JPH0585693A - スラブ認識センサを有するスラブリフタ - Google Patents
スラブ認識センサを有するスラブリフタInfo
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- JPH0585693A JPH0585693A JP24965391A JP24965391A JPH0585693A JP H0585693 A JPH0585693 A JP H0585693A JP 24965391 A JP24965391 A JP 24965391A JP 24965391 A JP24965391 A JP 24965391A JP H0585693 A JPH0585693 A JP H0585693A
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- slab
- lifter
- hanger
- punch
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スラブをスラブリフタで吊上げるときに、ス
ラブに反りがあっても正確なポンチの位置合わせがで
き、またスラブを吊った状態でその平面形状を測定する
ことにより、加熱炉へ異材が装入されることを防止す
る。 【構成】 スラブリフタ２のスラブ１長手方向２ヶ所の
ポンチ５間でリフタ本体下面に距離計10を取付け、スラ
ブ上面高さを測定し、この測定値によってリフタの下降
量を制御する。また、スラブエッジを検出するエッジ位
置センサ11を取付けた台車13を、ハンガ４のポンチ上方
に取付けたガイドレール12に沿ってスラブ長手方向へ移
動可能に設置し、スラブの平面形状を測定する。
ラブに反りがあっても正確なポンチの位置合わせがで
き、またスラブを吊った状態でその平面形状を測定する
ことにより、加熱炉へ異材が装入されることを防止す
る。 【構成】 スラブリフタ２のスラブ１長手方向２ヶ所の
ポンチ５間でリフタ本体下面に距離計10を取付け、スラ
ブ上面高さを測定し、この測定値によってリフタの下降
量を制御する。また、スラブエッジを検出するエッジ位
置センサ11を取付けた台車13を、ハンガ４のポンチ上方
に取付けたガイドレール12に沿ってスラブ長手方向へ移
動可能に設置し、スラブの平面形状を測定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は熱間圧延工場等でスラ
ブをハンドリングする際に使用するスラブリフタに係わ
り、スラブを吊上げるときにスラブリフタのポンチ位置
を正確にスラブ側縁（スラブエッジ）と係合させ得ると
ともに、スラブ平面形状も測定できる前記スラブリフタ
に関するものである。
ブをハンドリングする際に使用するスラブリフタに係わ
り、スラブを吊上げるときにスラブリフタのポンチ位置
を正確にスラブ側縁（スラブエッジ）と係合させ得ると
ともに、スラブ平面形状も測定できる前記スラブリフタ
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】熱間圧延工場等でスラブを加熱炉に装入
する際には、スラブヤードに山積されたスラブを、また
連続鋳造工場から台車やローラーテーブルで搬送された
スラブを１枚毎スラブリフタで加熱炉装入側に供給す
る。このスラブリフタはスラブ幅方向に開閉可能なハン
ガの下端に設けたポンチにより、スラブ長手方向の２ヶ
所を挟持して吊上げる。
する際には、スラブヤードに山積されたスラブを、また
連続鋳造工場から台車やローラーテーブルで搬送された
スラブを１枚毎スラブリフタで加熱炉装入側に供給す
る。このスラブリフタはスラブ幅方向に開閉可能なハン
ガの下端に設けたポンチにより、スラブ長手方向の２ヶ
所を挟持して吊上げる。
【０００３】この場合、スラブリフタ（以下単にリフタ
という）のポンチはスラブエッジに正確な位置合わせを
行う必要があるが、スラブには長手方向の反りのあるも
のがあり、前記位置合わせは簡単にできないことがあ
る。そして、ポンチの挟持位置（掴み位置）が余りにス
