JP2594735B2 - 自走式台車の定位置停止制御方法 - Google Patents
自走式台車の定位置停止制御方法Info
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- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２つの検出手段の中の
いずれか一方の故障に対処することのできる自走式台車
の定位置停止制御方法に関する。
いずれか一方の故障に対処することのできる自走式台車
の定位置停止制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場内等において、ワークを無人で搬送
するために、レールを敷設し、そのレール上で台車を走
行させている。この時、前記台車を所定の位置に停止さ
せる必要がある。その際、従来では、減速位置および停
止位置を検出するセンサａ〜ｄを前記台車の進行方向下
流側（ａ、ｂ）と前記台車の進行方向上流側（ｃ、ｄ）
とへ２個ずつ、計４個設置して制御するものがある。こ
の場合、前進移動中、前進方向の減速位置をセンサａが
検出すると、前記台車を減速移動させ、前進方向の停止
位置をセンサｂが検出すると、前記台車を停止させる。
また、後退移動中、後退方向の減速位置をセンサｃが検
出すると、前記台車を減速移動させ、後退方向の停止位
置をセンサｄが検出すると、前記台車を停止させる。
するために、レールを敷設し、そのレール上で台車を走
行させている。この時、前記台車を所定の位置に停止さ
せる必要がある。その際、従来では、減速位置および停
止位置を検出するセンサａ〜ｄを前記台車の進行方向下
流側（ａ、ｂ）と前記台車の進行方向上流側（ｃ、ｄ）
とへ２個ずつ、計４個設置して制御するものがある。こ
の場合、前進移動中、前進方向の減速位置をセンサａが
検出すると、前記台車を減速移動させ、前進方向の停止
位置をセンサｂが検出すると、前記台車を停止させる。
また、後退移動中、後退方向の減速位置をセンサｃが検
出すると、前記台車を減速移動させ、後退方向の停止位
置をセンサｄが検出すると、前記台車を停止させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
台車の定位置停止制御方法においては、前後２個ずつ設
置された計４個のセンサの中、いずれか１つのセンサが
故障すると、台車を所定の位置に停止させることができ
ず、台車が暴走してしまうことがあり、工場内の設備の
停止を余儀無くされ、生産上多大な影響を及ぼしてい
る。
台車の定位置停止制御方法においては、前後２個ずつ設
置された計４個のセンサの中、いずれか１つのセンサが
故障すると、台車を所定の位置に停止させることができ
ず、台車が暴走してしまうことがあり、工場内の設備の
停止を余儀無くされ、生産上多大な影響を及ぼしてい
る。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑み、前進／後退の
双方向に移動可能な台車のセンサの数を削減すると共
に、センサの中、いずれかが故障しても前記台車を所定
の位置に停止させることができ、設備の稼働状態に影響
を及ぼさないようにすることを可能とする自走式台車の
定位置停止制御方法を提供することを目的とする。
双方向に移動可能な台車のセンサの数を削減すると共
に、センサの中、いずれかが故障しても前記台車を所定
の位置に停止させることができ、設備の稼働状態に影響
を及ぼさないようにすることを可能とする自走式台車の
定位置停止制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、高速走行制御される自走式台車の進行
方向下流側に配設された第１の検出手段が定位置に配設
された位置決め部材を検出したとき、自走式台車を低速
走行制御する第１の過程と、前記第１の過程に次いで、
前記自走式台車の進行方向上流側に配設された第２の検
出手段が前記位置決め部材を検出しないで、前記第１の
検出手段が前記位置決め部材を非検出状態となった場
合、前記自走式台車の走行停止制御を行う第２の過程
と、前記第２の過程に次いで、前記自走式台車を前記進
行方向と反対方向に低速走行制御する第３の過程と、前
記第３の過程に次いで、前記第１の検出手段が前記位置
決め部材を検出したとき、前記自走式台車を走行停止制
御する第４の過程と、からなることを特徴とする。
めに、本発明は、高速走行制御される自走式台車の進行
方向下流側に配設された第１の検出手段が定位置に配設
された位置決め部材を検出したとき、自走式台車を低速
走行制御する第１の過程と、前記第１の過程に次いで、
