CN107309892A - 一种用于机械人末端的平行夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机械人末端的平行夹持装置，包括固定架，固定架上端固定连接传动臂，传动臂远离固定架一端转动连接机械手臂，传动臂外壁一侧设有驱动电机，驱动电机一侧设有转轴，转轴穿过传动臂外壁向内延伸端设有第一齿轮，传动臂内壁设有与第一齿轮对应的槽孔，第一齿轮下端啮合连接第二齿轮，第二齿轮内壁水平插接转动轴，固定架内壁设有与转动轴对应的活动腔，转动轴两端外壁对称螺纹连接活动块，活动块下端固定连接连接杆，连接杆远离活动块端部一侧固定连接支杆，支杆远离连接杆一端设有主夹紧块，主夹紧块内壁中心处插接副夹紧块，副夹紧块一侧设有伸缩杆，伸缩杆外壁套接弹簧。本发明结构简单，易操作，适用于不同尺寸与规格的零部件夹持，且夹持准确率高。

Description

一种用于机械人末端的平行夹持装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种用于机械人末端的平行夹持装置。

背景技术

在机器人自动化搬运技术中，二指平行运动的夹持方式应用较多，对板类零件、盘类零件、轴类零件、箱类零件等均可使用该种夹持方式，目前国内外采用的二指夹持方式主要有两种：一是直接使用气动平行夹爪，二是双气缸控制平行夹爪。

然而，在实际应用中，气动平行夹爪的方式是利用生产线的气动系统直接控制平行夹爪的运动，该方式的设备结构复杂、夹持力小、不便于维修、设备成本也高；而双气缸控制夹爪的方式是通过设置两套气缸机构，对组成平行夹爪的各个夹爪分别控制，但在实际生产中，平行夹爪在平行运动时的同步性差、刚性差、对工件的自动对中能力也差，造成机器人自动搬运精确性下降，因此常常存在夹空现象，影响生产线的正常运行。

本发明的方案便是针对上述问题对现有用于机械人末端的平行夹持装置进行的改进。

发明内容

为了克服现有技术中的不足，本发明提供一种用于机械人末端的平行夹持装置，具有结构简单，易操作，适用于不同尺寸与规格的零部件夹持，且夹持准确率高的特点。

为了达到上述发明目的，解决其技术问题所采用的技术方案如下：

一种用于机械人末端的平行夹持装置，包括固定架、传动臂、机械手臂、驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、转动轴、活动块、连接杆、支杆、主夹紧块、副夹紧块、伸缩杆和弹簧，其中：

所述固定架的上端固定连接有传动臂，且所述传动臂远离所述固定架的一端转动连接有机械手臂，所述传动臂的外壁一侧设有驱动电机，且所述驱动电机的一侧设有转轴，所述转轴穿过所述传动臂的外壁向内延伸端设有第一齿轮，且所述传动臂的内壁设有与所述第一齿轮对应的槽孔，所述第一齿轮的下端啮合连接有第二齿轮，且所述第二齿轮的内壁水平插接有转动轴，所述固定架的内壁设有与所述转动轴对应的活动腔，所述转动轴的两端外壁对称螺纹连接有一活动块，所述活动块的下端固定连接有连接杆，且所述连接杆远离所述活动块的端部一侧固定连接有支杆，所述支杆远离所述连接杆的一端设有主夹紧块，所述主夹紧块的内壁中心处插接有副夹紧块，且所述副夹紧块的一侧设有伸缩杆，所述伸缩杆的外壁套接有所述弹簧。

进一步的，所述活动块的外壁两侧对称固定连接有限位杆，且所述活动腔的内壁设有与所述限位杆对应的限位槽，用于对所述活动块进行限位支撑从而使得所述活动块稳定运行。

进一步的，所述转动轴的两端外壁分别设有正丝螺纹和反丝螺纹，用于所述转动轴转动带动两侧的所述活动块同时向中间移动或两侧移动。

进一步的，所述主夹紧块的外壁一侧设有若干组凸起，用于增加所述主夹紧块的表面摩擦力从而使得夹持更加稳固。

优选的，若干组所述凸起采用橡胶制成。

进一步的，所述副夹紧块的外壁一侧设有若干组齿形凹槽，用于小型零部件的夹持。

进一步的，所述连接杆与支杆之间的夹角为90°。

本发明由于采用以上技术方案，使之与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：

本发明提供的一种用于机械人末端的平行夹持装置，首先通过外置控制开关启动驱动电机，转轴带动第一齿轮转动，第一齿轮再通过第二齿轮带动转动轴旋转，使得活动块同时向中间移动或两侧移动，从而实现零部件的夹紧和松开，且由于活动块的外壁两侧对称固定连接有限位杆，且活动腔的内壁设置有与限位杆对应的限位槽，对活动块起到一定的限位支撑作用，有利于活动块的稳定运行，而主夹紧块的外壁一侧设置有若干组凸起，且凸起为橡胶制成的构件，增加表面摩擦力，对具有弧形面的零部件夹持更加稳固，而副夹紧块对尺寸较小的零部件夹持更加稳固，实用性更强。本发明结构简单，易操作，适用于不同尺寸与规格的零部件夹持，且夹持准确率高，适宜广泛摊广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图中：

图1是本发明一种用于机械人末端的平行夹持装置的整体结构示意图；

图2是本发明一种用于机械人末端的平行夹持装置中A-A截面结构示意图。

【主要符号说明】

1-固定架；

2-传动臂；

3-机械手臂；

4-驱动电机；

5-第一齿轮；

6-第二齿轮；

7-转动轴；

8-活动块；

9-连接杆；

10-支杆；

11-主夹紧块；

12-副夹紧块；

13-伸缩杆；

14-弹簧；

15-限位杆。

具体实施方式

以下将结合本发明的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本发明的一部分实例，并不是全部的实例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