ラブ上面側に寄りすぎると吊上げたときに落下する危険
が生じる。
という）のポンチはスラブエッジに正確な位置合わせを
行う必要があるが、スラブには長手方向の反りのあるも
のがあり、前記位置合わせは簡単にできないことがあ
る。そして、ポンチの挟持位置（掴み位置）が余りにス
ラブ上面側に寄りすぎると吊上げたときに落下する危険
が生じる。
【０００４】そのため従来は、リフタ本体から分銅をワ
イヤロープにより吊下げ、この分銅がスラブ上面に接し
たときのワイヤロープの長さからスラブ上面位置を検出
し、ポンチの位置合わせを行っていた。さらに進んだも
のとして、実開昭62-59679号公報に示すように、ポンチ
の位置に投光器と受光器とから構成される測定器を設け
てスラブ厚みと、下側スラブとの間隙を測定し、ポンチ
の挟持位置を正確に制御するものも開発された。
イヤロープにより吊下げ、この分銅がスラブ上面に接し
たときのワイヤロープの長さからスラブ上面位置を検出
し、ポンチの位置合わせを行っていた。さらに進んだも
のとして、実開昭62-59679号公報に示すように、ポンチ
の位置に投光器と受光器とから構成される測定器を設け
てスラブ厚みと、下側スラブとの間隙を測定し、ポンチ
の挟持位置を正確に制御するものも開発された。
【０００５】また近年、連続鋳造工場ではスラブの鋳込
中に鋳型の短辺を移動させて行うスラブ幅変更技術が確
立され、この幅変更されたスラブもそのまま圧延に使用
されている。このような異幅スラブ（テーパスラブ）は
その平面形状をよく確認した上で加熱炉に装入しないと
異材混入の原因となるおそれがある。この対策として、
例えば特開平１−242392号公報により開示されたスラブ
荷姿の検出方法があるが、この方法はスラブ斜め上方と
垂直上方からスリット光を照射し、クレーンの定位置に
設置した受光器によってそのスリット光を検出すること
により、スラブ高さとスラブエッジ位置を求めるもので
ある。
中に鋳型の短辺を移動させて行うスラブ幅変更技術が確
立され、この幅変更されたスラブもそのまま圧延に使用
されている。このような異幅スラブ（テーパスラブ）は
その平面形状をよく確認した上で加熱炉に装入しないと
異材混入の原因となるおそれがある。この対策として、
例えば特開平１−242392号公報により開示されたスラブ
荷姿の検出方法があるが、この方法はスラブ斜め上方と
垂直上方からスリット光を照射し、クレーンの定位置に
設置した受光器によってそのスリット光を検出すること
により、スラブ高さとスラブエッジ位置を求めるもので
ある。
【０００６】なお、前記テーパスラブをハンドリングす
るためのリフタは、スラブ長手方向２ヶ所の挟持位置に
おけるハンガが各個に開閉してテーパスラブを挟持する
ものと、幅差の余り大きくないもののハンドリング用と
して２ヶ所のハンガが同調開閉し、ポンチのみが自動的
にスラブ幅に追従するものとがある。
るためのリフタは、スラブ長手方向２ヶ所の挟持位置に
おけるハンガが各個に開閉してテーパスラブを挟持する
ものと、幅差の余り大きくないもののハンドリング用と
して２ヶ所のハンガが同調開閉し、ポンチのみが自動的
にスラブ幅に追従するものとがある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来から行われている
分銅によるスラブ上面位置の検出方法は、分銅の巻下
げ、巻上げに相当な時間を要することと、使用頻度が多
いためにワイヤロープの損耗が激しく、保守が煩わしい
難点がある。また、前記実開昭62-59679号公報のスラブ
吊具は正確ではあるが、ポンチの直近に投光器と受光器
を設ける必要があるため、連続鋳造工場から直送された
高温のスラブには適用し難い。
分銅によるスラブ上面位置の検出方法は、分銅の巻下
げ、巻上げに相当な時間を要することと、使用頻度が多
いためにワイヤロープの損耗が激しく、保守が煩わしい
難点がある。また、前記実開昭62-59679号公報のスラブ
吊具は正確ではあるが、ポンチの直近に投光器と受光器
を設ける必要があるため、連続鋳造工場から直送された
高温のスラブには適用し難い。
