DE4338223A1 - System und Verfahren zur Erfassung von Fehlern in einer Lackierung - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfah­ ren zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in einer Lackie­ rung, und insbesondere ein System und ein Verfahren zur Erfas­ sung von Fehlern oder Schäden in einer Lackierung, die das Anordnen eines zu untersuchenden Objekts auf einem Träger, das Anfertigen eines Bildes des Objekts durch einen Prüfroboter, während der Träger mit dem darauf angebrachten Objekt weiterbe­ wegt wird, und das Feststellen solcher Fehler oder Schäden in einer Lackierung, die auf der Oberfläche des Objekts ausgebil­ det worden ist, umfaßt, indem das Bild des Objekts mit einer Bildverarbeitungseinrichtung verarbeitet wird.

So weist z. B. eine Fertigungsstraße für die Vorbereitung oder die Montage von selbst fahrenden Fahrzeugen eine Naßschleifne­ benstraße zum Schleifen der Kraftfahrzeugkarosserien in einem nassen Zustand auf, die sich an der Seite stromabwärts einer Nebenstraße für das Lackieren der Kraftfahrzeugkarosserien mit einer Zwischenüberzugsfarbe befindet. Die Naßschleifneben­ straße ist an ihrer stromaufwärtigen Seite mit einer Kraftfahrzeugmodellerfassungsstation, an ihrer mittleren Seite mit einer Überzugsfehlererfassungsstation und an ihrer stromabwärtigen Seite mit einer Reparaturstation versehen. Die Kraftfahrzeugka­ rosserien werden bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit ent­ lang der gesamten Länge durch verschiedene Stationen transpor­ tiert, während sie mit einem Kettenförderer gehalten werden oder darauf geladen sind.

In der Überzugsfehlererfassungsstation werden die Kraftfahr­ zeugkarosserien einer Untersuchung dahingehend unterzogen, ob Fehler oder Schäden bei der auf ihren Oberflächen ausgebilde­ ten Lackierung verursacht worden sind. Die Überzugsfehlererfas­ sungsstation weist einen dort angeordneten Prüfroboter auf, der wiederum mit einer Bildaufnahmeeinheit versehen ist, die dazu dient, ein Bild von der Oberfläche der auf der Kraftfahr­ zeugkarosserie als zu untersuchendes Objekt ausgebildeten Lackierung zu nehmen, z. B. während der Prüfroboter mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit in der Richtung bewegt wird, die der Bewegungsrichtung der Kraftfahrzeugkarosserie entgegenge­ setzt ist. Ein Bild von mehreren Bereichen der Kraftfahrzeugka­ rosserie wird von dem Prüfroboter an verschiedenen Stellen aufgenommen.

Die aufgenommenen Bilder werden der Verarbeitung durch einen Bildprozessor unterzogen, und wenn irgendwelche Fehler oder Schäden bei der auf der Kraftfahrzeugkarosserie ausgebildeten Lackierung erfaßt werden, werden diese Fehler oder Schäden in der Reparaturstation repariert, die sich auf der Seite stromab­ wärts der Überzugsfehlererfassungsstation befindet. Die Fehler oder Schäden können mit einem Schleif- oder Polierwerkzeug repariert werden, das an dem Prüfroboter befestigt ist.

So offenbart z. B. die japanische ungeprüft veröffentlichte Patentschrift Nr. 62-233,710 eine Bildaufnahmeeinheit, die so ausgelegt ist, daß sie Bildaufnahmen von mehreren Bereichen machen kann. Diese Bildaufnahmeeinheit kann Fehler oder Schä­ den auf der Oberfläche eines zu untersuchenden Objekts, wie z. B. einer Lackierung auf einem Kraftfahrzeugkarosserieblech, erfassen, indem ein Laserlichtstrahl auf die Oberfläche der darauf ausgebildeten Lackierung ausgestrahlt wird.

Andererseits zieht man in Betracht, daß Fehler und Schäden, die auf der Oberfläche einer Lackierung, die auf dem Objekt ausgebildet worden ist, verursacht worden sind, dadurch erfaßt werden, daß ein Prüfroboter ein Bild des Objekts anfertigen kann, während das auf dem Träger aufgeladene Objekt zusammen mit dem Träger transportiert wird, und daß das Bild davon dann einer Bildverarbeitung mit einer Bildverarbeitungseinrichtung unterzogen wird.

Wenn der Träger mit einem Förderband oder einer ähnlichen Einrichtung transportiert wird, kann es passieren, daß auf­ grund von Ladungsänderungen oder aufgrund des Anlaufs oder der Unterbrechung des Trägers oder aus anderen Gründen eine wogen­ de Bewegung auftritt. Außerdem kann aufgrund eines freien Raumes zwischen dem Förderer und dem darauf geladenen Träger eine Abweichung zwischen der tatsächlichen Lage des Trägers und seiner erfaßten Lage verursacht werden. Diese Dinge können dazu führen, daß eine tatsächliche Bildaufnahmenbreite eine unterschiedliche Größe aufweist, nicht konstant ist und zu dem Risiko von fehlenden Untersuchungen führt.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein System zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer Lackierung, die auf einem zu untersuchenden Objekt ausgebildet ist, vorzusehen, das so ausgelegt ist, daß es einen tatsächli­ chen Bewegungsbetrag oder eine Bewegungsstrecke mit hoher Genauigkeit und ohne, daß sie irgendeinen nachteiligen Einfluß aufgrund des Schwankens des Trägers erfährt, erfassen kann.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein Verfahren zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer Lackierung vorzusehen, die auf einem zu untersuchen­ den Objekt ausgebildet worden ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe besteht die vorliegende Erfindung aus einem System zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer auf einem zu untersuchenden Objekt ausgebilde­ ten Lackierung, das so ausgelegt ist, daß ein Prüfroboter ein Bild dieses Objekts, das auf einem Träger angeordnet ist, anfertigen kann, während der Träger mit dem Objekt weiterbe­ wegt wird, und daß solche Fehler oder Schäden in einer Lackie­ rung, die auf der Oberfläche des Objekts ausgebildet ist, dadurch festgestellt werden, daß das Bild des Objekts mit einer Bildverarbeitungseinrichtung verarbeitet wird, wobei das System folgendes umfaßt:
eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Bewegungs­ betrags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers mit dem darauf angeordneten Objekt, die so ausgelegt ist, daß sie in direkten Kontakt mit dem Träger kommen kann, und
eine erste Steuereinrichtung zum Steuern des Aufnehmens des Bildes des Objekts durch den Prüfroboter in Reaktion auf eine Ausgabe von der ersten Erfassungseinrichtung, wenn sich der Träger über eine vorbestimmte Strecke bewegt.

