JPH06148092A - 塗膜欠陥検出装置 - Google Patents
塗膜欠陥検出装置Info
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- JPH06148092A JPH06148092A JP4298356A JP29835692A JPH06148092A JP H06148092 A JPH06148092 A JP H06148092A JP 4298356 A JP4298356 A JP 4298356A JP 29835692 A JP29835692 A JP 29835692A JP H06148092 A JPH06148092 A JP H06148092A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/005—Inspection and final control devices
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- G—PHYSICS
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- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
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- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined
- G01N21/9515—Objects of complex shape, e.g. examined with use of a surface follower device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/084—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to condition of liquid or other fluent material already sprayed on the target, e.g. coating thickness, weight or pattern
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37208—Vision, visual inspection of workpiece
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【目的】 搬送台車のサージングによる影響を受けるこ
となく、搬送台車の実際の移動量を精度よく検出する。 【構成】 搬送台車１に電磁石手段１５及びエアシリン
ダ１３を介してスライダ１２を連係する。搬送台車１の
移動に伴って移動するスライダ１２の移動量をロータリ
エンコーダ２１で検出して、搬送台車１の移動量を検出
する。搬送台車１が所定の移動量移動したとき、検査ロ
ボットが画像を取込むので、その取込みは検査ロボット
と搬送台車１との相対位置ずれの影響を受けない。
となく、搬送台車の実際の移動量を精度よく検出する。 【構成】 搬送台車１に電磁石手段１５及びエアシリン
ダ１３を介してスライダ１２を連係する。搬送台車１の
移動に伴って移動するスライダ１２の移動量をロータリ
エンコーダ２１で検出して、搬送台車１の移動量を検出
する。搬送台車１が所定の移動量移動したとき、検査ロ
ボットが画像を取込むので、その取込みは検査ロボット
と搬送台車１との相対位置ずれの影響を受けない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被検査物を搬送台車上
に載置し、該搬送台車を移動させつつ検査ロボットによ
って被検査物の画像を取込み、画像処理手段にて画像処
理して被検査物の塗膜欠陥を検出する塗膜欠陥検出装置
に関する。
に載置し、該搬送台車を移動させつつ検査ロボットによ
って被検査物の画像を取込み、画像処理手段にて画像処
理して被検査物の塗膜欠陥を検出する塗膜欠陥検出装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車製造ラインにおいては、例
えば図１０に示すように、中塗塗装ライン（図示せず）
の下流側に設けられた水研加工ラインＬには、上流側か
ら車種検出ステーションＬ1 、欠陥検出・研磨ステーシ
ョンＬ2 、補修ステーションＬ3 及び水洗ステーション
Ｌ4 が設けられ、中塗りされて搬送されてきた車体Ｂ
は、水研加工ラインＬに設けられたチェーンコンベアａ
上に移送され、該チェーンコンベアａにより所定の搬送
速度で搬送されるようになっている。
えば図１０に示すように、中塗塗装ライン（図示せず）
の下流側に設けられた水研加工ラインＬには、上流側か
ら車種検出ステーションＬ1 、欠陥検出・研磨ステーシ
ョンＬ2 、補修ステーションＬ3 及び水洗ステーション
Ｌ4 が設けられ、中塗りされて搬送されてきた車体Ｂ