【０００８】さらに特開平１−242392号公報のスラブ荷
姿の検出方法は、スラブの置かれた状態が確認できるこ
とで有用ではあるが、例えば斜めに置かれたスラブに対
してリフタ自体に旋回機能がないのであれば折角の荷姿
検出も有効に利用できない。また多数の投光器、受光器
を設置する必要があり、装置が複雑であるとともに保守
も容易ではない。
姿の検出方法は、スラブの置かれた状態が確認できるこ
とで有用ではあるが、例えば斜めに置かれたスラブに対
してリフタ自体に旋回機能がないのであれば折角の荷姿
検出も有効に利用できない。また多数の投光器、受光器
を設置する必要があり、装置が複雑であるとともに保守
も容易ではない。
【０００９】この発明によるスラブリフタは、前述従来
の技術における課題を解決し、スラブに反りがあって
も、スラブが高温であってもポンチの位置決めが容易に
でき、またスラブの平面形状が簡単に測定できるスラブ
認識センサを有するスラブリフタを提供することを目的
とする。
の技術における課題を解決し、スラブに反りがあって
も、スラブが高温であってもポンチの位置決めが容易に
でき、またスラブの平面形状が簡単に測定できるスラブ
認識センサを有するスラブリフタを提供することを目的
とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明は、スラブの幅
方向に開閉可能なハンガに取付けたポンチによりスラブ
長手方向２ヶ所を挟持して吊上げるスラブリフタにおい
て、前記２ヶ所の挟持位置それぞれのポンチ間にスラブ
上面高さを測定するための距離計を、前記スラブリフタ
本体の下面に取付けることにより、またスラブエッジの
位置を検出するためのエッジ位置センサを取付けた台車
を、前記挟持位置のポンチ上方でスラブ幅方向の少なく
とも片側のハンガに取付けたガイドレールに沿ってスラ
ブ長手方向へ移動可能に設置することにより前述従来の
技術の課題を克服し、さらにまた、前記２ヶ所の挟持位
置におけるハンガがそれぞれ各個に開閉可能なものであ
る場合は、前記ガイドレールは支持ピンを介して水平面
で傾動可能にハンガに取付けられ、かついずれか一方の
ハンガと係合する支持ピンの取付孔をガイドレールの軸
心に沿う長孔とすることにより、大きなテーパを有する
スラブでも平面形状が容易に測定できるようにした。
方向に開閉可能なハンガに取付けたポンチによりスラブ
長手方向２ヶ所を挟持して吊上げるスラブリフタにおい
て、前記２ヶ所の挟持位置それぞれのポンチ間にスラブ
上面高さを測定するための距離計を、前記スラブリフタ
本体の下面に取付けることにより、またスラブエッジの
位置を検出するためのエッジ位置センサを取付けた台車
を、前記挟持位置のポンチ上方でスラブ幅方向の少なく
とも片側のハンガに取付けたガイドレールに沿ってスラ
ブ長手方向へ移動可能に設置することにより前述従来の
技術の課題を克服し、さらにまた、前記２ヶ所の挟持位
置におけるハンガがそれぞれ各個に開閉可能なものであ
る場合は、前記ガイドレールは支持ピンを介して水平面
で傾動可能にハンガに取付けられ、かついずれか一方の
ハンガと係合する支持ピンの取付孔をガイドレールの軸
心に沿う長孔とすることにより、大きなテーパを有する
スラブでも平面形状が容易に測定できるようにした。
【００１１】
【作 用】スラブ長手方向２ヶ所の挟持位置それぞれの
ポンチ間にスラブ上面高さを測定するための距離計を、
スラブリフタ本体の下面に取付ける。この距離計は例え
ば超音波距離計や、レーザ距離計を使用することができ
る。そして、距離計でポンチの挟持位置でのスラブ上面
高さを直接測定しているため、スラブに反りがあっても
反りとは無関係にポンチの位置決めができる。
ポンチ間にスラブ上面高さを測定するための距離計を、
スラブリフタ本体の下面に取付ける。この距離計は例え
ば超音波距離計や、レーザ距離計を使用することができ
る。そして、距離計でポンチの挟持位置でのスラブ上面
高さを直接測定しているため、スラブに反りがあっても
反りとは無関係にポンチの位置決めができる。
【００１２】この場合、スラブの厚みには種々のものが