Zur Lösung der weiteren Aufgabe besteht ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung in einem Verfahren zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer Lackierung, die auf einem zu untersuchenden Objekt ausgebildet ist, das dazu dient, das Objekt auf einem Träger anzuordnen, ein Bild des Objekts durch einen Prüfroboter anzufertigen, während dieser Träger mit dem darauf angeordneten Objekt transportiert wird, und solche Fehler oder Schäden einer Lackierung zu erfassen, die auf der Oberfläche dieses Objekts ausgebildet ist, indem das Bild des Objekts mit einer Bildverarbeitungseinrichtung verarbeitet wird, wobei das Verfahren folgendes umfaßt:
einen ersten Schritt zur Erfassung eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers mit dem darauf angeordneten Objekt, indem eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Bewegungsbetrags oder der Bewegungsstrecke des Trägers in direkten Kontakt mit dem Träger gebracht wird, und einen zweiten Schritt zum Anfertigen des Bildes davon durch den Prüfroboter, wenn ein vorbestimmter Betrag oder eine vorbe­ stimmte Bewegungsstrecke des Trägers in dem ersten Schritt erfaßt wird.

Zur Lösung einer anderen Aufgabe besteht ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung aus einem Verfahren zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer Lackierung, die auf einem zu untersuchenden Objekt ausgebildet ist, das dazu dient, das Objekt auf dem Träger anzuordnen, ein Bild des Objekts durch einen Prüfroboter anzufertigen, während der Träger mit dem darauf angeordneten Objekt bewegt wird, und Fehler oder Schäden in einer Lackierung zu erfassen, die auf der Oberfläche des Objekts ausgebildet ist, indem das Bild des Objekts mit einer Bildverarbeitungseinrichtung verarbeitet wird, wobei das Verfahren folgendes umfaßt:
einen ersten Schritt zur Erfassung eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers mit dem darauf angeordneten Objekt, indem eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung des Bewegungsbetrags oder der Bewegungsstrecke des Trägers in direkten Kontakt mit dem Träger gebracht wird,
einen zweiten Schritt zum Anfertigen des Bildes durch den Prüfroboter, wenn ein vorbestimmter Bewegungsbetrag oder eine vorbestimmte Bewegungsstrecke des Trägers in dem ersten Schritt erfaßt wird, und
einen dritten Schritt zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf der Oberfläche der Lackierung durch Verarbeiten des Bildes, das in dem zweiten Schritt gemacht worden ist.

Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfin­ dung werden im Laufe der nachfolgenden Beschreibung der bevor­ zugten Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beigefüg­ ten Zeichnungen deutlich. Es zeigen

Fig. 1 eine Draufsicht auf die Struktur einer Einrichtung zum Folgen der synchronen Bewegung des Trägers,

Fig. 2 eine Seitenansicht von Fig. 1,

Fig. 3 eine schematische Vorderansicht zum Beschreiben der Erfassung der Lage der Kraftfahrzeugkarosserie oder des Trägers während eines kontinuierlichen Transfers der Kraftfahrzeugkarosserien oder der Träger,

Fig. 4 eine schematische Draufsicht auf Fig. 3,

Fig. 5 ein Blockdiagramm, das das Steuersystem der Einrich­ tung zum Folgen der synchronen Bewegung des Trägers zeigt,

Fig. 6 eine schematische Veranschaulichung einer Bildaufnah­ mebreite eines Bildes eines zu untersuchenden Ob­ jekts,

Fig. 7 ein Flußdiagramm, das die Abläufe der Steuerung zur Erfassung der Lage der Kraftfahrzeugkarosserie oder des Trägers zeigt,

Fig. 8 eine schematische Veranschaulichung, die ein Hochge­ schwindigkeitsaufnahmesystem während des kontinuier­ lichen Transfers der Kraftfahrzeugkarosserien zeigt,

Fig. 9 ein Blockdiagramm, das das Steuersystem für das Hochgeschwindigkeitsaufnahmesystem zeigt, und

Fig. 10 eine schematische Draufsicht auf eine Naßschleifne­ benstraße.

Die vorliegende Erfindung wird nun im folgenden anhand von Beispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen genauer erläutert.

Fig. 10 zeigt eine Naßschleifnebenstraße, die sich an der Seite stromabwärts einer Zwischenlackiernebenstraße L in einer Kraftfahrzeugkarosseriefertigungsstraße befindet.

Die Naßschleifnebenstraße L umfaßt eine Fahrzeugmodellerfas­ sungsstation L1, die sich auf ihrer stromaufwärtigen Seite befindet, eine Überzugfehlererfassungsstation L2, die sich dazwischenliegend auf ihrer stromaufwärtigen Seite befindet, eine Reparaturstation L3, die sich dazwischenliegend auf ihrer stromabwärtigen Seite befindet, und eine Wasserwaschstation L4 auf ihrer stromabwärtigen Seite. Nachdem die Kraftfahrzeugka­ rosserien B mit einer Zwischenfarbe überzogen worden sind, werden sie zu einem Träger (nicht dargestellt) transportiert, der so angeordnet ist, daß er durch einen Kettenförderer be­ wegt werden kann, der in der Naßschleifnebenstraße L derart angeordnet ist, daß er sich mit einer vorgegebenen Geschwindig­ keit entlang der gesamten Länge durch verschiedene Stationen bewegt. In Fig. 10 ist mit dem Bezugszeichen 3 eine Bahn be­ zeichnet, auf der die Träger mit den darauf angeordneten Kraft­ fahrzeugkarosserien B bewegt werden sollen.

Die Kraftfahrzeugmodellerfassungsstation L1 ist mit einer Vielzahl von Sensoren d zur Erfassung der Modelle der Kraft­ fahrzeugkarosserien B versehen, von denen jeder einen licht­ emittierenden Abschnitt b und einen lichtempfangenden Ab­ schnitt c umfaßt.

