JP5894477B2 - 組合せ計量装置 - Google Patents
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Description
(1)組合せ計量装置の本体100の構成
図1は、本発明の第1実施形態に係る組合せ計量装置の本体100の概略平面図である。図1において、組合せ計量装置の本体100は、力測定部としての力センサ1と、保持機構としてのロボットハンド2と、移動機構としてのロボットアーム3と、加速度測定部としての加速度センサ4とを備えている。
図2は、図1の組合せ計量装置の本体100をばね−質量系で表わしたときの当該本体100の2自由度モデルである。
(m+M1)d2x1/dt2=−k1(x1−y)+k2(x1−x2) (1)
M2d2x2/dt2=−k2(x2−x1) (2)
として表される。また(1)式を変形すると、
m=[−k1(x1−y)+k2(x1−x2)]/(d2x1/dt2)−M1 (3)
となる。さらに、加速度センサ4の剛性が大きいことを考慮すると、
d2x1/dt2≒d2x2/dt2 (4)
として近似できる。それゆえ、(3)及び(4)式より、
m=[−k1(x1−y)+k2(x1−x2)]/(d2x2/dt2)−M1 (5)
が導き出される。また、(2)式を変形すると、
d2x2/dt2=−k2(x2−x1)/M2 (6)
となるので、(5)、(6)式より、
m=[−k1(x1−y)/−k2(x2−x1)]M2+M2−M1 (7)
が導き出される。
0=M2・C・(Fmz/Faz)+M2−M1 (8)
となる。但し、加速度は0でない場合を想定している。なお、Cは換算係数である。
ms=M2・C・(Fms/Fas)+M2−M1 (9)
となる。そして、(8)−(9)式より、
C=ms/M2{(Fms/Fas)−(Fmz/Faz)} (10)
が導き出される。(10)式より、M2は固定係数として、スパン係数をSとすると、
S=C・M2=ms/{(Fms/Fas)−(Fmz/Faz)} (11)
である。
m=S{(Fm/Fa)−(Fmz/Faz)} (12)
となる。
図6は、組合せ計量装置の本体100の制御系のブロック図である。図6において、制御部としてのコントローラ40及び記憶部49を含む制御回路50には、力センサ1、ロボットハンド2、ロボットアーム3、加速度センサ4、入力部7及びディスプレイ8が電気的に接続されている。なお、力センサ1、ロボットハンド2、ロボットアーム3、及び加速度センサ4については、既に説明しているので、ここでは言及しない。
図8は、第1実施形態に係る組合せ計量装置が配置された工程の平面図である。図8において、工程FAL1には、パレット211、第1ホッパ群221、第2ホッパ群222、及び組合せ計量装置の本体100が据え付けられている。
(5−1)
組合せ計量装置では、物品Qが供給されるパレット211と、物品Qを一時的に収容する複数のホッパと、力センサ1と、ロボットハンド2と、ロボットアーム3と、加速度センサ4と、コントローラ40とを備えている。各ホッパには、排出機構が設けられている。ロボットハンド2は、パレット211の物品Qを保持して移動し、ホッパに物品Qを投入する。ロボットアーム3は、ロボットハンド2を移動させる。力センサ1は、ロボットハンド2とロボットアーム3との間に設けられ、移動時の物品Qに作用する力を測定する。加速度センサ4は、移動時の物品Qに作用する加速度を測定する。コントローラ40は、パレット211からの物品Qの移動中に物品Qに作用する力および加速度に基づいて物品Qの質量を算出するとともに、質量算出後の物品Qが投入されるホッパを決定する。さらに、コントローラ40は、ホッパの位置とそこに投入された物品Qの質量とを記憶しておき、合計質量が所定許容範囲内に収まる物品Qの組合せを決定する。この組合せ計量装置では、ホッパに質量測定機能を持たせる必要がないので、低コストである。また、この組合せ計量装置では物品Qを移動させながら物品Qの質量を計測して、空になったホッパに物品Qを直接投入できるため、時間的なロスが少ない。さらに、質量測定の結果からホッパへの投入可否を判定することができるので、組合せに不利な質量の物品が入ったホッパを作らない。
複数のホッパが第1ホッパ群221と第2ホッパ群222とに分けられているので、コントローラ40は、ホッパ群毎に物品Qの組合せを行うことができる。ホッパに物品Qを投入する前に質量測定が完了するため、投入前にホッパ群毎に組合せ計算を行うことによって、コントローラ40は、最も精度の高い組合せ質量を達成したホッパ群に物品Qを投入することができる。
(6−1)第1変形例
第1実施形態では、複数のホッパが第1ホッパ群221と第2ホッパ群222とに分けられ、ホッパに物品Qを投入前にホッパ群毎に組合せ計算を行うことによって、コントローラ40は、最も精度の高い組合せ質量を達成したホッパ群に物品Qを投入するように制御しているが、これに限定されるものではない。
第1実施形態ではホッパに排出機構が設けられているが、全ホッパの排出機構を廃止して、ロボットハンド2とロボットアーム3とにより、組合せに参加したホッパ内の物品Qを排出することも可能である。