は、水研加工ラインＬに設けられたチェーンコンベアａ
上に移送され、該チェーンコンベアａにより所定の搬送
速度で搬送されるようになっている。
【０００３】車種検出ステーションＬ1 には、車体Ｂの
種類を検出するための発光部ｂと受光部ｃとからなる複
数の車種検出センサｄが配設されている。
種類を検出するための発光部ｂと受光部ｃとからなる複
数の車種検出センサｄが配設されている。
【０００４】欠陥検出・研磨ステーションＬ2 には、左
右一対の走行用ベースｅ，ｅが設けられ、左側の走行用
ベースｅ，ｅには直交座標型の第１及び第２ロボットＲ
1 ，Ｒ2 が、右側の走行ベースｅには直交座標型の第３
ロボットＲ3 がそれぞれ配設されている。そして、第１
ロボットＲ1 には、車体Ｂのボンネット、ルーフ及びト
ランクリッドに設定された複数の撮像領域Ｓを撮像する
ための撮像装置と撮像領域の塗装欠陥部位を研磨するた
めの研磨工具とが設けられ、第２及び第３ロボットＲ2
，Ｒ3 には、車体Ｂの左右のフロントフェンダ、ドア
及びリヤフェンダに設定された複数の撮像領域を撮像す
るための撮像装置と撮像領域の塗装欠陥部位を研磨する
ための研磨工具とが設けられている。
右一対の走行用ベースｅ，ｅが設けられ、左側の走行用
ベースｅ，ｅには直交座標型の第１及び第２ロボットＲ
1 ，Ｒ2 が、右側の走行ベースｅには直交座標型の第３
ロボットＲ3 がそれぞれ配設されている。そして、第１
ロボットＲ1 には、車体Ｂのボンネット、ルーフ及びト
ランクリッドに設定された複数の撮像領域Ｓを撮像する
ための撮像装置と撮像領域の塗装欠陥部位を研磨するた
めの研磨工具とが設けられ、第２及び第３ロボットＲ2
，Ｒ3 には、車体Ｂの左右のフロントフェンダ、ドア
及びリヤフェンダに設定された複数の撮像領域を撮像す
るための撮像装置と撮像領域の塗装欠陥部位を研磨する
ための研磨工具とが設けられている。
【０００５】撮像領域Ｓを撮像するときには、第１〜第
３ロボットＲ1 〜Ｒ3 を車体Ｂの搬送方向と逆方向に所
定速度で走行させながら、第１〜第３ロボットＲ1 〜Ｒ
3 の撮像装置により撮像領域を所定のタイミング毎に撮
像し、撮像した画像信号を処理して得られる画像データ
から塗装欠陥部位が検出されると、直ちに塗装欠陥部位
が検出された撮像領域に対応するロボットを車体の搬送
方向に車体Ｂと同期移動させながら、研磨工具で塗装欠
陥部位を研磨するようになっている。
３ロボットＲ1 〜Ｒ3 を車体Ｂの搬送方向と逆方向に所
定速度で走行させながら、第１〜第３ロボットＲ1 〜Ｒ
3 の撮像装置により撮像領域を所定のタイミング毎に撮
像し、撮像した画像信号を処理して得られる画像データ
から塗装欠陥部位が検出されると、直ちに塗装欠陥部位
が検出された撮像領域に対応するロボットを車体の搬送
方向に車体Ｂと同期移動させながら、研磨工具で塗装欠
陥部位を研磨するようになっている。
【０００６】補修ステーションＬ3 は、塗装欠陥部位の
数が多く所定のラインタクト内で第１〜第３ロボットＲ
1 〜Ｒ3 が全ての塗装欠陥部位を研磨できない場合に、
作業者により残った塗装欠陥部位を研磨するために設け
られている。
数が多く所定のラインタクト内で第１〜第３ロボットＲ
1 〜Ｒ3 が全ての塗装欠陥部位を研磨できない場合に、
作業者により残った塗装欠陥部位を研磨するために設け
られている。
【０００７】水洗ステーションＬ4 には、複数の水洗シ
ャワーｆと水洗ブラシｇ，ｈが設けられ、研磨後の車体
Ｂの水洗いをするようになっている。
ャワーｆと水洗ブラシｇ，ｈが設けられ、研磨後の車体
Ｂの水洗いをするようになっている。
【０００８】そして、欠陥検出・研磨ステーションＬ2
において、複数の撮像領域Ｓを撮像するための撮像装置
としては、例えば特開昭６２−２３３７１０号公報に記
載されるように、自動車の車体パネルの塗装面等の被検
査物の被検査表面にレーザスリット光を投射して、被検
査表面の表面欠陥を、画像処理にて検出するようにした
ものが知られている。
において、複数の撮像領域Ｓを撮像するための撮像装置
としては、例えば特開昭６２−２３３７１０号公報に記
載されるように、自動車の車体パネルの塗装面等の被検
査物の被検査表面にレーザスリット光を投射して、被検
査表面の表面欠陥を、画像処理にて検出するようにした
ものが知られている。
【０００９】そこで、そのような技術を用いて、被検査
物を搬送台車上に載置し、該搬送台車を移動させつつ検
査ロボットによって被検査物の画像を取込み、画像処理
手段にて画像処理して被検査物の塗膜欠陥を検出するこ
とが考えられる。そして、そのような搬送台車は、例え
ば搬送台車より突設された搬送ピンに搬送コンベアのプ
ッシャが当接係合することで、搬送コンベアの駆動によ
り搬送台車が所定方向に搬送されるようになっており、
そして搬送台車の移動位置と検査ロボットとを同期させ
るために搬送コンベアの駆動軸にロータリエンコーダ等
を設けて、間接的に搬送台車の移動量を検出している。
物を搬送台車上に載置し、該搬送台車を移動させつつ検
査ロボットによって被検査物の画像を取込み、画像処理
手段にて画像処理して被検査物の塗膜欠陥を検出するこ