Die Überzugsfehlererfassungsstation L2 weist mindestens zwei Grundflächen e und e auf, die sich, wenn man diese von der stromabwärtigen Seite aus betrachtet, jeweils auf der linken und der rechten Seite entlang oder parallel zu der Bahn 3, auf der die Kraftfahrzeugkarosserien B durch die Naßschleifneben­ straße transportiert werden, befinden. Auf der auf der linken Seite der Bahn 3 befindlichen Grundfläche e sind ein erster Roboter R1 und ein zweiter Roboter R2 angebracht, die beide im rechtwinkligen Koordinatensystem arbeiten. Auf der sich auf der rechten Seite von der Bahn 3 befindenden Grundfläche e ist ein dritter Roboter R3 angebracht, der auch im rechtwinkligen Koordinatensystem arbeitet. Der erste Prüfroboter R1 ist mit einer Bildaufnahmeeinheit zur Aufnahme eines Bildes von mehre­ ren Bereichen, die vorher an mehreren Bereichen wie z. B. einer Motorhaube, einem Dach oder einem Kofferraumdeckel einer Kraft­ fahrzeugkarosserie B festgelegt worden sind, und mit einem Schleif- oder Polierwerkzeug zum Abschleifen von beschädigten Flächen einer Lackierung in dem Bereich, der mit der Bildauf­ nahmeeinheit abgebildet wird, versehen, um dadurch Fehler oder Schäden in oder auf der Lackierung zu reparieren. Der zweite Prüfroboter R2 ist mit einer Bildaufnahmeeinheit zum Aufnehmen eines Bildes von mehreren Bereichen versehen, die an mehreren Bereichen wie z. B. einem linken vorderen Kotflügel, einer linken Seitentüre und einem linken hinteren Kotflügel der Kraftfahrzeugkarosserie B, vorher festgelegt worden sind, und mit einem Schleif- oder Polierwerkzeug zum Abschleifen von beschädigten Flächen einer Lackierung in dem Bereich, der mit der Bildaufnahmeinheit abgebildet werden soll, versehen, um dadurch die Fehler oder Schäden in oder an der Lackierung zu reparieren. Der dritte Prüfroboter R3 ist mit einer Bildaufnah­ meeinheit zum Aufnehmen eines Bildes von vielen Bereichen, die an einer Vielzahl von Bereichen, z. B. einem rechten vorderen Kotflügel, einer rechten Seitentüre und einem rechten hinteren Kotflügel der Kraftfahrzeugkarosserie B festgelegt worden sind, und mit einem Schleif- oder Polierwerkzeug zum Abschlei­ fen von beschädigten Flächen einer Lackierung in dem mit der Bildaufnahmeinheit abzubildenden Bereich versehen, um dadurch Fehler oder Schäden in oder an der Lackierung zu reparieren.

Das Bild jeder der Vielzahl von Bereichen wird mit der ent­ sprechenden Bildaufnahmeeinheit aufgenommen, während jeweils der erste Prüfroboter R1, der zweite Prüfroboter R2 und der dritte Prüfroboter R3 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit in der Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung der Kraftfahrzeugkarosserien B bewegt wird. Jede der Bildaufnahme­ einheiten, die an den jeweiligen Robotern R1, R2 und R3 ange­ bracht sind, ist so angeordnet, daß sie ein Bild der Vielzahl von Bereichen, die auf der Fahrzeugkarosserie B vorher festge­ legt worden sind, mit einer vorherbestimmten Zeitsteuerung aufnimmt. Die Bildsignale werden dann verarbeitet, und wenn Fehler oder Schäden, die repariert werden müssen, aus Bildda­ ten erfaßt werden, kann der Roboter, der sich an der Stelle in dem Bereich befindet, der den Fehlern oder Schäden entspricht, sofort synchron zu der Kraftfahrzeugkarosserie B in der Rich­ tung entlang oder parallel zu der Bewegungsrichtung des Trä­ gers bewegt werden, wobei die Kraftfahrzeugkarosserie B darauf angeordnet ist, und diese Fehler oder Schäden werden mit dem Schleif- oder Polierwerkzeug repariert, das an dem jeweiligen Roboter angebracht ist.

Die Reparaturstation L3 ist vorgesehen, damit die Fehler oder Schäden manuell von einer Bedienperson repariert werden kön­ nen, die mit den Prüfrobotern R1, R2 und R3 nicht repariert werden können.

Die Wasserwaschstation L4 ist angeordnet und so ausgelegt, daß sie die Kraftfahrzeugkarosserie B mit Wasserduschen f, g und h waschen kann, nachdem die Karosserie B in den vorhergehenden Stationen L2 und L3 repariert worden ist.

Es sei angemerkt, daß in Fig. 10 jeder der Prüfroboter R1, R2 und R3 in einer ortsfesten Art und Weise festgesetzt werden kann, wie im folgenden noch beschrieben werden wird. In diesem Fall kann aber jeder der Prüfroboter R1, R2 uns R3 mit einer Bildaufnahmeeinheit, aber ohne irgendein Schleif- oder Polier­ werkzeug zur Reparatur der Fehler oder Schäden versehen sein, die von der Bildaufnahmeeinheit erfaßt worden sind, die an dem jeweiligen Prüfroboter angebracht ist, und diese Fehler oder Schäden werden in einer Station der Straße L repariert, die auf die Überzugsfehlererfassungsstation L2 folgt.

Im folgenden wird eine genaue Beschreibung eines Beispiels der Überzugsfehlererfassungsstation L2 unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 7 gegeben. Bei diesem Beispiel ist die Station L2 mit Prüfrobotern R versehen, die jeweils den Prüfrobotern R1, R2 und R3 entsprechen, jeweils von der ortsfesten Art sind und jeder ausschließlich zur Aufnahme eines Bildes der Bereiche dient, die vorher an der Kraftfahrzeugkarosserie B festgelegt worden sind.

Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt wird, wird auf einem Träger 1 eine Kraftfahrzeugkarosserie 2 geladen und der Träger 1 wird auf und entlang einer Bahn 3 bewegt. Der Träger ist mit einem vorstehenden Element 4 versehen, das nach vorne und nach unten ausgehend von dem Bodenabschnitt eines Aufbaus des Trägers 1 vorsteht. Das vorstehende Element 4 ist an seinem oberen Ende mit einem Eingriffsbolzen 5 versehen, der sich vertikal er­ streckt, um mit dem Eingriffsabschnitt 6a eines Förderers 6 zum Transportieren der Kraftfahrzeugkarosserien 2 in Eingriff zu kommen. Die Träger 1 können dadurch transportiert werden, daß der Förderer 6 angetrieben wird.