(1)組合せ計量装置の構成と動作
図9は、第2実施形態に係る組合せ計量装置が配置された工程の平面図である。図9において、工程FAL2には、第1パレット311、第2パレット312、ホッパ群321、組合せ計量装置の第1本体110、及び第2本体120が据え付けられている。
(2−1)
組合せ計量装置では、コントローラ40がパレット211からの物品Qの移動中に物品Qに作用する力および加速度に基づいて物品Qの質量を算出するとともに、質量算出後の物品Qが投入されるホッパを決定する。さらに、コントローラ40は、ホッパの位置とそこに投入された物品Qの質量とを記憶しておき、合計質量が所定許容範囲内に収まる物品Qの組合せを決定する。組合せに参加したホッパ内の物品Qは、第2ロボットハンド22と第2ロボットアーム23とによってホッパから排出される。この組合せ計量装置では、ホッパに質量測定機能を持たせる必要がないので、低コストである。また、この組合せ計量装置では物品Qを移動させながら物品Qの質量を計測して、空になったホッパに物品Qを直接投入できるため、時間的なロスが少ない。さらに、質量測定の結果からホッパへの投入可否を判定することができるので、組合せに不利な質量の物品が入ったホッパを作らない。
この組合せ計量装置では、第2ロボットハンド22及び第2ロボットアーム23がホッパから物品Qを取り出してくれるので、ホッパは単純な形状(例えば、枡形)で十分機能する。さらに、第1ロボットハンド12及び第2ロボットハンド22が届く範囲に多数のホッパを配置することができるので、ホッパの配置の自由度が広がり、スペース効率が高まる。
第2本体120は、第2ロボットハンド22と第2ロボットアーム23との間に設けられ、移動時の物品Qに作用する力を測定する第2力センサと、移動時の物品Qに作用する加速度を測定する第2加速度センサとを含んでいるので、第2ロボットハンド22及び第2ロボットアーム23によって質量測定ができ、排出直前の質量チェックと排出後の質量チェックを行うことにより、排出が確実に行われたことを確認することができる。
図10は、第2実施形態の変形例に係る組合せ計量装置が配置された工程の平面図である。図10において、第2実施形態(図9参照)と異なるのは、第2パレット312が質量ランク別に3つのパレット312a,312b,312cに分かれた点である。その他の構成は、第2実施形態と同様である。
2 ロボットハンド(保持機構)
3 ロボットアーム(移動機構)
4 加速度センサ(加速度測定部)
40 コントローラ(制御部)
100 組合せ計量装置の本体
Q 物品
211,311 パレット (物品供給部)
A1〜A10,B1〜B10 ホッパ (物品収容部)
C1〜C6,D1〜D6,E1〜E6,F1〜F6 ホッパ (物品収容部)
22 第2ロボットハンド (第2保持機構)
23 第2ロボットアーム (第2移動機構)
Claims (7)
- 物品の質量を測定し、測定済みの前記物品から、合計質量が所定許容範囲内に収まる組合せを決定し、組合された物品を排出する組合せ計量装置であって、
前記物品が供給される物品供給部と、
前記物品を一時的に収容する複数の物品収容部と、
前記物品供給部の前記物品を保持して移動し、前記物品収容部に前記物品を投入する保持機構と、
前記保持機構を移動させる移動機構と、
前記保持機構と前記移動機構との間に設けられ、移動時の前記物品に作用する力を測定する力測定部と、
移動時の前記物品に作用する加速度を測定する加速度測定部と、
少なくとも前記保持機構および前記移動機構の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記物品供給部からの前記物品の移動中に前記物品に作用する力および加速度に基づいて前記物品の質量を算出するとともに、質量算出後の前記物品が投入される前記物品収容部を決定し、
さらに、前記制御部は、前記物品収容部の位置とそこに投入された前記物品の質量とを記憶しておき、合計質量が前記所定許容範囲内に収まる前記物品の組合せを決定する、
組合せ計量装置。 - 複数の前記物品収容部は複数のグループに分けられており、
前記制御部は、前記グループ毎に前記物品の組合せを行う、
請求項1に記載の組合せ計量装置。 - 前記物品収容部に排出機構が設けられている、
請求項1又は請求項2に記載の組合せ計量装置。 - 前記保持機構と前記移動機構とにより、組合された前記物品を排出する、
請求項1又は請求項2に記載の組合せ計量装置。 - 前記物品収容部から前記物品を取り出す第2保持機構と、
前記第2保持機構を移動させる第2移動機構と、
をさらに備える、
請求項1に記載の組合せ計量装置。 - 前記第2保持機構と前記第2移動機構との間に設けられ、移動時の前記物品に作用する力を測定する第2力測定部と、
移動時の前記物品に作用する加速度を測定する第2加速度測定部と、
をさらに備える、
請求項5に記載の組合せ計量装置。 - 前記制御部は、前記物品をその質量に応じてランク付けし、前記ランク毎に前記物品の組合せを行う、
請求項4から請求項6のいずれか1項に記載の組合せ計量装置。
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