如图1和2所示，本发明公开了一种用于机械人末端的平行夹持装置，包括固定架1、传动臂2、机械手臂3、驱动电机4、第一齿轮5、第二齿轮6、转动轴7、活动块8、连接杆9、支杆10、主夹紧块11、副夹紧块12、伸缩杆13和弹簧14，其中：

所述固定架1的上端固定连接有传动臂2，且所述传动臂2远离所述固定架1的一端转动连接有机械手臂3，所述传动臂2的外壁一侧设有驱动电机4，且所述驱动电机4的一侧设有转轴(未标示)，所述转轴穿过所述传动臂2的外壁向内延伸端设有第一齿轮5，且所述传动臂2的内壁设有与所述第一齿轮5对应的槽孔(未标示)，所述第一齿轮5的下端啮合连接有第二齿轮6，且所述第二齿轮6的内壁水平插接有转动轴7，所述固定架1的内壁设有与所述转动轴7对应的活动腔(未标示)，所述转动轴7的两端外壁对称螺纹连接有一活动块8，所述活动块8的下端固定连接有连接杆9，且所述连接杆9远离所述活动块8的端部一侧固定连接有支杆10，所述支杆10远离所述连接杆9的一端设有主夹紧块11，所述主夹紧块11的内壁中心处插接有副夹紧块12，且所述副夹紧块12的一侧设有伸缩杆13，所述伸缩杆13的外壁套接有所述弹簧14。

进一步参考图1，所述活动块8的外壁两侧对称固定连接有限位杆15，且所述活动腔的内壁设有与所述限位杆15对应的限位槽(未标示)，用于对所述活动块8进行限位支撑从而使得所述活动块8稳定运行。

具体的，所述转动轴7的两端外壁分别设有正丝螺纹(未标示)和反丝螺纹(未标示)，用于所述转动轴7转动带动两侧的所述活动块8同时向中间移动或两侧移动。

具体的，所述主夹紧块11的外壁一侧设有若干组凸起(未标示)，用于增加所述主夹紧块11的表面摩擦力从而使得夹持更加稳固。优选的，若干组所述凸起采用橡胶制成。

具体的，所述副夹紧块12的外壁一侧设有若干组齿形凹槽(未标示)，用于小型零部件的夹持，实用性更强。

优选实施例中，所述连接杆9与支杆10之间的夹角为90°，有利于夹持外部的零部件。当然，大于或小于90°的情况均可实现外部零部件的夹持，但优选两者之间的角度为90°。

具体工作原理：

首先通过外置控制开关启动驱动电机4，转轴带动第一齿轮5转动，第一齿轮5再通过第二齿轮6带动转动轴7旋转，由于转动轴7的两端外壁分别设置有正丝螺纹和反丝螺纹，且转动轴7的外壁螺纹连接有两个对称的活动块8，使得活动块8同时向中间移动或两侧移动，从而实现零部件的夹紧和松开，且由于活动块8的外壁两侧对称固定连接有限位杆15，且活动腔的内壁设置有与限位杆15对应的限位槽，对活动块8起到一定的限位支撑作用，有利于活动块8的稳定运行，而主夹紧块11的外壁一侧设置有若干组凸起，且凸起为橡胶制成的构件，增加了表面摩擦力，对具有弧形面的零部件夹持更加稳固，而副夹紧块12对尺寸较小的零部件夹持更加稳固，实用性更强。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，包括固定架、传动臂、机械手臂、驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、转动轴、活动块、连接杆、支杆、主夹紧块、副夹紧块、伸缩杆和弹簧，其中：

所述固定架的上端固定连接有传动臂，且所述传动臂远离所述固定架的一端转动连接有机械手臂，所述传动臂的外壁一侧设有驱动电机，且所述驱动电机的一侧设有转轴，所述转轴穿过所述传动臂的外壁向内延伸端设有第一齿轮，且所述传动臂的内壁设有与所述第一齿轮对应的槽孔，所述第一齿轮的下端啮合连接有第二齿轮，且所述第二齿轮的内壁水平插接有转动轴，所述固定架的内壁设有与所述转动轴对应的活动腔，所述转动轴的两端外壁对称螺纹连接有一活动块，所述活动块的下端固定连接有连接杆，且所述连接杆远离所述活动块的端部一侧固定连接有支杆，所述支杆远离所述连接杆的一端设有主夹紧块，所述主夹紧块的内壁中心处插接有副夹紧块，且所述副夹紧块的一侧设有伸缩杆，所述伸缩杆的外壁套接有所述弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述活动块的外壁两侧对称固定连接有限位杆，且所述活动腔的内壁设有与所述限位杆对应的限位槽，用于对所述活动块进行限位支撑从而使得所述活动块稳定运行。

3.根据权利要求1所述的一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述转动轴的两端外壁分别设有正丝螺纹和反丝螺纹，用于所述转动轴转动带动两侧的所述活动块同时向中间移动或两侧移动。

4.根据权利要求1所述的一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述主夹紧块的外壁一侧设有若干组凸起，用于增加所述主夹紧块的表面摩擦力从而使得夹持更加稳固。

5.根据权利要求4所述的一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，若干组所述凸起采用橡胶制成。

6.根据权利要求1所述的一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述副夹紧块的外壁一侧设有若干组齿形凹槽，用于小型零部件的夹持。

7.根据权利要求1所述的一种用于机械人末端的平行夹持装置，其特征在于，所述连接杆与支杆之间的夹角为90°。