Die Kraftfahrzeugkarosseriefertigungsstraße befindet sich auf ihrer Seite entlang oder parallel zu einer Roboterarbeitszone Z, in der sich ein Schienenelement 11 entlang oder parallel zu der Bahn 3 befindet. Der Schlitten 12 ist auf dem Schienenele­ ment 11 verschieblich gelagert. Wie in den Fig. 3 und 4 zu sehen ist, weist der Schlitten 12 einen Luftzylinder 13 auf, der einen Zylinderkörper 13a und eine Kolbenstange 13b auf­ weist. Der Luftzylinder 13 ist so angeordnet, daß seine Achse die Richtung schneidet, in der sich die Bahn 3 erstreckt, und die Kolbenstange 13b ist so angeordnet, daß sie sich in Rich­ tung auf die Seite erstreckt, auf der sich die Bahn 3 befin­ det. Wie vor allem in den Fig. 3 und 4 gezeigt ist, ist die Kolbenstange 13b an ihrem oberen Ende mit einer Befestigungs­ einheit 16 versehen, die wiederum einen berührungsfreien Schal­ ter 14 zur Erfassung des Trägers 1 und eine magnetische Ein­ richtung 15 aufweist, die in Kontakt mit dem Träger gebracht werden kann und die wiederum den Träger 1 anzieht.

Der Schlitten 12 ist mit einer Rotationscodiereinrichtung 21 zur Erfassung eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungs­ strecke des Trägers 1 auf und entlang dem Schienenelement 11 und mit einem Motor 24 zum Zurückbringen des Schlittens 12 in seine Ausgangsposition durch Rotieren eines Ritzels 23, das mit einer Zahnstange 22 kämmt, die sich entlang und parallel zu dem Schienenelement 11 erstreckt, versehen. Wie außerdem vor allem in der Fig. 2 gezeigt ist, weist das Schienenelement 11 einen berührungsfreien Schalter 25, der sich an seinem vorderen Abschnitt befindet, um eine Grenze des Abschnitts zu erfassen, in dem der Schlitten 12 dem Träger 1 folgen und sich synchron zu der Bewegung der Trägers 1 bewegen kann, und einen berührungsfreien Schalter 26 auf, der sich an seinem hinteren Abschnitt befindet, um eine Grenze des Abschnitts zu erfassen, in der der Schlitten 12 in seine Originalstellung zurückge­ bracht werden kann.

Die Rotationscodiereinrichtung 21 dient dazu, eine Anzahl an Impulsen in Proportion zu der Anzahl der Umdrehung des Schlit­ tens 12 zu erzeugen, während dieser auf und entlang dem Schie­ nenelement 11 gedreht wird, wenn der Schlitten 12 von dem hinteren Abschnitt des Schienenelements 11 zu dessen vorderem Abschnitt bewegt wird. Die Rotationscodiereinrichtung 21 kann von der Art sein, bei der ihr Rotator von der Ritzelart ist, oder bei der ihr Rotator von der Rollenart ist. Die Rotations­ codiereinrichtung 21 kann in Proportion zu dem Bewegungsbetrag oder der Bewegungsstrecke des Schlittens 12 gedreht werden, z. B. dadurch, daß der Rotator der Rotationscodiereinrichtung 21 entweder mit einer Zahnstange 22 in Eingriff kommt, wenn die Rotationscodiereinrichtung von der Ritzelart ist, oder daß der Rotator auf eine flache Oberfläche des Schienenelements 11 gedrückt wird und diese berührt, wenn die Rotationscodierein­ richtung von der Rollenart ist.

Wie in der Fig. 5 zu sehen ist, weist ein Steuerelement 31 eine Luftzylindersteuereinrichtung 31a als eine zweite Steuer­ einrichtung und eine Magnetsteuereinrichtung 31b als eine dritte Einrichtung auf. Die Luftzylindersteuereinrichtung 31a ist so angeordnet, daß sie einen Luftzylinder 13 dadurch aus­ fährt oder ausdehnt, daß sie ein Steuerventil 33 in Reaktion auf ein Signal von einem berührungsfreien Schalter 32 steuert, der sich zwischen den linken und rechten Schienen der Bahn 3 zum Erfassen der Ankunft der Kraftfahrtzeugkarosserie B an der vorbestimmten Lage der Bahn 3 befindet. Die Magnetsteuerein­ richtung 31b dient dazu, Signale zum Erregen des Magnets an einen Magneterregungsabschnitt 34 in Reaktion auf eine Aus­ gangsgröße von dem berührungsfreien Schalter 14 zu erzeugen. Andererseits dient die Magnetsteuereinrichtung 31b dazu, den Magneterregungsabschnitt 34 mit Signalen zum Unterbrechen der Erzeugung der Magneterregungssignale zu versorgen, wenn der berührungsfreie Schalter 25 seine Ausgangssignale erzeugt, und die Luftzylindersteuereinrichtung 31a dient dazu, den Luftzy­ linder 13 dadurch zusammenzuziehen, daß sie das Steuerventil 33 steuert. Das Steuerelement 31 ist außerdem mit einer Motor­ antriebssteuereinrichtung 31c als eine vierte Steuereinrich­ tung versehen, die so angeordnet ist, daß sie den Motor 24 antreibt, indem sie einen Motorsteuerabschnitt 35 mit Antriebs­ signalen in Reaktion auf Signale zum Zusammenziehen des Luftzy­ linders 13 von der Luftzylindersteuereinrichtung 31a versorgt und die Rotation des Motors 24 beendet, indem sie den Motor­ steuerabschnitt 35 mit Signalen zum Beenden der Rotation des Motors 24 in Reaktion auf ein Signal von dem berührungsfreien Schalter 26 beliefert. Die Luftzylindersteuereinrichtung 31a, die Magnetsteuereinrichtung 31b und die Motorantriebssteuerein­ richtung 31c bilden einen Steuerelementabschnitt 31A zum Steu­ ern der synchronen Bewegung des Schlittens 12 mit dem Träger 1.