とが考えられる。そして、そのような搬送台車は、例え
ば搬送台車より突設された搬送ピンに搬送コンベアのプ
ッシャが当接係合することで、搬送コンベアの駆動によ
り搬送台車が所定方向に搬送されるようになっており、
そして搬送台車の移動位置と検査ロボットとを同期させ
るために搬送コンベアの駆動軸にロータリエンコーダ等
を設けて、間接的に搬送台車の移動量を検出している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところが、そのような
搬送コンベア等によって搬送台車が搬送される場合は、
負荷の変動や起動、停止等で、搬送台車のサージングが
発生し、また、搬送台車と搬送コンベアとの間に遊びが
あり、搬送コンベアの駆動軸での搬送台車の検出位置と
実際の位置との間でずれが生じる。このため、実際の画
像取込幅は一定でなく変化するため、検査モレが生じる
おそれがある。
搬送コンベア等によって搬送台車が搬送される場合は、
負荷の変動や起動、停止等で、搬送台車のサージングが
発生し、また、搬送台車と搬送コンベアとの間に遊びが
あり、搬送コンベアの駆動軸での搬送台車の検出位置と
実際の位置との間でずれが生じる。このため、実際の画
像取込幅は一定でなく変化するため、検査モレが生じる
おそれがある。
【００１１】本発明は、搬送台車のサージングによる影
響を受けることなく、搬送台車の実際の移動量を精度よ
く検出することができる塗膜欠陥検出装置を提供するこ
とを目的とするものである。
響を受けることなく、搬送台車の実際の移動量を精度よ
く検出することができる塗膜欠陥検出装置を提供するこ
とを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、被検
査物を搬送台車上に載置し、該搬送台車を移動させつつ
検査ロボットによって被検査物の画像を取込み、画像処
理手段にて画像処理して被検査物の塗膜欠陥を検出する
塗膜欠陥検出装置であって、上記搬送台車の移動量を、
搬送台車に直接接触して検出する台車移動量検出手段
と、該台車移動量検出手段の出力を受け、搬送台車が所
定の移動量移動したとき、上記検査ロボットに被検査物
の画像を取込ませる画像取込み制御手段とを備える構成
とする。
査物を搬送台車上に載置し、該搬送台車を移動させつつ
検査ロボットによって被検査物の画像を取込み、画像処
理手段にて画像処理して被検査物の塗膜欠陥を検出する
塗膜欠陥検出装置であって、上記搬送台車の移動量を、
搬送台車に直接接触して検出する台車移動量検出手段
と、該台車移動量検出手段の出力を受け、搬送台車が所
定の移動量移動したとき、上記検査ロボットに被検査物
の画像を取込ませる画像取込み制御手段とを備える構成
とする。
【００１３】請求項２の発明においては、さらに、検査
ロボットは、搬送台車の移動方向に平行に移動可能であ
り、検査ロボットの移動量を検出するロボット移動量検
出手段が設けられ、画像取込み制御手段が、台車移動量
検出手段の出力だけでなく、ロボット移動検出手段の出
力も受け、搬送台車及び検査ロボットの移動量の和が所
定量となったとき、上記検査ロボットに被検査物の画像
を取込ませる。
ロボットは、搬送台車の移動方向に平行に移動可能であ
り、検査ロボットの移動量を検出するロボット移動量検
出手段が設けられ、画像取込み制御手段が、台車移動量
検出手段の出力だけでなく、ロボット移動検出手段の出
力も受け、搬送台車及び検査ロボットの移動量の和が所
定量となったとき、上記検査ロボットに被検査物の画像
を取込ませる。
【００１４】請求項３の発明においては、台車移動量検
出手段は、搬送台車に向って突出したバー部材を有し、
該バー部材が吸着手段を介して搬送台車に吸着されるこ
とで直接接触するようになている。
出手段は、搬送台車に向って突出したバー部材を有し、
該バー部材が吸着手段を介して搬送台車に吸着されるこ
とで直接接触するようになている。
【００１５】
【作用】請求項１の発明によれば、搬送台車の移動量
を、台車移動量検出手段が搬送台車に直接接触して検出
し、搬送台車が所定の移動量移動したとき、検査ロボッ
トが画像を取込むので、検査ロボットと搬送台車との相
対位置ずれの影響を受けない。
を、台車移動量検出手段が搬送台車に直接接触して検出
し、搬送台車が所定の移動量移動したとき、検査ロボッ
トが画像を取込むので、検査ロボットと搬送台車との相
対位置ずれの影響を受けない。
【００１６】請求項２の発明によれば、検査ロボットが
移動する場合にも、検査ロボットと搬送台車との相対位
置ずれの影響を受けない。
移動する場合にも、検査ロボットと搬送台車との相対位
置ずれの影響を受けない。
【００１７】請求項３の発明によれば、搬送台車に吸着
手段を介して、移動検出手段のバー部材が直接接触して
いるので、搬送台車と確実に接触することとなり、搬送
台車の移動量の検出が正確である。
手段を介して、移動検出手段のバー部材が直接接触して
いるので、搬送台車と確実に接触することとなり、搬送
台車の移動量の検出が正確である。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。