前記自走式台車の進行方向上流側に配設された第２の検
出手段が前記位置決め部材を検出しないで、前記第１の
検出手段が前記位置決め部材を非検出状態となった場
合、前記自走式台車の走行停止制御を行う第２の過程
と、前記第２の過程に次いで、前記自走式台車を前記進
行方向と反対方向に低速走行制御する第３の過程と、前
記第３の過程に次いで、前記第１の検出手段が前記位置
決め部材を検出したとき、前記自走式台車を走行停止制
御する第４の過程と、からなることを特徴とする。
【０００６】また、本発明は、高速走行制御される自走
式台車の進行方向下流側に配設された第１の検出手段が
定位置に配設された位置決め部材を検出しない場合であ
って、前記自走式台車の進行方向上流側に配設された第
２の検出手段が前記位置決め部材を検出したとき、前記
自走式台車を走行停止制御する第１の過程と、前記第１
の過程に次いで、前記自走式台車を前記進行方向と反対
方向に低速走行制御する第２の過程と、前記第２の過程
に次いで、前記第２の検出手段が前記位置決め部材を非
検出状態となったとき、前記自走式台車を走行停止制御
する第３の過程と、前記第３の過程に次いで、前記自走
式台車を前記進行方向に低速走行制御する第４の過程
と、前記第４の過程に次いで、前記第２の検出手段が前
記位置決め部材を検出したとき、前記自走式台車を走行
停止制御する第５の過程と、からなることを特徴とす
る。
式台車の進行方向下流側に配設された第１の検出手段が
定位置に配設された位置決め部材を検出しない場合であ
って、前記自走式台車の進行方向上流側に配設された第
２の検出手段が前記位置決め部材を検出したとき、前記
自走式台車を走行停止制御する第１の過程と、前記第１
の過程に次いで、前記自走式台車を前記進行方向と反対
方向に低速走行制御する第２の過程と、前記第２の過程
に次いで、前記第２の検出手段が前記位置決め部材を非
検出状態となったとき、前記自走式台車を走行停止制御
する第３の過程と、前記第３の過程に次いで、前記自走
式台車を前記進行方向に低速走行制御する第４の過程
と、前記第４の過程に次いで、前記第２の検出手段が前
記位置決め部材を検出したとき、前記自走式台車を走行
停止制御する第５の過程と、からなることを特徴とす
る。
【０００７】
【作用】本発明に係る自走式台車の定位置停止制御方法
では、第１の検出手段がオンのときに前記台車の低速移
動を行い、さらに、第２の検出手段がオンしたときに前
記台車を所定の位置に停止させる。また、第１の検出手
段の故障時において、前記第１の検出手段がオンせず、
第２の検出手段がオンしたときに前記台車を停止させ、
停止後、前記台車を停止前の進行方向と反対方向に低速
移動を行い、前記第２の検出手段がオフのときに前記台
車を停止させ、停止後、前記台車を停止前の進行方向に
再び低速移動を行い、所定の位置に停止させる。さら
に、第２の検出手段の故障時において、前記第１の検出
手段がオンしたときに前記台車の低速移動を行い、前記
第２の検出手段がオンせず、第１の検出手段がオフした
ときに前記台車を停止させ、停止後、前記台車を停止前
の進行方向と反対方向に低速移動を行い、前記第１の検
出手段がオンのときに前記台車を所定の位置に停止させ
る。
では、第１の検出手段がオンのときに前記台車の低速移
動を行い、さらに、第２の検出手段がオンしたときに前
記台車を所定の位置に停止させる。また、第１の検出手
段の故障時において、前記第１の検出手段がオンせず、
第２の検出手段がオンしたときに前記台車を停止させ、
停止後、前記台車を停止前の進行方向と反対方向に低速
移動を行い、前記第２の検出手段がオフのときに前記台
車を停止させ、停止後、前記台車を停止前の進行方向に
再び低速移動を行い、所定の位置に停止させる。さら
に、第２の検出手段の故障時において、前記第１の検出
手段がオンしたときに前記台車の低速移動を行い、前記
第２の検出手段がオンせず、第１の検出手段がオフした
ときに前記台車を停止させ、停止後、前記台車を停止前
の進行方向と反対方向に低速移動を行い、前記第１の検
出手段がオンのときに前記台車を所定の位置に停止させ
る。
【０００８】
【実施例】本発明に係る自走式台車の定位置停止制御方
法について、実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説明する。
法について、実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら
以下詳細に説明する。
【０００９】図１は、本実施例に係る台車制御部１０の
構成を示す図である。同図において、台車制御部１０
は、２本のレール２２の上を走行する台車２０内に配設