Desweiteren weist das Steuerelement 31 eine Berechnungseinrich­ tung 31d und eine Bildaufnahmesteuereinrichtung 31e als eine erste Steuereinrichtung auf, wobei die Berechnungseinrichtung 31d zum Berechnen eines Betrags oder einer Strecke der Bewe­ gung des Trägers 1 in Reaktion auf Signale von der Rotationsco­ diereinrichtung 21 während des Zeitraums, in dem der Träger 1 in der Roboterarbeitszone Z bewegt wird, vorgesehen ist, und die erste Steuereinrichtung 31e dafür vorgesehen ist, daß ein Prüfroboter R mit einer Bildaufnahmeeinheit CM ein Bild von der Kraftfahrzeugkarosserie B in Reaktion auf Signale von der Berechnungseinrichtung 31d immer dann anfertigt, wenn der Träger 1 um einen vorbestimmten Betrag oder eine vorbestimmte Strecke auf der Bahn 3 bewegt worden ist. Der Prüfroboter R ist angeordnet und einem Bildprozessor (nicht dargestellt) als einer Bildverarbeitungseinrichtung zugeordnet, um das Bild in einer vorbestimmten Bildaufnahmebreite W (mit einer Überlap­ pungsbreite W′) anzufertigen, wie in Fig. 6 gezeigt ist, und um Fehler oder Schäden auf einer Lackierung des zu untersuchen­ den Objekts zu entdecken, indem das Bild einer Bildverarbei­ tung mit der Bildverarbeitungseinrichtung unterzogen wird.

Im folgenden wird eine Folge der Verarbeitung zum Erfassen der Lage des Trägers 1 unter Bezugnahme auf die Fig. 7 beschrie­ ben.

Zuerst wird bei Schritt S1 eine Entscheidung getroffen, um aus einem Signal von dem berührungsfreien Schalter 32 zu bestim­ men, ob der Träger 1 an einer vorbestimmten Lage auf der Bahn 3 angekommen ist. Wenn die Entscheidung bei Schritt S1 Ja lautet, dann geht der Programmfluß zu Schritt S2, bei dem der Luftzylinder 13 betätigt wird und die Befestigungseinheit 16 nach vorne schiebt, um dadurch in direkten Kontakt mit dem Träger 1 zu kommen. Wenn aber bei Schritt S1 festgestellt wird, daß der Träger 1 noch nicht an der vorbestimmten Stel­ lung auf der Bahn 3 angekommen ist, dann wird die Entscheidung bei Schritt S1 so oft wiederholt, bis der Träger 1 mit der darauf befindlichen Kraftfahrzeugkarosserie B dort ankommt.

Nachdem die Befestigungseinheit 16 im Schritt S2 nach vorne gestoßen worden ist, wird desweiteren bei Schritt S3 eine Entscheidung getroffen, um anhand eines Signals von dem berüh­ rungsfreien Schalter 14 festzustellen, ob der Träger 1 ein­ tritt und sich an einer vorbestimmten Stellung der Bahn 3 befindet. Wenn bei Schritt S3 festgestellt wird, daß sich der Träger 1 an der vorbestimmten Lage auf der Bahn 3 befindet, dann geht der Programmfluß zu Schritt S4, bei dem die Magnet­ einrichtung 15 erregt wird, um dadurch den Träger 1 anzuzie­ hen. Wenn die Entscheidung bei Schritt S3 aber anzeigt, daß in der vorbestimmten Lage kein Träger 1 vorhanden ist, dann geht der Programmfluß zurück zu Schritt S3, so daß der Prozeß bei Schritt S3 wiederholt wird, bis der Träger 1 an seiner vorbe­ stimmten Lage auf der Bahn 3 entdeckt wird. Wenn die Magnetein­ richtung 15 erregt ist, kann die Magneteinrichtung 15 in direk­ ten Kontakt mit dem Träger 1 kommen, indem sie den Träger 1 anzieht, wodurch die Bewegung des Schlittens 12 synchron zu der Bewegung des Trägers 1 durch den Luftzylinder 13 sicher gehalten wird.

Dann wird bei Schritt S5 auf der Basis eines Signals von dem berührungsfreien Schalter 25 festgestellt, ob der Schlitten 12 bzw. der Träger 1 an einer vorbestimmten Grenze seiner synchro­ nen Bewegung angekommen ist. Wenn die Entscheidung bei Schritt S5 anzeigt, daß der Schlitten 12 seine Grenze erreicht hat, dann geht der Programmfluß zu Schritt S6, bei dem die Erregung der Magneteinrichtung 15 beendet wird, und dann wird zu Schritt S7 gegangen, bei dem bewirkt wird, daß sich der Luftzy­ linder 13 zusammenzieht, und die Befestigungseinheit 16 wird in ihre Originalstellung zurückgebracht. Wenn bei Schritt S5 aber festgestellt wird, daß der Schlitten 12 seine Bewegungs­ grenze noch nicht erreicht hat, wird die Entscheidung bei Schritt S5 wiederholt, bis der Schlitten 12 an seiner vorbe­ stimmten Bewegungsgrenze ankommt. Während des Zeitraums, in dem die Entscheidung bei Schritt S5 wiederholt wird, wird der Vorgang, bei dem der Prüfroboter das Bild der Kraftfahrzeugka­ rosserie B anfertigt, durchgeführt, um die Fehler oder Schäden in oder auf der auf der Kraftfahrzeugkarosserie B ausgebilde­ ten Lackierung zu erfassen.

Nachdem die Befestigungseinheit 16 bei Schritt S7 in ihre Ausgangslage zurückgebracht worden ist, wird der Motor 24 durch den Motorsteuerabschnitt 35 bei Schritt S8 angetrieben, woraufhin dann zu Schritt S9 gegangen wird, bei dem auf der Basis eines Signals von dem berührungsfreien Schalter 26 fest­ gestellt wird, ob der Schlitten 12 zu seiner vorbestimmten Rückkehrbewegungsgrenze zurückgekehrt ist.

Wenn bei Schritt S9 festgestellt wird, daß der Schlitten 12 zu seiner Rücklaufbewegungsgrenze zurückgekehrt ist, dann geht der Programmfluß zu Schritt S10, bei dem der Motor 24 abge­ schaltet wird. Wenn die Entscheidung bei Schritt S9 aber ein negatives Ergebnis ergibt, dann wird der Vorgang bei Schritt S9 wiederholt, bis der Schlitten 12 an seiner Rückkehrbewe­ gungsgrenze ankommt.

Obwohl die Magneteinrichtung für die Befestigungseinrichtung bei dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung verwendet wird, ist die Befestigungseinrichtung nicht auf die Magnetein­ richtung beschränkt, und es kann jegliche Befestigungseinrich­ tung verwendet werden, die in direkten Kontakt mit dem Träger 1 kommen kann, wie z. B. ein Befestigungsglied.