説明する。
【００１９】水研加工ラインの欠陥検出・研磨ステーシ
ョンを示す図１及び図２において、１は搬送台車で、自
動車の車体２を搭載し、走行レール３，３に沿って搬送
されるように構成されている。搬送台車１には、突出部
材４が前方に突出し、その先端に上下方向に延びる搬送
ピン５が設けられ、該搬送ピン５が、搬送コンベア６の
係止部６ａと係合することで、搬送コンベア６の駆動に
より搬送台車１が移送されるようになっている。
ョンを示す図１及び図２において、１は搬送台車で、自
動車の車体２を搭載し、走行レール３，３に沿って搬送
されるように構成されている。搬送台車１には、突出部
材４が前方に突出し、その先端に上下方向に延びる搬送
ピン５が設けられ、該搬送ピン５が、搬送コンベア６の
係止部６ａと係合することで、搬送コンベア６の駆動に
より搬送台車１が移送されるようになっている。
【００２０】そして、ロボット作業ゾーンＷには、レー
ル部材１１が並設され、該レール部材１１にはスライダ
１２がスライド可能に設けられている。スライダ１２に
は、シリンダ本体１３ａとピストンロッド１３ｂとを有
するエアシリンダ１３が配設されている。このエアシリ
ンダ１３は、軸線が走行レール３，３の延びる方向とは
直交し、ピストンロッド１３ｂが走行レール３のある側
に伸びるようになっている。ピストンロッド１３ｂの先
端部には、図３及び図４に詳細を示すように、搬送台車
１を検出する台車検出用近接スイッチ１４と、搬送台車
１に吸着する電磁石手段１５が設けれらた吸着部１６が
設けられている。
ル部材１１が並設され、該レール部材１１にはスライダ
１２がスライド可能に設けられている。スライダ１２に
は、シリンダ本体１３ａとピストンロッド１３ｂとを有
するエアシリンダ１３が配設されている。このエアシリ
ンダ１３は、軸線が走行レール３，３の延びる方向とは
直交し、ピストンロッド１３ｂが走行レール３のある側
に伸びるようになっている。ピストンロッド１３ｂの先
端部には、図３及び図４に詳細を示すように、搬送台車
１を検出する台車検出用近接スイッチ１４と、搬送台車
１に吸着する電磁石手段１５が設けれらた吸着部１６が
設けられている。
【００２１】一方、スライダ１２には、スライダ１２
（したがって搬送台車１）の移動量を検出するロータリ
エンコーダ２１と、レール部材１１に平行に延びるラッ
クバ−２２と噛合するピニオン２３を回転させてスライ
ダ１２を原位置に戻すモータ２４が設けられている。ま
た、レール部材１１の進行方向前側には同期追従限検出
用近接スイッチ２５が、後側には原位置戻し限検出用近
接スイッチ２６がそれぞれ配設されている。
（したがって搬送台車１）の移動量を検出するロータリ
エンコーダ２１と、レール部材１１に平行に延びるラッ
クバ−２２と噛合するピニオン２３を回転させてスライ
ダ１２を原位置に戻すモータ２４が設けられている。ま
た、レール部材１１の進行方向前側には同期追従限検出
用近接スイッチ２５が、後側には原位置戻し限検出用近
接スイッチ２６がそれぞれ配設されている。
【００２２】３１はコントロ−ラで、図５に示すよう
に、走行レール間に配設された台車到着検出用近接スイ
ッチ３２よりの信号を受け制御弁３３を制御してエアシ
リンダ１３を伸張させるエアシリンダ制御手段３１ａ
と、台車検出用近接センサ１４よりの出力を受け電磁石
励磁部３４に励磁信号を送る電磁石制御手段３１ｂとを
有する。また、同期追従限検出用近接センサ２５の出力
を受けると、電磁石制御手段３１ｂは電磁石励磁部３４
に消磁信号を送り、エアシリンダ制御手段３１ａは、制
御弁３３を制御してエアシリンダ１３を収縮させるよう
に構成されている。また、上記コントローラ３１は、エ
アシリンダ制御手段３１ａより収縮信号を受けると、モ
ータ制御部３４に駆動信号を送ってモータ２４を駆動す
る一方、原位置戻し限検出用近接スイッチ２６の信号を
受けてモータ制御部３５に駆動停止信号を送ってモータ
２４を停止するモータ駆動制御手段３１ｃも有する。そ
して、これら３つの手段３１ａ，３１ｂ，３１ｃによっ
て、同期追従コントローラ部３１Ａが構成されている。
に、走行レール間に配設された台車到着検出用近接スイ
ッチ３２よりの信号を受け制御弁３３を制御してエアシ
リンダ１３を伸張させるエアシリンダ制御手段３１ａ
と、台車検出用近接センサ１４よりの出力を受け電磁石
励磁部３４に励磁信号を送る電磁石制御手段３１ｂとを
有する。また、同期追従限検出用近接センサ２５の出力
を受けると、電磁石制御手段３１ｂは電磁石励磁部３４
に消磁信号を送り、エアシリンダ制御手段３１ａは、制
御弁３３を制御してエアシリンダ１３を収縮させるよう
に構成されている。また、上記コントローラ３１は、エ
アシリンダ制御手段３１ａより収縮信号を受けると、モ
ータ制御部３４に駆動信号を送ってモータ２４を駆動す
る一方、原位置戻し限検出用近接スイッチ２６の信号を
受けてモータ制御部３５に駆動停止信号を送ってモータ
２４を停止するモータ駆動制御手段３１ｃも有する。そ
して、これら３つの手段３１ａ，３１ｂ，３１ｃによっ