され、全体制御装置２８からの制御を受けるシーケンサ
１４と、走行のためのモータ１８と、走行制御のための
シーケンサ１４に接続した速度サーボアンプ１６と、所
定の位置に台車２０を停止させるために台車２０の進行
方向上流側に配設したセンサα（第２の検出手段）と、
台車２０の進行方向下流側に配設したセンサβ（第１の
検出手段）とを備える。なお、工作機械２６に位置決め
部材２４を設置する。センサα、βは、位置決め部材２
４の端部を検出することによってオン／オフ制御され
る。
構成を示す図である。同図において、台車制御部１０
は、２本のレール２２の上を走行する台車２０内に配設
され、全体制御装置２８からの制御を受けるシーケンサ
１４と、走行のためのモータ１８と、走行制御のための
シーケンサ１４に接続した速度サーボアンプ１６と、所
定の位置に台車２０を停止させるために台車２０の進行
方向上流側に配設したセンサα（第２の検出手段）と、
台車２０の進行方向下流側に配設したセンサβ（第１の
検出手段）とを備える。なお、工作機械２６に位置決め
部材２４を設置する。センサα、βは、位置決め部材２
４の端部を検出することによってオン／オフ制御され
る。
【００１０】次に、図２を参照しながら、本実施例に係
る台車２０の動作について説明する。まず、シーケンサ
１４は、台車２０が、２本のレール２２の上を走行する
際、前進／後退かを判定し（Ｓ１）、前進の場合には高
速前進する（Ｓ２）。高速前進中、センサβが位置決め
部材２４を検出してオンになると（Ｓ３）、シーケンサ
１４は、モータ１８を減速させて台車２０を低速前進さ
せ（Ｓ４、図４Ａ、図５の４Ａ点）、次いで、センサα
が位置決め部材２４を検出してオンになると（Ｓ５）、
センサα、センサβは正常と判断し（Ｓ６）、台車２０
を所定の位置に停止させるための停止制御を行う（Ｓ
７、図５のＷ点）。
る台車２０の動作について説明する。まず、シーケンサ
１４は、台車２０が、２本のレール２２の上を走行する
際、前進／後退かを判定し（Ｓ１）、前進の場合には高
速前進する（Ｓ２）。高速前進中、センサβが位置決め
部材２４を検出してオンになると（Ｓ３）、シーケンサ
１４は、モータ１８を減速させて台車２０を低速前進さ
せ（Ｓ４、図４Ａ、図５の４Ａ点）、次いで、センサα
が位置決め部材２４を検出してオンになると（Ｓ５）、
センサα、センサβは正常と判断し（Ｓ６）、台車２０
を所定の位置に停止させるための停止制御を行う（Ｓ
７、図５のＷ点）。
【００１１】ところで、ステップＳ５で、センサαがオ
フ、センサβがオンのときはステップＳ４に戻って低速
前進を続けるが（図４Ａ、図４Ｂ）、センサβがオフと
なった時点でセンサαがオフのままの時（Ｓ１１、図４
Ｃ）、台車２０が所定の停止位置を通過してしまうこと
になるため、シーケンサ１４は、センサαが故障と判断
し（Ｓ１２）、台車２０を停止させるための停止制御を
行う（Ｓ１３、図５の４Ｂ点）。続いて、シーケンサ１
４は、台車２０を所定の位置に停止させるために、再び
センサβが位置決め部材２４を検出してオンするまで低
速後退させ（Ｓ１４、図４Ｃ、図５の４Ｃ点）、センサ
βがオンになったら（Ｓ１５、図４Ｄ）、台車２０を停
止させるための停止制御を行う（Ｓ１６、図５の４Ｄ
点）。この後、台車２０は、所定の位置で停止する。
フ、センサβがオンのときはステップＳ４に戻って低速
前進を続けるが（図４Ａ、図４Ｂ）、センサβがオフと
なった時点でセンサαがオフのままの時（Ｓ１１、図４
Ｃ）、台車２０が所定の停止位置を通過してしまうこと
になるため、シーケンサ１４は、センサαが故障と判断
し（Ｓ１２）、台車２０を停止させるための停止制御を
行う（Ｓ１３、図５の４Ｂ点）。続いて、シーケンサ１
４は、台車２０を所定の位置に停止させるために、再び
センサβが位置決め部材２４を検出してオンするまで低
速後退させ（Ｓ１４、図４Ｃ、図５の４Ｃ点）、センサ
βがオンになったら（Ｓ１５、図４Ｄ）、台車２０を停
止させるための停止制御を行う（Ｓ１６、図５の４Ｄ
点）。この後、台車２０は、所定の位置で停止する。
【００１２】一方、ステップＳ３で、センサβが位置決
め部材２４を通過してもオフであり、且つ、センサαが
オフのときはステップＳ２に戻って高速前進を続け（図
６Ａ、図７の６Ａ点）、センサβがオフ、センサαがオ
ンになると（Ｓ２１、図６Ｂ）、シーケンサ１４は、セ
ンサβが故障と判断し（Ｓ２２）、台車２０を停止させ
るための停止制御を行う（Ｓ２３、図７の６Ｂ点）。続
いて、シーケンサ１４は、台車２０が停止した後（図６
Ｃ、図７の６Ｃ点）、台車２０を再びセンサαが位置決
め部材２４を通過してオフするまで低速後退させ（Ｓ２
４）、センサαがオフになったら（Ｓ２５、図６Ｄ）、