あるが、およそ 200〜300 mm程度であり、ポンチの挟持
位置はスラブの厚みに関係なく上面から例えば 100mmと
決めておけば、リフタの位置制御が簡単になる。さら
に、スラブエッジの位置を検出するためのエッジ位置セ
ンサを取付けた台車を、挟持位置のポンチ上方でスラブ
幅方向の少なくとも片側のハンガに取付けたガイドレー
ルに沿ってスラブ長手方向へ移動可能に設置し、スラブ
の平面形状を測定する。従って、スラブを吊上げた状態
でこのスラブエッジの直近上方から測定することがで
き、エッジ位置センサとしては視野の狭いものが使用可
能となる。このエッジ位置センサは両側に設置してスラ
ブの両エッジを測定するようにしてもよいが、通常スラ
ブは左右対称であるため、片側にのみあれば十分であ
る。そして、エッジ位置センサとしてはＣＣＤカメラや
二次元レーザ距離計等が使用できる。
あるが、およそ 200〜300 mm程度であり、ポンチの挟持
位置はスラブの厚みに関係なく上面から例えば 100mmと
決めておけば、リフタの位置制御が簡単になる。さら
に、スラブエッジの位置を検出するためのエッジ位置セ
ンサを取付けた台車を、挟持位置のポンチ上方でスラブ
幅方向の少なくとも片側のハンガに取付けたガイドレー
ルに沿ってスラブ長手方向へ移動可能に設置し、スラブ
の平面形状を測定する。従って、スラブを吊上げた状態
でこのスラブエッジの直近上方から測定することがで
き、エッジ位置センサとしては視野の狭いものが使用可
能となる。このエッジ位置センサは両側に設置してスラ
ブの両エッジを測定するようにしてもよいが、通常スラ
ブは左右対称であるため、片側にのみあれば十分であ
る。そして、エッジ位置センサとしてはＣＣＤカメラや
二次元レーザ距離計等が使用できる。
【００１３】なお、スラブ長手方向２ヶ所の挟持位置に
おけるハンガがそれぞれ各個に開閉可能なものである場
合は、前記ガイドレールは支持ピンを介して水平面で傾
動可能にハンガに取付け、かついずれか一方のハンガと
係合する支持ピンの取付孔はガイドレールの軸心に沿う
長孔にしてある。このように構成することにより、ハン
ガが各個に開閉してもガイドレールが破損することがな
い。
おけるハンガがそれぞれ各個に開閉可能なものである場
合は、前記ガイドレールは支持ピンを介して水平面で傾
動可能にハンガに取付け、かついずれか一方のハンガと
係合する支持ピンの取付孔はガイドレールの軸心に沿う
長孔にしてある。このように構成することにより、ハン
ガが各個に開閉してもガイドレールが破損することがな
い。
【００１４】
【実施例】図１〜図５によりこの発明によるスラブ認識
センサを有するスラブリフタの一実施例を説明する。図
１は全体構成を示す図面で、図２は図１のＡ−Ａ矢視図
であり、図３は距離計を用いてスラブ上面高さを測定す
る場合の説明図で、図４は二次元レーザ距離計によるス
ラブエッジの検出方法の説明図であり、そして図５は二
次元レーザ距離計によりスラブ平面形状を測定する場合
の説明図である。
センサを有するスラブリフタの一実施例を説明する。図
１は全体構成を示す図面で、図２は図１のＡ−Ａ矢視図
であり、図３は距離計を用いてスラブ上面高さを測定す
る場合の説明図で、図４は二次元レーザ距離計によるス
ラブエッジの検出方法の説明図であり、そして図５は二
次元レーザ距離計によりスラブ平面形状を測定する場合
の説明図である。
【００１５】図において１はスラブで、２はスラブリフ
タ、３はハンガビーム、４はその下端にポンチ５を取付
けたハンガであり、図２に示す如くリフタ２の中心ア−
アに対し左右対称に開閉し、スラブ１の長手方向２ヶ所
でポンチ５によりスラブ１を挟持して吊上げる。６はワ
イヤシーブでワイヤロープ７を介して図示していないク
レーンの巻上げ装置によりリフタ２が昇降する。
タ、３はハンガビーム、４はその下端にポンチ５を取付
けたハンガであり、図２に示す如くリフタ２の中心ア−
アに対し左右対称に開閉し、スラブ１の長手方向２ヶ所
でポンチ５によりスラブ１を挟持して吊上げる。６はワ
イヤシーブでワイヤロープ７を介して図示していないク
