個以上の産業用ロボットを使用してもよい。又、
図示の実施例においては、２本の梁に複数本の小梁が梯
子状に取付けられる普通の床ユニット４の製造に本発明
方法を適用した例であるが、本発明方法においては、普
通の床ユニットのみならず、例えは、図５に示すよう
に、２本の梁４１の間の小梁４２の間に梁４１と平行な
小梁４３が設けられ、梁４１と平行な小梁４５が設けら
れ、一方の梁４１と平行小梁４５との間に短い小梁４６
が設けられた玄関床ユニットや、図６に示すように、２
本の梁４１と平行小梁４５と間に短い小梁４６が設けら
れたサニタリー床ユニットや、図７に示すように、２本
の梁４１の間に長い平行小梁４５が設けられ、長い平行
小梁４５と一方の梁４１との間に短い小梁４６が設けら
れた階段床ユニットに適用してもよい。

【００１９】

【発明の効果】本発明産業用ロボットの作動方法におい
ては、複数台の産業用ロボットを使用し、各産業用ロボ
ットのセンサによる情報を照合し作業対象ワークの存在
を確認して産業用ロボットを作動させるものであるか
ら、センサによる作業対象ワークの存在検知の信頼性は
大幅に向上し、作業対象ワークの表面状態や産業用ロボ
ットの移動速度やセンサの感度等により左右されること
なく作業対象ワークの存在を確認でき、産業用ロボット
が誤動作をする恐れがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明産業用ロボットの作動方法の一実施態様
を示す斜視図。

【図２】図１に示す作業対象ワークの設置状態を示す斜
視図。

【図３】図１に示す作業対象ワークの平面図。

【図４】本発明産業用ロボットの作動方法の作業フロー
図。

【図５】作業対象ワークの他の例を示す平面図。

【図６】作業対象ワークの更に他の例を示す平面図。

【図７】作業対象ワークの更に他の例を示す平面図。

【符号の説明】

１ 一方の作業ロボット（溶接ロボット） １１、２１ 走行台 １２、２２ アーム １３、２３ センサ １４、２４ 溶接ユニット ２ 他方の作業ロボット（溶接ロボット） ３ レール ４ 作業対象ワーク（床フレーム） ４１ 梁 ４２ 小梁 ４３ 取付片 ５ 治具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業対象ワークに対して相対的に移動す
   る産業用ロボットにセンサを設け、センサにより作業対
   象ワークの存在を確認することにより産業用ロボットを
   作動させる産業用ロボットの作動方法において、複数台
   の産業用ロボットを使用し、各産業用ロボットのセンサ
   による情報を照合し作業対象ワークの存在を確認して産
   業用ロボットを作動させることを特徴とする産業用ロボ
   ットの作動方法。