台車２０を停止させるための停止制御を行う（Ｓ２６、
図７の６Ｄ点）。さらに、シーケンサ１４は、台車２０
を所定の位置に停止させるために、再びセンサαが位置
決め部材２４を検出してオンするまで低速前進させ（Ｓ
２７）、センサαがオンになったら（Ｓ２８、図６
Ｅ）、台車２０を停止させるための停止制御を行う（Ｓ
２９、図７の６Ｅ点）。この後、台車２０は、所定の位
置で停止する。
め部材２４を通過してもオフであり、且つ、センサαが
オフのときはステップＳ２に戻って高速前進を続け（図
６Ａ、図７の６Ａ点）、センサβがオフ、センサαがオ
ンになると（Ｓ２１、図６Ｂ）、シーケンサ１４は、セ
ンサβが故障と判断し（Ｓ２２）、台車２０を停止させ
るための停止制御を行う（Ｓ２３、図７の６Ｂ点）。続
いて、シーケンサ１４は、台車２０が停止した後（図６
Ｃ、図７の６Ｃ点）、台車２０を再びセンサαが位置決
め部材２４を通過してオフするまで低速後退させ（Ｓ２
４）、センサαがオフになったら（Ｓ２５、図６Ｄ）、
台車２０を停止させるための停止制御を行う（Ｓ２６、
図７の６Ｄ点）。さらに、シーケンサ１４は、台車２０
を所定の位置に停止させるために、再びセンサαが位置
決め部材２４を検出してオンするまで低速前進させ（Ｓ
２７）、センサαがオンになったら（Ｓ２８、図６
Ｅ）、台車２０を停止させるための停止制御を行う（Ｓ
２９、図７の６Ｅ点）。この後、台車２０は、所定の位
置で停止する。
【００１３】さらに、ステップＳ１で台車２０が後退す
る場合について図３を用いて以下説明する。センサα、
センサβが正常に作動している場合は、前進の場合のス
テップＳ２〜Ｓ７の処理と同様に、ステップＳ３２〜Ｓ
３７で高速後退、低速後退、停止の処理を行う。また、
センサβが故障の場合（Ｓ４１）、前進時のセンサαが
故障の場合（Ｓ１２〜Ｓ１６）の処理と同様に、所定の
停止位置を通過してしまう台車２０を低速前進させて
（Ｓ４２〜Ｓ４６）、台車２０を所定の位置に停止させ
る。さらに、センサαが故障の場合（Ｓ５１）、前進時
のセンサβが故障の場合（Ｓ２２〜Ｓ２９）の処理と同
様に、所定の停止位置を通過してしまう台車２０を所定
の位置に近づけるために低速前進させ、再び低速後退さ
せて（Ｓ５２〜Ｓ５９）、台車２０を所定の位置に停止
させる。
る場合について図３を用いて以下説明する。センサα、
センサβが正常に作動している場合は、前進の場合のス
テップＳ２〜Ｓ７の処理と同様に、ステップＳ３２〜Ｓ
３７で高速後退、低速後退、停止の処理を行う。また、
センサβが故障の場合（Ｓ４１）、前進時のセンサαが
故障の場合（Ｓ１２〜Ｓ１６）の処理と同様に、所定の
停止位置を通過してしまう台車２０を低速前進させて
（Ｓ４２〜Ｓ４６）、台車２０を所定の位置に停止させ
る。さらに、センサαが故障の場合（Ｓ５１）、前進時
のセンサβが故障の場合（Ｓ２２〜Ｓ２９）の処理と同
様に、所定の停止位置を通過してしまう台車２０を所定
の位置に近づけるために低速前進させ、再び低速後退さ
せて（Ｓ５２〜Ｓ５９）、台車２０を所定の位置に停止
させる。
【００１４】
【発明の効果】本発明に係る自走式台車の定位置停止制
御方法によれば、２個のセンサを用いて台車を所定の位
置に停止させることができ、また、２個のセンサの中、
一方のセンサが故障した場合でも、工場内の設備を停止
させることなく当該台車の制御を行うことができるの
で、生産上多大な損失を回避でき、故障によるリスクを
軽減することが可能となる。
御方法によれば、２個のセンサを用いて台車を所定の位
置に停止させることができ、また、２個のセンサの中、
一方のセンサが故障した場合でも、工場内の設備を停止
させることなく当該台車の制御を行うことができるの
で、生産上多大な損失を回避でき、故障によるリスクを
軽減することが可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係る自走式台車の定位置停
止制御方法の構成を示す図である。
止制御方法の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係る自走式台車の定位置停
止制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
止制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る自走式台車の定位置停
止制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
止制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４Ａ〜４Ｄは、本発明の一実施例に係る自走