て、同期追従コントローラ部３１Ａが構成されている。
【００２３】また、上記コントロ−ラ３１は、ロータリ
エンコーダ２１よりの信号を受け、ロボット作業ゾーン
における搬送台車１の移動中、搬送台車移動量を演算す
る台車移動量演算手段３１ｄと、該台車移動量演算手段
３１ｄよりの信号を受け、搬送台車１が所定の移動量移
動したとき、検査ロボット３５に車体の画像を取込ませ
る画像取込み制御手段３１ｅとを備える。検査ロボット
は画像処理手段（図示せず）に連係され、所定の画像取
込幅Ｗ（重複幅Ｗ´）で取込まれ（図６参照）、該画像
処理手段にて画像処理して被検査物の塗膜欠陥を検出す
るようになっている。
エンコーダ２１よりの信号を受け、ロボット作業ゾーン
における搬送台車１の移動中、搬送台車移動量を演算す
る台車移動量演算手段３１ｄと、該台車移動量演算手段
３１ｄよりの信号を受け、搬送台車１が所定の移動量移
動したとき、検査ロボット３５に車体の画像を取込ませ
る画像取込み制御手段３１ｅとを備える。検査ロボット
は画像処理手段（図示せず）に連係され、所定の画像取
込幅Ｗ（重複幅Ｗ´）で取込まれ（図６参照）、該画像
処理手段にて画像処理して被検査物の塗膜欠陥を検出す
るようになっている。
【００２４】続いて、搬送台車１の位置を検出するため
の処理の流れを、図７に沿って説明する。
の処理の流れを、図７に沿って説明する。
【００２５】スタートすると、まず、台車到着検出用近
接センサ３２よりの信号にて搬送台車１が所定位置に到
着したか否かを判定し（ステップＳ1 ）、到着していれ
ば、エアシリンダ１３を作動させて吸着部１６を押出す
（ステップＳ2 ）一方、到着していなければ、到着する
までこの判定を繰り返す。
接センサ３２よりの信号にて搬送台車１が所定位置に到
着したか否かを判定し（ステップＳ1 ）、到着していれ
ば、エアシリンダ１３を作動させて吸着部１６を押出す
（ステップＳ2 ）一方、到着していなければ、到着する
までこの判定を繰り返す。
【００２６】吸着部１６を押出した後、搬送台車１があ
るか否かを、台車検出用近接スイッチ１４よりの信号に
よって判定し（ステップＳ3 ）、搬送台車１があれば電
磁石手段１５を励磁する（ステップＳ4 ）一方、搬送台
車１がなければ、搬送台車１を検出するまで、この判定
を繰り返す。よって、電磁石手段１５が励磁されれば、
吸着部１６が搬送台車１に直接接触（吸着）され、エア
シリンダ１３を介してスライダ１２が確実に搬送台車１
に追従して移動する。
るか否かを、台車検出用近接スイッチ１４よりの信号に
よって判定し（ステップＳ3 ）、搬送台車１があれば電
磁石手段１５を励磁する（ステップＳ4 ）一方、搬送台
車１がなければ、搬送台車１を検出するまで、この判定
を繰り返す。よって、電磁石手段１５が励磁されれば、
吸着部１６が搬送台車１に直接接触（吸着）され、エア
シリンダ１３を介してスライダ１２が確実に搬送台車１
に追従して移動する。
【００２７】それから、同期追従限検出用近接スイッチ
２５よりの信号にてスライダ１２（従って搬送台車１）
が同期追従限に達したか否かを判定し（ステップＳ5
）、達していれば電磁石手段１５を消磁し（ステップ
Ｓ6 ）、吸着部１６をエアシリンダ１３を収縮すること
で戻す（ステップＳ7 ）。同期追従限を検出しなけれ
ば、検出するまでステップＳ5 の判定を繰り返す。
２５よりの信号にてスライダ１２（従って搬送台車１）
が同期追従限に達したか否かを判定し（ステップＳ5
）、達していれば電磁石手段１５を消磁し（ステップ
Ｓ6 ）、吸着部１６をエアシリンダ１３を収縮すること
で戻す（ステップＳ7 ）。同期追従限を検出しなけれ
ば、検出するまでステップＳ5 の判定を繰り返す。
【００２８】吸着部１６を戻した後、モータ制御部３５
を介して原位置戻しモータ２４を駆動し（ステップＳ8
）、原位置戻し限検出用近接スイッチ２６よりの信号
にて原位置戻し限に達したか否かを検出する（ステップ
Ｓ９）。
を介して原位置戻しモータ２４を駆動し（ステップＳ8
）、原位置戻し限検出用近接スイッチ２６よりの信号
にて原位置戻し限に達したか否かを検出する（ステップ
Ｓ９）。
【００２９】そして、原位置戻し限に達していれば、原
位置戻しモータ２４を停止して（ステップＳ10）、終了
する一方、達していなければ、モータ２４の駆動を原位
置戻し限に達するまで続ける。
位置戻しモータ２４を停止して（ステップＳ10）、終了
する一方、達していなければ、モータ２４の駆動を原位
置戻し限に達するまで続ける。
【００３０】上記実施例では、吸着手段として、電磁石
手段を用いているが、それに限定されるものではなく、
直接接触するものであればよく、吸着パッド等を利用す
ることもできる。
手段を用いているが、それに限定されるものではなく、
直接接触するものであればよく、吸着パッド等を利用す
ることもできる。
【００３１】また、上記実施例では、検査ロボットは、
移動しない場合の例について説明したが、搬送台車だけ
でなく、検査ロボットも移動する場合も同様に適用する
ことができる。
移動しない場合の例について説明したが、搬送台車だけ
でなく、検査ロボットも移動する場合も同様に適用する