Wie oben bereits beschrieben worden ist, ist das erste Ausfüh­ rungsbeispiel der Erfindung so ausgelegt, daß es einen Betrag oder eine Strecke der Bewegung des Trägers 1 dadurch erfassen kann, daß es den Schlitten 12, der als die Einrichtung zum Erfassen eines Betrags oder einer Strecke der Bewegung des Trägers dient, in direkten Kontakt mit dem Träger 1 bringt und ein Bild der auf den Träger 1 geladenen Kraftfahrzeugkarosse­ rie durch den Prüfroboter R anfertigt, wenn der Träger 1 um einen vorbestimmten Bewegungsbetrag oder über eine vorbestimm­ te Bewegungsstrecke befördert wird. Folglich können durch das System nach dem Ausführungsbeispiel der Erfindung Fehler oder Schäden auf der Oberfläche der auf der Kraftfahrzeugkarosserie B ausgebildeten Lackierung erfaßt werden, ohne daß es zu einer Abweichung der Lage des Prüfroboters R relativ zu der Stellung des Trägers 1 kommt.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 8 und 9 wird nun eine Beschrei­ bung eines zweiten Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfin­ dung vorgenommen, das auf ein Beispiel gerichtet ist, bei dem eine Prüfrobotereinrichtung so angeordnet ist, daß sie sich relativ zu der Bewegung des Trägers bewegt.

Wie in der Fig. 8 gezeigt ist, wird ein Träger 42 mit einer Kraftfahrzeugkarosserie 41 durch einen Kettenförderer oder eine andere Fördereinrichtung in der Richtung bewegt, die mit dem Bezugssymbol "A" angegeben ist, und ein Prüfroboter 43, der dem Prüfroboter R1, R2 oder R3 entspricht, ist so angeord­ net, daß er sich mit einer Roboterbetätigungseinrichtung 44 in der Richtung bewegt, die mit dem Bezugssymbol "B" angegeben ist und der Richtung A entgegengesetzt ist. Der Träger 42 weist einen ersten Detektor 46 zum Erfassen eines Bewegungsbe­ trags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers 42 auf, und der Prüfroboter 43 weist einen zweiten Detektor 47 zum Erfassen eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungsstrecke des Prüfro­ boters 43 auf. In Fig. 8 stellen die Pfeile, die zwischen den von einem Kreis umgebenen Bezugszeichen 1-2, 2-3, 3-4, 4-5 und 5-6 angeordnet und somit miteinander verbunden sind, jeweils die gedachte Bewegungslinie des Prüfroboters 43 dar, vor allem die Bewegungslinie der Bildaufnahmeinheit, die an dem Prüfro­ boter 43 angeordnet ist.

Fig. 9 zeigt das Steuersystem zum Steuern der Bewegung des Trägers 42 und des Prüfroboters 43. Von dem ersten Detektor 46 werden Signale zu einem ersten Generator 51 übertragen, der wiederum Impulssignale B erzeugt, die einen Transport des Trägers 42 über eine konstante Strecke anzeigen. Andererseits liefert der zweite Detektor 47 Signale an einen zweiten Genera­ tor 52, der wiederum Impulssignale A erzeugt, die einen Trans­ port des Prüfroboters über eine konstante Strecke anzeigen.

Der erste Detektor 46 und der zweite Detektor 47 können je­ weils eine Rotationscodiereinrichtung umfassen. Bei dem ersten Detektor 46, der die Rotationscodiereinrichtung umfaßt, kann sich der Rotator an einer Stelle befinden, an der er in Kon­ takt mit der Bahn 3 kommt oder mit einer Zahnstange in Ein­ griff kommt, die in der Bahn 3 angeordnet ist, wie in den Fig. 1 bis 3 gezeigt ist. Andererseits kann bei dem zweiten Detek­ tor 47, der die Rotationscodiereinrichtung umfaßt, der Rotator so angeordnet sein, daß er in Kontakt mit einer Bahn, auf und entlang der sich der Prüfroboter 43 bewegt, oder mit einer Zahnstange kommt, die in so einer Bahn angeordnet ist.

Die sowohl von den ersten als auch den zweiten Generatoren 51 und 52 erzeugten Impulssignale werden an die Impulsaddiervor­ richtung 53 übertragen, von der sie addiert werden. Die sich ergebenden Signale werden dann an einen dritten Generator übertragen, um Impulssignale für das Anfertigen eines Bildes des zu untersuchenden Objekts zu erzeugen. An den dritten Generator 55 werden Signale übertragen, die von einer Einstell­ einheit 54 zum Einstellen einer Bildaufnahmebreite erzeugt werden. Dann gibt der dritte Generator 55 Bildaufnahmeimpuls­ signale an einen Bildprozessor 56 ab. Somit erlaubt der Bild­ prozessor 56 dem Prüfroboter 43, das Bild des Objekts, wie z. B. das der Kraftfahrzeugkarosserie 41, durch die Bildaufnah­ mebreite, die von der Einstelleinheit 54 festgesetzt worden ist, anzufertigen.

Wie oben beschrieben worden ist, werden bei dem zweiten Ausfüh­ rungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, bei dem der Prüfrobo­ ter 43 so angeordnet ist, daß er sich bewegen kann, die ersten Steuereinrichtungen zum Steuern des Aufnehmens des Bildes des Objekts, z. B. Kraftfahrzeugkarosserien, zusätzlich zu der Ausgabe der ersten Erfassungseinrichtung, die den Bewegungsbe­ trag oder die Bewegungsstrecke des Trägers 42 angibt, noch mit der Ausgabe der zweiten Erfassungseinrichtung beliefert, die den Betrag der Bewegungsstrecke des Prüfroboters 43 angibt. Das Bild des Objekts wird von dem Prüfroboter 43 angefertigt, wenn die Summe der Beträge oder der Strecken der ersten und zweiten Erfassungseinrichtungen den vorgegebenen Wert annimmt. So können Fehler oder Schäden an der auf dem Objekt ausgebilde­ ten Lackierung mit hoher Genauigkeit erfaßt werden, ohne daß es zu einem negativen Einfluß darauf aufgrund einer Abweichung der Lage des Prüfroboters 43 relativ zu der Lage des Trägers 42 kommt.

Die vorliegende Erfindung ist in keinster Weise auf die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt, und es ist selbstverständlich, daß alle vorgenommenen Variationen und Abänderungen, die nicht von der Grundidee der vorliegenden Erfindung abweichen, als im Rahmen und des Geistes der Erfin­ dung beinhaltet betrachtet werden.

