CN109422059A - 堆装起重机 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于降低堆装起重机执行动作所需的耗电量。当行驶用马达所消耗的电力的最大峰值期间、与升降用马达所消耗的电力的最大峰值期间在标准控制规则下重叠时，根据节电控制规则来确定行驶用马达以及升降用马达的驱动模式，在所述节电控制规则下，将行驶用马达以及升降用马达的上限速度设定为低于标准控制规则下的上限速度。

Description

堆装起重机

技术领域

本发明涉及在自动仓库设备等中用于对物品进行输送的堆装起重机。

背景技术

在自动仓库设备等对大量物品进行管理的设备中，作为在设备内使物品移动、或者在设备外与设备内之间对物品进行输入或输出的物品输送装置，有时使用堆装起重机。

专利文献1中示出了相对于用于对物品进行收纳的物品收纳架而使物品自动地入库及出库的、作为物流设备的堆装起重机。该堆装起重机设置有：行驶台车，其在设备的地板面行驶；以及升降自如的升降台，通过行驶台车的行驶动作和升降台的升降动作而在收纳部与升降台之间进行物品的移载，其中，所述收纳部在物品收纳架内的上下方向以及左右方向上分别配置有多个。

专利文献1中示出了如下内容：在预测为行驶动作比升降动作提前完毕的情况下，使行驶速度相对于额定值而降低。通过进行这种控制，在专利文献1的堆装起重机中，能够防止行驶台车以停止状态等待至升降台的升降动作完毕的事态而实现堆装起重机的节电。

专利文献

专利文献1：日本特开2012-076858号公报

发明内容

然而，在上述这种现有的堆装起重机中，即使能够降低行驶动作和升降动作从开始至完毕的整个期间的总耗电量，但有时该整个期间中的一部分期间、特定期间内的行驶动作的耗电量和升降动作的耗电量的总量也会暂时超过额定值。

在用于行驶动作的电力和用于升降动作的电力双方均由堆装起重机的主电源供给的情况下，主电源必须输出达到行驶动作的耗电量和升降动作的耗电量的合计值的总消耗电力。另一方面，针对行驶动作和升降动作的各动作，在开始至完毕的期间均存在耗电量最高的期间、即消耗的电力的最大峰值期间。在此，若考虑到同时进行行驶动作和升降动作、且这些动作的最大峰值期间重叠的可能性，则要求达到能够供给与行驶动作和升降动作双方的最大耗电量的合计值相当的电力的程度的额定值较大(能够输出的最大电力较高)的主电源。

针对该问题，考虑了如下方法：作为对主电源进行辅助的辅助电源，将蓄电池搭载于堆装起重机，通过同时使用预先从主电源蓄积于该蓄电池中的电力而对最大峰值期间的电力供给进行辅助。若采用该方法，则可以不设定那么大的主电源的额定值。但是，能够从蓄电池输出的电力也存在上限，从而，若实际上每次(多次)都从蓄电池输出能够输出的上限电力，则有可能会缩短蓄电池的寿命。因此，优选地，在行驶动作和升降动作的开始至完毕的整个期间内，始终使总耗电量低于能够从蓄电池输出的上限电力。同样地，对于主电源也一样，若实际输出能够输出的最大电力，则会承受过大的负荷，因此，优选使总耗电量的峰值也尽量降低。

因此，本发明的目的在于，降低堆装起重机的动作所需的耗电量而实现节电，并且，即使在用于行驶的耗电量峰值和用于升降的耗电量峰值重叠的情况下也不会使总耗电量变得过高。

为了解决上述课题，作为本发明所涉及的实施方式的一例的堆装起重机用于对物品进行输送，具有：行驶台车，其通过行驶用马达的驱动而行驶、且在沿着行驶路径的水平方向移动；升降台，其通过升降用马达的驱动而升降，由此在沿着立起设置于所述行驶台车的升降桅杆的铅直方向上移动；以及移动控制装置，其根据来自外部的输送指示而对所述行驶用马达以及所述升降用马达进行控制，由此使得所述升降台向通过输送指示而指示的目标位置移动，所述堆装起重机的特征在于，所述移动控制装置根据预先规定的标准控制规则来确定使所述升降台从当前位置向所述目标位置移动所需的所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式，在根据所述标准控制规则而确定的所述驱动模式下，在所述行驶用马达所消耗的电力的最大峰值期间、与所述升降用马达所消耗的电力的最大峰值期间在根据所述标准控制规则而确定的所述驱动模式下重叠的情况下，所述移动控制装置根据节电控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式，在所述节电控制规则下，将所述行驶用马达以及所述升降用马达的上限速度设定为低于所述标准控制规则下的上限速度。