ことができる。
【００３２】例えば図８に示すように、車体４１を搭載
する搬送台車４２がチェーンコンベア等によりＡ方向に
搬送され、検査ロボット４３がＡ方向とは反対方向のＢ
方向にロボット走行装置４４によって移動するようにな
っている。そして、搬送台車４２及び検査ロボット４４
それぞれに台車移動量検出器４６及びロボット移動量検
出器４７が設けられている。尚、図８中、〜はロボ
ット軌跡を示す。
する搬送台車４２がチェーンコンベア等によりＡ方向に
搬送され、検査ロボット４３がＡ方向とは反対方向のＢ
方向にロボット走行装置４４によって移動するようにな
っている。そして、搬送台車４２及び検査ロボット４４
それぞれに台車移動量検出器４６及びロボット移動量検
出器４７が設けられている。尚、図８中、〜はロボ
ット軌跡を示す。
【００３３】そして、その制御系は図９に示すように構
成されている。即ち、台車移動量検出器４６の出力を受
けた台車定寸移動パルス発生器５１が台車定寸移動パル
ス信号を出力する。一方、ロボット移動量検出器４７の
出力を受けたロボット定寸移動パルス発生器５２がロボ
ット移動定寸移動パルス信号を出力するようになってい
る。
成されている。即ち、台車移動量検出器４６の出力を受
けた台車定寸移動パルス発生器５１が台車定寸移動パル
ス信号を出力する。一方、ロボット移動量検出器４７の
出力を受けたロボット定寸移動パルス発生器５２がロボ
ット移動定寸移動パルス信号を出力するようになってい
る。
【００３４】そして、上記両発生器５１，５２からの信
号を受けたパルス加算器５３が両信号を加算し、その加
算信号及び、画像取込み幅設定器５４の出力を受けた画
像取込みパルス信号発生器５５が、画像取込みパルス信
号を発生し、画像処理装置５６（検査ロボット４３）に
出力される。そして、その設定された画像取込み幅で、
検査ロボット４３によって被検査物（車体４１）の画像
が画像処理装置５６に取込まれる。
号を受けたパルス加算器５３が両信号を加算し、その加
算信号及び、画像取込み幅設定器５４の出力を受けた画
像取込みパルス信号発生器５５が、画像取込みパルス信
号を発生し、画像処理装置５６（検査ロボット４３）に
出力される。そして、その設定された画像取込み幅で、
検査ロボット４３によって被検査物（車体４１）の画像
が画像処理装置５６に取込まれる。
【００３５】
【発明の効果】請求項１の発明は、上記のように、搬送
台車の移動量を、台車移動量検出手段が搬送台車に直接
接触して検出し、搬送台車が所定の移動量移動したと
き、検査ロボットが画像を取込むようにしているので、
検査ロボットと搬送台車との相対位置ずれの影響を受け
ず、塗装欠陥を精度よく検出することができる。
台車の移動量を、台車移動量検出手段が搬送台車に直接
接触して検出し、搬送台車が所定の移動量移動したと
き、検査ロボットが画像を取込むようにしているので、
検査ロボットと搬送台車との相対位置ずれの影響を受け
ず、塗装欠陥を精度よく検出することができる。
【００３６】請求項２の発明は、検査ロボットが移動す
る場合には、画像取込み制御手段が、台車移動量検出手
段の出力だけでなく、ロボット移動検出手段の出力も受
け、搬送台車及び検査ロボットの移動量の和が所定量と
なったとき、上記検査ロボットに被検査物の画像を取込
ませるようにしているので、検査ロボットと搬送台車と
の相対位置ずれの影響を受けず、塗装欠陥を精度よく検
出することができる。
る場合には、画像取込み制御手段が、台車移動量検出手
段の出力だけでなく、ロボット移動検出手段の出力も受
け、搬送台車及び検査ロボットの移動量の和が所定量と
なったとき、上記検査ロボットに被検査物の画像を取込
ませるようにしているので、検査ロボットと搬送台車と
の相対位置ずれの影響を受けず、塗装欠陥を精度よく検
出することができる。
【００３７】請求項３の発明は、搬送台車に吸着手段を
介して、移動検出手段のバー部材が直接接触しているの
で、搬送台車と確実に接触することとなり、搬送台車の
移動量の検出を正確に行うことができる。
介して、移動検出手段のバー部材が直接接触しているの
で、搬送台車と確実に接触することとなり、搬送台車の
移動量の検出を正確に行うことができる。
【図１】同期追従手段の概略構成を示す平面図である。
【図２】同側面図である。
【図３】連続搬送における車体（搬送台車）の位置検出
の説明のための概略正面図である。
の説明のための概略正面図である。
【図４】同概略平面図である。
【図５】同期追従手段の制御系のブロック図である。
【図６】画像取込み幅の説明図である。
【図７】車体（搬送台車）の位置検出のための制御の流
れを示すフローチャート図である。
れを示すフローチャート図である。
【図８】連続搬送での高速撮像システムの概略構成図で
ある。
ある。
【図９】高速撮像システムの制御系を示すブロック図で
ある。
ある。
【図１０】水研加工ラインの概略平面図である。
1,42 搬送台車 13b ピストンロッド（バー部材） 15 電磁石手段（吸着手段） 31 コントローラ 31d 台車移動量演算手段（台車移動量検出手段） 31e 画像取込み制御手段 35,43 検査ロボット 46 台車移動量検出器 47 ロボット移動量検出器