Claims (30)

1. System zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer auf einem zu untersuchenden Objekt ausgebilde­ ten Lackierung, das so ausgelegt ist, daß ein Prüfrobo­ ter ein Bild dieses Objekts, das auf einem Träger ange­ ordnet ist, anfertigen kann, während der Träger mit dem Objekt weiterbewegt wird, und daß solche Fehler oder Schäden in einer Lackierung, die auf der Oberfläche des Objekts ausgebildet ist, dadurch festgestellt werden, daß das Bild des Objekts mit einer Bildverarbeitungsein­ richtung verarbeitet wird,
gekennzeichnet durch:
eine erste Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers mit dem darauf angeordneten Objekt, die so ausgelegt ist, daß sie in direkten Kontakt mit dem Träger kommen kann, und
eine erste Steuereinrichtung zum Steuern des Aufnehmens des Bildes des Objekts durch den Prüfroboter in Reaktion auf eine Ausgabe von der ersten Erfassungseinrichtung, wenn sich der Träger über eine vorbestimmte Strecke bewegt.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfrobotereinrichtung so angeordnet ist, daß sie sich in einer Bewegungsrichtung des Trägers bewegen kann,
daß eine zweite Erfassungseinrichtung zur Erfassung eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungsstrecke der Prüfrobotereinrichtung vorgesehen ist, und
daß die erste Steuereinrichtung so ausgelegt ist, daß die Prüfrobotereinrichtung das Bild des Objekts in Pro­ portion zu der Ausgabe von der ersten Erfassungseinrich­ tung und der Ausgabe von der zweiten Erfassungseinrich­ tung anfertigen kann.

3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuereinrichtung so ausgelegt ist, daß die Prüfro­ botereinrichtung das Bild des Objekts anfertigen kann, wenn die Summe aus dem Bewegungsbetrag oder der Bewe­ gungsstrecke des Trägers, die von der ersten Erfassungs­ einrichtung erfaßt worden ist, und dem Bewegungsbetrag oder der Bewegungsstrecke der Prüfrobotereinrichtung, die von der zweiten Erfassungseinrichtung erfaßt worden ist, gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert wird.

4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Erfassungseinrichtung ein Trägerglied aufweist, das so angeordnet ist, daß es in Richtung auf den Träger vorsteht, und
daß das Trägerglied so angeordnet ist, daß es der ersten Erfassungseinrichtung erlaubt, in direkten Kontakt mit dem Träger zu kommen und den Träger durch eine Befesti­ gungseinrichtung anzuziehen.

5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungseinrichtung einen Magneten umfaßt.

6. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerglied so angeordnet ist, daß es in Rich­ tung auf den Träger ausfahrbar ist oder ausgehend von dem Träger zusammenziehbar ist, und
daß das Trägerglied in einer Lage angeordnet ist, in der das Trägerglied in Richtung auf den Träger verlängert ist, wenn sich der Träger in einer vorbestimmten Lage in einer Arbeitszone befindet.

7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerglied eine Trägererfassungseinrichtung zur Erfassung des Trägers in einer Lage auf einer Bahn auf­ weist, auf der der Träger transportiert wird, und daß die Befestigungseinrichtung so ausgelegt ist, daß sie betätigt wird, wenn die Trägererfassungseinrichtung feststellt, daß sich der Träger in der vorbestimmten Lage auf der Bahn befindet.

8. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerglied eine Zylindereinrichtung umfaßt.

9. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerglied so angeordnet ist, daß es entlang oder parallel zu der Bewegung des Trägers hin- und herbe­ wegt werden kann, und
daß die erste Erfassungseinrichtung so ausgelegt ist, daß sie einen Betrag oder eine Strecke der Bewegung des Trägerglieds parallel zu einer Bewegungsrichtung des Trägers erfassen kann.

10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Erfassungseinrichtung eine Rotationscodiereinrich­ tung umfaßt.

11. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Führungseinrichtung in einer Bewegungsrichtung des Trägers angeordnet ist,
daß ein Schlitten mit der Führungseinrichtung derart gehalten wird, daß er hin- und herbewegt werden kann, daß das Trägerglied an dem Schlitten angebracht ist, und daß außerdem eine Antriebseinrichtung vorgesehen ist, um den Schlitten in seine Ausgangsposition zurückzubringen.

12. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung folgendes umfaßt:
eine Zahnstange, die sich entlang der Führungseinrich­ tung befindet, und
einen Motor, der an dem Schlitten angebracht ist, um ein Ritzel anzutreiben, das mit der Zahnstange kämmt.

13. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten mit einer Vorderendlageerfassungsein­ richtung zur Erfassung einer vorderen Endlage des Schlit­ tens versehen ist, die einem vorderen Anschlagende des Schlittens entspricht und die sich an der vorderen End­ lage des Schlittens gegenüber einer Ausgangsendlage davon befindet, und
daß die Antriebseinrichtung so angeordnet ist, daß sie den Schlitten in seine Ausgangsendlage zurückbringt, wenn von der Vorderendlageerfassungseinrichtung festge­ stellt wird, daß sich der Schlitten an seinem vorderen Anschlagende befindet.

14. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten mit einer Rückkehrerfassungseinrich­ tung zur Erfassung der Rückkehr des Schlittens in seine Ausgangsendlage versehen ist, und
daß die Antriebseinrichtung so angeordnet ist, daß sie abgeschaltet wird, wenn von der Rückkehrerfassungsein­ richtung erfaßt wird, daß der Schlitten in seine Origi­ nalendlage zurückgebracht ist.

15. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfrobotereinrichtung von der ortsfesten Art ist.

16. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfrobotereinrichtung von einer Art ist, die sich ent­ lang einer Bewegungsrichtung des Trägers hin- und herbe­ wegen kann.

17. System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuereinrichtung so ausgelegt ist, daß die Prüfro­ botereinrichtung das Bild des Objekts aufnehmen kann, während die Prüfrobotereinrichtung in einer Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung des Trägers bewegt wird.

18. System nach Anspruch 17, desweiteren gekennzeichnet durch:
eine zweite Erfassungseinrichtung zur Erfassung eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungsstrecke der Prüfro­ botereinrichtung, und
wobei die erste Steuereinrichtung so ausgelegt ist, daß die Prüfrobotereinrichtung das Bild des Objekts aufneh­ men kann, wenn die Summe aus dem Betrag oder der Strecke der Bewegung der Prüfrobotereinrichtung, die von der zweiten Erfassungseinrichtung erfaßt worden ist, und dem Betrag oder der Strecke der Bewegung des Trägers, die von der ersten Erfassungseinrichtung erfaßt worden ist, gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert wird.