另外，在本发明的另一实施方式中，在上述堆装起重机的基础上，优选地，设置有对从主电源供给的电力进行蓄积的蓄电装置，所述蓄电装置与所述主电源共同输出电力、或者仅由所述蓄电装置输出电力，由此与仅由所述主电源输出电力的情况相比能够输出更高的电力，从所述蓄电装置对所述行驶用马达以及所述升降用马达供给驱动用的电力。

另外，在本发明的另一实施方式中，在上述堆装起重机的基础上，优选地，在所述标准控制规则下，预先设定有作为所述行驶台车的行驶速度的上限的标准上限行驶速度、以及作为所述升降台的升降速度的上限的标准上限升降速度，在所述移动控制装置根据所述标准控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式的情况下，所述移动控制装置对所述行驶台车以所述标准上限行驶速度而行驶至所述目标位置的水平坐标所需的最短行驶时间、和所述升降台以所述标准上限升降速度而升降至所述目标位置的铅直坐标所需的最短升降时间进行比较，在所述最短行驶时间大于所述最短升降时间的情况下，以使得所述升降台升降至所述目标位置的铅直坐标需要与所述最短行驶时间相同的时间的方式设定所述升降台的升降速度，在所述最短升降时间大于所述最短行驶时间的情况下，以使得所述行驶台车行驶至所述目标位置的水平坐标需要与所述最短升降时间相同的时间的方式设定所述行驶台车的行驶速度。

另外，在本发明的另一实施方式中，优选地，在以上述方式设定行驶台车的行驶速度的基础上，将所述升降台以尽可能高的速度升降能够升降的最大距离所需的最大电力以及时间分别设为最大升降电力以及最大距离升降时间，将所述行驶台车在与所述最大距离升降时间相同的期间内以所述标准上限行驶速度行驶所需的最大电力设为最大行驶电力，将所述最大升降电力与所述最大行驶电力之和以上的值设定为节电阈值，在根据所述标准控制规则而确定了所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式后，所述行驶用马达以及所述升降用马达所消耗的合计电力的峰值大于所述节电阈值的情况下，所述移动控制装置根据节电控制规则而确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式。

发明效果

根据作为本发明所涉及的实施方式的一例的堆装起重机，在标准控制规则下，当用于行驶的耗电量峰值和用于升降的耗电量峰值重叠时，采用将升降用马达的上限速度设定得较低的节电控制规则，因此，将由升降用马达消耗的电力的上限限制得较低，即使用于行驶的耗电量峰值和用于升降的耗电量峰值重叠，作为用于行驶的耗电量和用于升降的耗电量的合计值的总耗电量也不会变得过高。另外，通过采用节电控制规则，还有时使得行驶和升降的各自的耗电量峰值的期间错开，在该情况下，作为其结果，不会使得上述峰值重叠，由此能将总耗电量抑制得较低。

另外，在另一实施方式中，堆装起重机设置有蓄电池等蓄电装置，若该蓄电装置能够将能充分对主电源进行辅助的较高的电力输出，则即使在需要使用额定值较小(能够输出的最大电力较低)的主电源的情况下，例如在无法对配备安装于设备的主电源进行变更的情况下，也能够毫无问题地使耗电量较高的堆装起重机执行动作。而且，即使在该情况下，如上所述，总耗电量也不会变得过高，因此，能够避免蓄电装置实际上输出达到能够输出的上限的程度的较高的电力，从而不会缩短蓄电装置的寿命。更详细而言，优选仅由蓄电装置输出的电力、或者由蓄电装置和主电源共同输出的电力大于仅由主电源输出的电力。