レーンの巻上げ装置によりリフタ２が昇降する。
【００１６】そして、10は２ヶ所の挟持位置それぞれの
ポンチ５間（この例ではリフタ中心）でリフタのハンガ
ビーム３下面に取付けたレーザ距離計である。さらに11
は台車13の下側に取付けた二次元レーザ距離計であり、
台車13はコロ13′によりスラブ１のほぼ全長にわたって
設けたガイドレール12内を移動可能となっている。
ポンチ５間（この例ではリフタ中心）でリフタのハンガ
ビーム３下面に取付けたレーザ距離計である。さらに11
は台車13の下側に取付けた二次元レーザ距離計であり、
台車13はコロ13′によりスラブ１のほぼ全長にわたって
設けたガイドレール12内を移動可能となっている。
【００１７】この例のリフタは、スラブ長手方向２ヶ所
のハンガ４、４が各個に駆動装置（図示省略）によって
開閉するものであるため、ガイドレール12のハンガ４へ
の取付は、ガイドレール12に固着したボス14とハンガ４
に設けたブラケット16、17とを支持ピン15によって傾動
自在に係合させるとともに、いずれか一方の支持ピン15
の取付孔をガイドレール12の軸心に沿う長孔15′（図５
参照のこと）として、このガイドレール12が水平面で傾
動可能なようにしてある。
のハンガ４、４が各個に駆動装置（図示省略）によって
開閉するものであるため、ガイドレール12のハンガ４へ
の取付は、ガイドレール12に固着したボス14とハンガ４
に設けたブラケット16、17とを支持ピン15によって傾動
自在に係合させるとともに、いずれか一方の支持ピン15
の取付孔をガイドレール12の軸心に沿う長孔15′（図５
参照のこと）として、このガイドレール12が水平面で傾
動可能なようにしてある。
【００１８】またこの例では、ガイドレール12をハンガ
４の片側（図２の左側）のみに設けたが、これは必要に
応じて両側に設けることもできる。そして台車13はベー
ス18に取付けた駆動側ワイヤシーブ20と、ブラケット19
に取付けた従動側ワイヤシーブ22とにかけわたされたワ
イヤロープ24を介して減速機付モータ21により位置制御
される。23はワイヤロープの弛みを取るためのターンバ
ックルである。
４の片側（図２の左側）のみに設けたが、これは必要に
応じて両側に設けることもできる。そして台車13はベー
ス18に取付けた駆動側ワイヤシーブ20と、ブラケット19
に取付けた従動側ワイヤシーブ22とにかけわたされたワ
イヤロープ24を介して減速機付モータ21により位置制御
される。23はワイヤロープの弛みを取るためのターンバ
ックルである。
【００１９】先ず、レーザ距離計10でスラブ上面高さを
測定する場合について図３により説明する。レーザ距離
計10とポンチ５との距離Ｈ0 は常に一定であり、スラブ
１の上面高さＨ1 はレーザ距離計10により測定できるた
め、この状態からリフタをＨ＝Ｈ1 ＋ｈ−Ｈ0 だけ下げ
ればスラブ１を所定の位置で挟持することができる。ｈ
はスラブ１の厚みｔの約１／２であるがこの例では前述
のとおり 100mmにした。
測定する場合について図３により説明する。レーザ距離
計10とポンチ５との距離Ｈ0 は常に一定であり、スラブ
１の上面高さＨ1 はレーザ距離計10により測定できるた
め、この状態からリフタをＨ＝Ｈ1 ＋ｈ−Ｈ0 だけ下げ
ればスラブ１を所定の位置で挟持することができる。ｈ
はスラブ１の厚みｔの約１／２であるがこの例では前述
のとおり 100mmにした。
【００２０】この場合、レーザ距離計10がポンチ５と同
じ位置にあるのでスラブ１に反りがあっても関係なくポ
ンチの下降量を決めることが可能となる。なお、２ヶの
レーザ距離計10、10の測定値がスラブ１の反りのために
異なる場合は、Ｈ1 ＝Ｈ1 ′となるようにクレーンを少
し移動させると安全な吊上げができる。またリフタの下
降量は、図示省略したクレーンの巻上装置の回転量から
検出することができ、さらにレーザ距離計10の測定値を
利用してリフタ２の下降時の減速開始位置も指示するこ
とができる。
じ位置にあるのでスラブ１に反りがあっても関係なくポ
ンチの下降量を決めることが可能となる。なお、２ヶの