19. System nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Erfassungseinrichtung eine Einheit der Art umfaßt, die einen Impuls in Proportion zu der Bewegung des Trägers erzeugen kann, und
daß die zweite Erfassungseinrichtung eine Einheit der Art umfaßt, die einen Impuls in Proportion zu der Bewe­ gung der Prüfrobotereinrichtung erzeugen kann.

20. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Erfassungseinrichtung ein Bewegungselement umfaßt,
daß das Bewegungselement so angeordnet ist, daß es zwi­ schen einem Kontaktstatus, in dem die erste Erfassungs­ einrichtung in direktem Kontakt mit dem Träger steht, und einem gelösten Status wählen kann, bei dem die erste Erfassungseinrichtung von dem Träger entfernt ist, daß das Bewegungselement so angeordnet ist, daß es in seinem Kontaktstatus zusammen mit dem Träger bewegt werden kann, und
daß ein Betrag oder eine Strecke der Bewegung des Bewe­ gungselements in dem Kontaktstatus entlang einer Bahn, auf und entlang der der Träger bewegt wird, als ein Betrag oder eine Strecke an Bewegung des Trägers festge­ legt wird, die von der ersten Erfassungseinrichtung erfaßt werden soll.

21. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Erfassungseinrichtung ein Bewegungselement aufweist, das an oder auf dem Träger angebracht ist, und daß ein Betrag oder eine Strecke der Bewegung des Bewe­ gungselements entlang einer Bahn, auf und entlang der der Träger bewegt wird, als ein Betrag oder eine Strecke der Bewegung des Trägers festgelegt ist, die von der ersten Erfassungseinrichtung erfaßt wird.

22. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Bildaufnahmebreite eines Bilds des Objekts, das momentan von der ersten Steuereinrichtung angefertigt werden soll, so eingestellt ist, daß sie sich mit einem vorher angefertigten Bild teilweise überlappt.

23. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger mit einer Fördereinrichtung in Eingriff kommt, die sich entlang oder parallel zu einer Bewegungs­ richtung des Trägers befindet, und
daß der Träger dadurch weiterbewegt wird, daß die Förder­ einrichtung angetrieben wird.

24. System nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung einen Kettenförderer umfaßt, daß der Kettenförderer mit einem Eingriffselement verse­ hen ist,
daß der Träger mit einem Eingriffsbolzen versehen ist, der mit dem Eingriffselement des Kettenförderers in Eingriff kommen kann, und
daß der Träger durch den Kettenförderer transportiert wird, indem der Kettenförderer angetrieben wird, wenn das Eingriffselement des Kettenförderers mit dem Ein­ griffsbolzen des Trägers in Eingriff steht.

25. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zu untersuchende Objekt eine lackierte Kraftfahrzeugka­ rosserie umfaßt.

26. System nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfrobotereinrichtung so angeordnet ist, daß sie Fehler oder Schäden auf zumindest einer oberen Fläche der Kraft­ fahrzeugkarosserie und auf einer linken Seitenfläche und einer rechten Seitenfläche davon untersucht.

27. System nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfrobotereinrichtung einen ersten Prüfroboter zur Erfassung von Fehlern oder Schäden auf der oberen Fläche der Kraftfahrzeugkarosserie, einen zweiten Prüfroboter zur Erfassung von Fehlern und Schäden auf deren linken Seitenfläche, und einen dritten Prüfroboter zur Erfas­ sung von Fehlern und Schäden auf deren rechten Seiten­ fläche umfaßt.

28. Verfahren zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer Lackierung, die auf einem zu untersuchenden Objekt ausgebildet ist, das dazu dient, das Objekt auf einem Träger anzuordnen, ein Bild des Objekts durch einen Prüfroboter anzufertigen, während dieser Träger mit dem daraufangeordneten Objekt transportiert wird, und solche Fehler oder Schäden einer Lackierung zu erfas­ sen, die auf der Oberfläche dieses Objekts ausgebildet ist, indem das Bild des Objekts mit einer Bildverarbei­ tungseinrichtung verarbeitet wird, gekennzeichnet durch:
einen ersten Schritt zur Erfassung eines Bewegungsbe­ trags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers mit dem darauf angeordneten Objekt, indem eine Erfassungseinrich­ tung zur Erfassung des Bewegungsbetrags oder der Bewe­ gungsstrecke des Trägers in direkten Kontakt mit dem Träger gebracht wird, und
einen zweiten Schritt zum Anfertigen des Bildes davon durch den Prüfroboter, wenn ein vorbestimmter Betrag oder eine vorbestimmte Bewegungsstrecke des Trägers in dem ersten Schritt erfaßt wird.

29. Verfahren zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf einer Lackierung, die auf einem zu untersuchenden Objekt ausgebildet ist, das dazu dient, das Objekt auf dem Träger anzuordnen, ein Bild des Objekts durch einen Prüfroboter anzufertigen, während der Träger mit dem darauf angeordneten Objekt bewegt wird, und Fehler oder Schäden in einer Lackierung zu erfassen, die auf der Oberfläche des Objekts ausgebildet ist, indem das Bild des Objekts mit einer Bildverarbeitungseinrichtung verar­ beitet wird, gekennzeichnet durch:
einen ersten Schritt zur Erfassung eines Bewegungsbe­ trags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers mit dem darauf angeordneten Objekt, indem eine Erfassungseinrich­ tung zur Erfassung eines Bewegungsbetrags oder einer Bewegungsstrecke des Trägers in direkten Kontakt mit dem Träger gebracht wird,
einen zweiten Schritt zum Anfertigen des Bildes durch den Prüfroboter, wenn ein vorbestimmter Bewegungsbetrag oder eine vorbestimmte Bewegungsstrecke des Trägers in dem ersten Schritt erfaßt wird, und
einen dritten Schritt zur Erfassung von Fehlern oder Schäden in oder auf der Oberfläche der Lackierung durch Verarbeiten des Bildes, das in dem zweiten Schritt ge­ macht worden ist.

30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß ein vorbestimmter Wert als eine Länge eines momentan im zweiten Schritt anzufertigenden Bildes festgelegt wird, die sich teilweise mit dem vorher aufgenommenen Bild überlappt.