Claims (3)
- 【請求項１】 被検査物を搬送台車上に載置し、該搬送
台車を移動させつつ検査ロボットによって被検査物の画
像を取込み、画像処理手段にて画像処理して被検査物の
塗膜欠陥を検出する塗膜欠陥検出装置であって、 上記搬送台車の移動量を、搬送台車に直接接触して検出
する台車移動量検出手段と、 該台車移動量検出手段の出力を受け、搬送台車が所定の
移動量移動したとき、上記検査ロボットに被検査物の画
像を取込ませる画像取込み制御手段とを備えることを特
徴とする塗膜欠陥検出装置。 - 【請求項２】 検査ロボットは、搬送台車の移動方向に
平行に移動可能であり、検査ロボットの移動量を検出す
るロボット移動量検出手段が設けられ、画像取込み制御
手段が、台車移動量検出手段の出力だけでなく、ロボッ
ト移動検出手段の出力も受け、搬送台車及び検査ロボッ
トの移動量の和が所定量となったとき、上記検査ロボッ
トに被検査物の画像を取込ませるところの請求項１記載
の塗膜欠陥検出装置。 - 【請求項３】 台車移動量検出手段は、搬送台車に向っ
て突出したバー部材を有し、該バー部材が吸着手段を介
して搬送台車に吸着されることで直接接触するところの
請求項１記載の塗膜欠陥検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29835692A JP3172287B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 塗膜欠陥検出装置 |
| US08/148,261 US5438525A (en) | 1992-11-09 | 1993-11-08 | System and method for the detection of defects of a coating |
| KR1019930023561A KR100274914B1 (ko) | 1992-11-09 | 1993-11-08 | 도장막결함검출장치 |
| DE4338223A DE4338223B4 (de) | 1992-11-09 | 1993-11-09 | System zur Erfassung von Fehlern in einer Lackierung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29835692A JP3172287B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 塗膜欠陥検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06148092A true JPH06148092A (ja) | 1994-05-27 |
| JP3172287B2 JP3172287B2 (ja) | 2001-06-04 |
Family
ID=17858632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29835692A Expired - Fee Related JP3172287B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 塗膜欠陥検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5438525A (ja) |
| JP (1) | JP3172287B2 (ja) |
| KR (1) | KR100274914B1 (ja) |
| DE (1) | DE4338223B4 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4827744B2 (ja) * | 2004-02-18 | 2011-11-30 | イスラ ヴィズィオーン アーゲー | 検査路設定及び検査領域決定方法 |
| JP2014102250A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-06-05 | Hyundai Motor Company Co Ltd | 車両用ドア検査システムおよびその検査方法 |
| CN110567983A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-12-13 | 深圳市三宝创新智能有限公司 | 一种机器人外观问题的检测方法及系统 |
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| DE19730885A1 (de) * | 1997-07-18 | 1999-01-21 | Audi Ag | Verfahren zur automatischen Erkennung von Oberflächenfehlern an Rohkarosserien und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| DE19754549A1 (de) * | 1997-12-09 | 1999-06-10 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum Prüfen von matten, mit hellen Füllern versehenen Rohkarosserien auf Fehler |