レーザ距離計10、10の測定値がスラブ１の反りのために
異なる場合は、Ｈ1 ＝Ｈ1 ′となるようにクレーンを少
し移動させると安全な吊上げができる。またリフタの下
降量は、図示省略したクレーンの巻上装置の回転量から
検出することができ、さらにレーザ距離計10の測定値を
利用してリフタ２の下降時の減速開始位置も指示するこ
とができる。
【００２１】次に二次元レーザ距離計11によるスラブ１
エッジの検出方法を説明する。図４においてスラブ１は
既にポンチにより挟持されているものとする。そして、
Ｃはリフタの中心（すなわちスラブの中心）から二次元
レーザ距離計11までの距離である。二次元レーザ距離計
11の測定範囲はスラブ上面において２Ｗであり、その内
側端からスラブエッジＥまでの距離Ｗi は距離計の測定
値が急に大きくなる点の角度から求めることができる。
すなわち、二次元レーザ距離計11からスラブエッジまで
の距離Ｗy ＝Ｗi −Ｗであり、従ってスラブ幅Ｂ＝２
（Ｃ＋Ｗy ）として求めることができる。
エッジの検出方法を説明する。図４においてスラブ１は
既にポンチにより挟持されているものとする。そして、
Ｃはリフタの中心（すなわちスラブの中心）から二次元
レーザ距離計11までの距離である。二次元レーザ距離計
11の測定範囲はスラブ上面において２Ｗであり、その内
側端からスラブエッジＥまでの距離Ｗi は距離計の測定
値が急に大きくなる点の角度から求めることができる。
すなわち、二次元レーザ距離計11からスラブエッジまで
の距離Ｗy ＝Ｗi −Ｗであり、従ってスラブ幅Ｂ＝２
（Ｃ＋Ｗy ）として求めることができる。
【００２２】続いて、このような二次元レーザ距離計を
利用した場合のこの発明によるスラブ平面形状の測定方
法を図５により説明する。前述の如くガイドレール12は
支持ピン15によってハンガに取付けられているが、取付
孔が長孔15′でない方の支持ピンを基準点Ｐ0 とする。
そして台車はガイドレール12の軸心Ｚ−Ｚに沿って移動
するが基準点Ｐ0 から現在位置Ｐ1 までの距離Ｓ0 は台
車駆動系に設けたパルス発信器（図示省略）等により知
ることができる。また２つの支持ピン15、15のスラブ長
手方向の間隔はポンチ５、５の間隔と等しくＬであり、
スラブ幅方向の位置差Ｙは前述ハンガの開閉用駆動系に
設けたパルス発信器等から知ることができる。Ｂは基準
点Ｐ0 側のスラブ幅で同様にして求まる。
利用した場合のこの発明によるスラブ平面形状の測定方
法を図５により説明する。前述の如くガイドレール12は
支持ピン15によってハンガに取付けられているが、取付
孔が長孔15′でない方の支持ピンを基準点Ｐ0 とする。
そして台車はガイドレール12の軸心Ｚ−Ｚに沿って移動
するが基準点Ｐ0 から現在位置Ｐ1 までの距離Ｓ0 は台
車駆動系に設けたパルス発信器（図示省略）等により知
ることができる。また２つの支持ピン15、15のスラブ長
手方向の間隔はポンチ５、５の間隔と等しくＬであり、
スラブ幅方向の位置差Ｙは前述ハンガの開閉用駆動系に
設けたパルス発信器等から知ることができる。Ｂは基準
点Ｐ0 側のスラブ幅で同様にして求まる。
【００２３】さらに、基準点Ｐ0 とポンチ先端およびガ
イドレール軸心Ｚ−Ｚまでの距離Ｃ0 ならびにｅは既知
であり、この場合のガイドレールの傾斜角θはθ＝ tan
-1Ｙ／Ｌで求まる。そして、二次元レーザ距離計でスラ
ブエッジＥまでの距離Ｗ0 を前述の如く測定する。以下
スラブエッジＥ上の点Ｐ2 の座標を求める方法を記号の
みを用いて説明する。
イドレール軸心Ｚ−Ｚまでの距離Ｃ0 ならびにｅは既知
であり、この場合のガイドレールの傾斜角θはθ＝ tan
-1Ｙ／Ｌで求まる。そして、二次元レーザ距離計でスラ
ブエッジＥまでの距離Ｗ0 を前述の如く測定する。以下
スラブエッジＥ上の点Ｐ2 の座標を求める方法を記号の
みを用いて説明する。
【００２４】 Ｃy ＝１／２Ｂ−Ｃ1 ＋Ｃ2 ＝１／２Ｂ＋Ｃ0 ＋Ｓ0 sin θ−ｅ cosθ Ｂy ＝Ｃy ＋Ｗ1 ＝Ｃy ＋Ｗ0 cos θ Ｓx ＝ΔＳ1 ＋Ｓ1 −ΔＳ2 ＝Ｓ0 cos θ＋（ｅ−Ｗ0 ）sin θ このようにしてスラブエッジの座標を順次スラブ長手方
