CN111252670A - 一种单轨吊的同步定位方法 - Google Patents

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CN111252670A CN201811448475.1A CN201811448475A CN111252670A CN 111252670 A CN111252670 A CN 111252670A CN 201811448475 A CN201811448475 A CN 201811448475A CN 111252670 A CN111252670 A CN 111252670A
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邓成中
罗倩
袁兴
徐梓恒
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Xihua University
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Xihua University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种单轨吊的同步定位方法，由传感器检测定位点的方式来实现电动葫芦的定位，在由两个电动葫芦同时牵引一个物件朝同一个方向移动时，这两个电动葫芦分别由两个控制器分开控制，每个电动葫芦都对应一组定位点，一组定位点包括两个定位点：定位点1与定位点2，且每组定位点的位置相对固定，当电动葫芦到达定位点1时，电动葫芦开始改变速度并将速度保持在一个较小的固定值，当电动葫芦到达第定位点2时进行停止定位。所述两组定位点错开排列，避免定位错乱。由于本发明的两个电动葫芦分开控制，所以停止定位后的相对位置固定，从而实现了同步定位；每个电动葫芦在进行停止定位之前都以一个固定较小的速度移动，因此在停止定位过程中的制动距离相同且很小；每个电动葫芦都有两个定位点，具有提高定位精准性的作用，其结构简单，易于实现。

Description

一种单轨吊的同步定位方法
技术领域
本发明涉及工厂起重设备的定位方法，更具体的说，本发明涉及单轨吊的定位方法。
背景技术
目前，工厂在运输大型材料所使用的单轨吊，在需要两个或多个电动葫芦同时吊一个物料的情况下，使用的方法是由一个控制器控制多个电动葫芦同时定位，虽然这样的方式也能够实现定位的功能，但是由于多个电动葫芦之间的速度误差而导致定位不同步的问题，当所吊物料需要放在特定的容器中时，停止定位后由于电动葫芦的制动距离不一致，停止后电动葫芦的位置可能会出现一前一后的情形，从而导致在放置物料过程中物料倾斜的状况，这对运输工作会造成极大的不便，或者将会伴随着多次返工的情形出现。
发明内容
本发明的目的是提供一种单轨吊的同步定位方法，解决传统的两个或多个单轨吊定位不同步的问题，本发明以两个单轨吊同步定位为例进行说明。
本发明的目的通过以下技术方案予以实现。
本发明的单轨吊的同步定位方法，包括带有传感器和控制器的电动葫芦、定位点、吊梁、由传感器检测定位点的方式实现电动葫芦的定位，定位方式采用单轨吊精准定位方法中的两点定位方式。在由两个电动葫芦同时牵引一个物件朝同一个方向移动时，其特征在于所述两个电动葫芦由两个控制器分开控制定位，两个电动葫芦分别定位于各自对应的每组定位点，所述每组定位点包括两个定位点，定位点1和定位点2，所述定位点1是第一个定位点，当电动葫芦到达定位点1时，电动葫芦开始改变速度并将速度保持在一个较小的固定值，所述定位点2是第二个定位点，当电动葫芦到达第定位点2时进行停止定位。所述每组定位点错开排列，避免定位错乱。
本发明与现有技术相比，有如下优点：
1、两个电动葫芦分开定位，每个电动葫芦都有两个定位点实现定位，能定位更加精准，并且此定位方式在单个电动葫芦中也实用。
2、两个电动葫芦分开控制，最终的定位点固定，可以保证制动距离相同，故可以保证两个电动葫芦同步，避免制动距离不一致而导致的物料在放置时倾斜的情形。
4、此方案结构和方法简单，便于实现。
附图说明
图1是本发明运行方式1的欠前视图；
图2是本发明运行方式1的俯视图；
图3是本发明运行方式2的主视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
图1与图2是由两个电动葫芦牵引物料往与电动葫芦平行的方向移动的情形，此称为运行方式1，在图1中，电动葫芦1与电动葫芦2一起将物料5运输到容器13中，其中3与4是电动葫芦的吊绳，10是吊梁，电动葫芦1对应的定位点11是第一组定位点，它由两个定位点6和定位点7组成；电动葫芦2对应的定位点12是第二组定位点，它由定位点8和定位点9组成；在图2中可以看出第一组定位点11与第二组定位点12是错开排列的，图2中14是电动葫芦2的传感器，它与第二组定位点12在同一条水平直线上，这样可以保证电动葫芦2的传感器检测到的定位点是第二组定位点12而不会检测到第一组定位点。如图1电动葫芦1由一个控制器控制水平向右前行，当电动葫芦1达到定位点6的位置时，电动葫芦1开始改变速度，并将速度保持在一个固定较小的值a，在电动葫芦1达到定位点7的位置时，电动葫芦1进行停止定位，由于惯性电动葫芦停止定位后仍会向前移动一段距离；电动葫芦2由另一个控制器控制水平向右前行，当电动葫芦2到达定位点8的位置时，电动葫芦2开始改变速度，并将速度保持在一个相同的固定较小的值a，在电动葫芦2到达定位点9的位置时，电动葫芦2进行停止定位，由于电动葫芦2的质量和速度等特性都与电动葫芦1一致，且电动葫芦1与电动葫芦2在到达停止定位的点之前就已经保持在以一个固定较小的速度a移动，所以制动距离与前者相同并且此距离很小，所以只要第一组定位点11与第二组定位点12的相对位置是固定的，电动葫芦1与电动葫芦2停止后的相对位置也是固定的，所以解决了在物料放置的过程中由于两个电动葫芦位置的不同步而造成物料倾斜的问题。图3 是由两个电动葫芦牵引物料往与电动葫芦垂直的方向前行，此称为运行方式2，其原理,与思路都与运行方式1一致，如图3所示，其区别在于根据实际位置的不同，第一组定位点11与第二组定位点12设置的位置有所不同。
本发明的同步性定位方式可以确保在两个或多个电动葫芦同时吊一个物料时保持同步性，并且在放置物料的阶段不会由于物料倾斜而造成工作的不便。

Claims (4)

1.一种单轨吊的同步定位方法，包括带有传感器和控制器的电动葫芦、定位点、吊梁，由传感器检测定位点的方式实现电动葫芦的定位。
2.根据权利要求1所述同步定位方法，在由两个电动葫芦同时牵引一个物件朝同一个方向移动时，其特征在于所述两个电动葫芦由两个控制器分开控制定位，分别定位于各自对应的每组定位点。
3.根据权利要求2，其特征在于所述每组定位点包括两个定位点：定位点1和定位点2。
4.根据权利要求2，其特征在于所述每组定位点错开排列，避免定位错乱。
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