| EP1173749B1 (de) * | 1999-04-19 | 2005-09-28 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Bildbearbeitung zur vorbereitung einer texturanalyse |
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| DE10036741A1 (de) | 2000-07-27 | 2002-02-07 | Duerr Systems Gmbh | Verfahren und Kontrollsystem zur Kontrolle der Beschichtungsqualität von Werkstücken |
| DE10042537B4 (de) * | 2000-08-30 | 2014-10-16 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Überprüfung einer Oberfläche auf fehlerhafte Stellen |
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| DE112009001414T5 (de) * | 2008-06-05 | 2011-04-21 | Toshiba Kikai K.K. | Bearbeitungssystem, Steuerungseinrichtung, Steuerungsverfahren und Programm |
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| PT3106947T (pt) * | 2015-06-19 | 2019-10-02 | Siemens Ag | Dispositivo e método para sincronizar o movimento de um equipamento de processamento automático com a deslocação de uma peça a ser trabalhada |
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| DE102016205519A1 (de) * | 2016-04-04 | 2017-10-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Mobiles Messsystem zum dreidimensionalen optischen Vermessen von Fahrzeugen und Fahrzeugteilen |
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| JPS58183432A (ja) * | 1982-04-19 | 1983-10-26 | 株式会社フジキカイ | 包装機のタイミング調整装置 |
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-
1992
- 1992-11-09 JP JP29835692A patent/JP3172287B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-11-08 US US08/148,261 patent/US5438525A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-11-08 KR KR1019930023561A patent/KR100274914B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1993-11-09 DE DE4338223A patent/DE4338223B4/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3172287B2 (ja) | 2001-06-04 |
| DE4338223A1 (de) | 1994-05-11 |
| KR100274914B1 (ko) | 2001-01-15 |
| KR940011926A (ko) | 1994-06-22 |
| US5438525A (en) | 1995-08-01 |
| DE4338223B4 (de) | 2005-12-29 |
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