向に求めていけば、スラブの平面形状を正確に測定する
ことができる。
向に求めていけば、スラブの平面形状を正確に測定する
ことができる。
【００２５】なお、スラブの幅変動が小さくスラブ長手
方向の２ヶ所のハンガが同一の開閉動作をするリフタに
あっては、ガイドレールが平行移動するので図４に示す
測定方法がそのまま適用可能であり、ガイドレールは両
ハンガに固定できることは言うまでもない。
方向の２ヶ所のハンガが同一の開閉動作をするリフタに
あっては、ガイドレールが平行移動するので図４に示す
測定方法がそのまま適用可能であり、ガイドレールは両
ハンガに固定できることは言うまでもない。
【００２６】
【発明の効果】この発明によるスラブ認識センサを有す
るスラブリフタを使用することにより、スラブを挟持す
るポンチの位置合わせが正確に行え、またリフタ下降時
の減速指令も正確に発信することができるため、安全に
しかも迅速なスラブハンドリングが可能となる。
るスラブリフタを使用することにより、スラブを挟持す
るポンチの位置合わせが正確に行え、またリフタ下降時
の減速指令も正確に発信することができるため、安全に
しかも迅速なスラブハンドリングが可能となる。
【００２７】さらに、スラブの平面形状が簡単に、しか
もスラブを吊上げた状態で測定可能となり、形状測定の
ための時間を無駄に使うことがなくなる利点もあり、加
熱炉に異材が混入するおそれは皆無となる。また、この
発明に使用するセンサは非接触のものでスラブから離れ
た位置にあるため、高温のスラブでも適用できる等多く
の効果を有するものである。
もスラブを吊上げた状態で測定可能となり、形状測定の
ための時間を無駄に使うことがなくなる利点もあり、加
熱炉に異材が混入するおそれは皆無となる。また、この
発明に使用するセンサは非接触のものでスラブから離れ
た位置にあるため、高温のスラブでも適用できる等多く
の効果を有するものである。
【図１】この発明によるスラブ認識センサを有するスラ
ブリフタの一実施例を示す全体構成の説明図である。
ブリフタの一実施例を示す全体構成の説明図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視を示す説明図である。
【図３】距離計を用いてスラブ上面を検出する場合の説
明図である。
明図である。
【図４】二次元レーザ距離計によるスラブエッジの検出
方法の説明図である。
方法の説明図である。
【図５】二次元レーザ距離計によるスラブ平面形状を測
定する場合の説明図である。
定する場合の説明図である。
１ スラブ ２ スラブリフタ ３ ハンガビーム ４ ハンガ ５ ポンチ ６ ワイヤシーブ ７ ワイヤロープ 10 距離計 11 二次元レーザ距離計 12 ガイドレール 13 台車 14 ボス 15 支持ピン 16、17 ブラケット 18 ベース 19 ブラケット 20 駆動側ワイヤシーブ 21 減速機付モータ 22 従動側ワイヤシーブ 23 ターンバックル 24 ワイヤロープ
Claims (3)
- 【請求項１】 スラブの幅方向に開閉可能なハンガに取
付けたポンチによりスラブ長手方向２ヶ所を挟持して吊
上げるスラブリフタにおいて、前記２ヶ所の挟持位置そ
れぞれのポンチ間にスラブ上面高さを測定するための距
離計を、前記スラブリフタ本体の下面に取付けたことを
特徴とするスラブ認識センサを有するスラブリフタ。 - 【請求項２】 スラブの幅方向に開閉可能なハンガに取
付けたポンチによりスラブ長手方向２ヶ所を挟持して吊
上げるスラブリフタにおいて、スラブエッジの位置を検
出するためのエッジ位置センサを取付けた台車を、前記
挟持位置のポンチ上方でスラブ幅方向の少なくとも片側
のハンガに取付けたガイドレールに沿ってスラブ長手方
向へ移動可能に設置したことを特徴とするスラブ認識セ
ンサを有するスラブリフタ。 - 【請求項３】 前記２ヶ所の挟持位置におけるハンガが
それぞれ各個に開閉可能であって、前記ガイドレールは
支持ピンを介して水平面で傾動可能にハンガに取付けら