式台車の定位置停止制御方法の動作状態を示す図であ
る。
式台車の定位置停止制御方法の動作状態を示す図であ
る。
【図５】本発明の一実施例に係る自走式台車の定位置停
止制御方法の台車速度と時間を示すグラフである。
止制御方法の台車速度と時間を示すグラフである。
【図６】図６Ａ〜６Ｅは、本発明の一実施例に係る自走
式台車の定位置停止制御方法の動作状態を示す図であ
る。
式台車の定位置停止制御方法の動作状態を示す図であ
る。
【図７】本発明の一実施例に係る自走式台車の定位置停
止制御方法の台車速度と時間を示すグラフである。
止制御方法の台車速度と時間を示すグラフである。
１０…台車制御部 １４…シーケンサ １６…速度サーボアンプ １８…モータ ２０…台車 ２２…レール ２４…位置決め部材 ２６…工作機械 ２８…全体制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】高速走行制御される自走式台車の進行方向
下流側に配設された第１の検出手段が定位置に配設され
た位置決め部材を検出したとき、自走式台車を低速走行
制御する第１の過程と、 前記第１の過程に次いで、前記自走式台車の進行方向上
流側に配設された第２の検出手段が前記位置決め部材を
検出しないで、前記第１の検出手段が前記位置決め部材
を非検出状態となった場合、前記自走式台車の走行停止
制御を行う第２の過程と、 前記第２の過程に次いで、前記自走式台車を前記進行方
向と反対方向に低速走行制御する第３の過程と、 前記第３の過程に次いで、前記第１の検出手段が前記位
置決め部材を検出したとき、前記自走式台車を走行停止
制御する第４の過程と、 からなることを特徴とする自走式台車の定位置停止制御
方法。 - 【請求項２】高速走行制御される自走式台車の進行方向
下流側に配設された第１の検出手段が定位置に配設され
た位置決め部材を検出しない場合であって、前記自走式
台車の進行方向上流側に配設された第２の検出手段が前
記位置決め部材を検出したとき、前記自走式台車を走行
停止制御する第１の過程と、 前記第１の過程に次いで、前記自走式台車を前記進行方
向と反対方向に低速走行制御する第２の過程と、 前記第２の過程に次いで、前記第２の検出手段が前記位
置決め部材を非検出状態となったとき、前記自走式台車
を走行停止制御する第３の過程と、 前記第３の過程に次いで、前記自走式台車を前記進行方
向に低速走行制御する第４の過程と、 前記第４の過程に次いで、前記第２の検出手段が前記位
置決め部材を検出したとき、前記自走式台車を走行停止
制御する第５の過程と、 からなることを特徴とする自走式台車の定位置停止制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302558A JP2594735B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 自走式台車の定位置停止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302558A JP2594735B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 自走式台車の定位置停止制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06149370A JPH06149370A (ja) | 1994-05-27 |
| JP2594735B2 true JP2594735B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=17910427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4302558A Expired - Fee Related JP2594735B2 (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 自走式台車の定位置停止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2594735B2 (ja) |
-
1992
- 1992-11-12 JP JP4302558A patent/JP2594735B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06149370A (ja) | 1994-05-27 |
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