れ、かついずれか一方のハンガと係合する支持ピンの取
付孔がガイドレールの軸心に沿う長孔であることを特徴
とする請求項２記載のスラブ認識センサを有するスラブ
リフタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24965391A JPH0585693A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | スラブ認識センサを有するスラブリフタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24965391A JPH0585693A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | スラブ認識センサを有するスラブリフタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0585693A true JPH0585693A (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=17196224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24965391A Pending JPH0585693A (ja) | 1991-09-27 | 1991-09-27 | スラブ認識センサを有するスラブリフタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0585693A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100841760B1 (ko) * | 2001-12-18 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 통스크레인 스라브 매수 자동인식 및 융착발생 감지 장치 |
| EP2205368A2 (en) * | 2007-09-20 | 2010-07-14 | Posco | Apparatus for controlling the position of crane tong according to slab bending and the method thereof |
| KR101599215B1 (ko) * | 2015-06-04 | 2016-03-14 | 포스마텍 주식회사 | 무충격 슬래브통 시스템 및 운반방법 |
| JP2016088729A (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-23 | 株式会社日立プラントコンストラクション | 吊搬用天秤 |
| CN109956398A (zh) * | 2017-12-22 | 2019-07-02 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种软工装平衡可调节物料总成吊具 |
-
1991
- 1991-09-27 JP JP24965391A patent/JPH0585693A/ja active Pending
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| JP2010538947A (ja) * | 2007-09-20 | 2010-12-16 | ポスコ | スラブベンディングに応じるクレーンのトング位置制御装置及びその方法 |
| EP2205368A4 (en) * | 2007-09-20 | 2013-02-27 | Posco | APPARATUS FOR CHECKING THE POSITION OF CRANE CLAMPS BASED ON THE FLEXION OF THE SLABS TO BE TRANSPORTERED AND METHOD THEREOF |
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