另外，根据另一实施方式的堆装起重机，根据最短行驶时间和最短升降时间的比较结果而设定行驶速度或升降速度，从而使得升降台的升降和行驶台车的行驶同时完毕，能够防止升降台和行驶台车中的任一方在另一方停止的状态下等待另一方的动作完毕的事态。

另外，根据另一实施方式的堆装起重机，将最大升降电力与最大行驶电力之和以上的值设定为节电阈值，从而，在预测为总耗电量的峰值超过在标准控制规则下能够允许的最大电力的情况下，能够简易地实现向节电控制规则的切换。

附图说明

图1是具有作为本发明的实施方式的一例的堆装起重机的自动仓库设备的立体图。

图2是图1的自动仓库设备的框图。

图3是在图1的自动仓库设备中所进行的处理的流程图。

图4是确定驱动模式处理的流程图。

图5是示出依据标准控制规则的驱动模式下的行驶台车以及升降台的速度的变迁、以及各马达的耗电量的变迁的曲线图。

图6是示出依据节电控制规则的驱动模式下的行驶台车以及升降台的速度的变迁、以及各马达的耗电量的变迁的曲线图。

附图标记说明

10…自动仓库设备；14…物品；20…堆装起重机；22…行驶台车；23…升降台；22M…行驶用马达；23M…升降用马达；30…移动控制装置；50…物品收纳架；52…收纳部；60…自动仓库控制器；70…主电源；72…蓄电装置。

具体实施方式

以下，对作为本发明所涉及的实施方式的一例的堆装起重机进行说明。图1中示出了具备堆装起重机20的自动仓库设备10的一例。该自动仓库设备10设置有物品收纳架50，堆装起重机20一边在自动仓库设备10内行驶、一边相对于物品收纳架50而对物品14进行输入及输出。另外，自动仓库设备10设置有对该设备内所进行的作业进行管理的自动仓库控制器60。该自动仓库控制器60例如对各物品14的信息进行管理、或者将输送指示向堆装起重机20输出。自动仓库控制器60能够根据预先确定的例程而自动地执行动作，还能够通过从自动仓库设备10的管理者(物流从业人员等)经由输入装置62接收动作指示等而按照管理者的指示来执行动作。图1中作为输入装置62的例子而示出了在自动仓库控制器60的主体上配备安装的触摸面板式显示器。

物品收纳架50设置有由多个支柱和一对桁架54分别区隔开的多个收纳部52。如图1所示，上述收纳部52在物品收纳架50内的上下方向(铅直方向)以及左右方向(水平方向)上分别配设有多个，各收纳部52能够对物品14进行收纳。

物品收纳架50在自动仓库设备10内设置有多个。图1中示出了2个物品收纳架50，为了容易观察堆装起重机20，将近前侧的物品收纳架50的端部以外的部分省略。针对物品收纳架50的各收纳部52，自动仓库控制器60基于收纳部52属于哪个物品收纳架50、处于水平方向上的何处位置、处于铅直方向上的何处位置之类的信息而分别对各收纳部52进行识别并管理。

多个物品收纳架50彼此以使得物品14相对于收纳部50的进出方向相互对置的方式隔开间隔地配置，堆装起重机20在各物品收纳架50之间行驶。

堆装起重机20具备行驶台车22以及升降台23。行驶台车22被沿各物品收纳架50的长度方向(水平方向)配设于地板面侧的行驶轨道28、以及在顶棚侧配设为与行驶轨道28平行的引导轨道29引导，并且，该行驶台车22在沿着由行驶轨道28规定的行驶路径的水平方向上移动。此外，图1中未示出的行驶用马达22M(图2)设置于行驶台车22，通过该行驶用马达22M的驱动使车轮旋转等而使得行驶台车22行驶。

升降台23被立起设置于行驶台车22的前后一对升降桅杆27支承、引导。通过图1中未示出的升降用马达23M(图2)的驱动而对链条进行卷取、导出等，由此使得升降台23在沿着升降桅杆27的铅直方向上移动，其中，所述链条例如卷绕于在升降桅杆27上设置的链轮、且用于对升降台23进行悬吊。通过行驶台车22的行驶和升降台23的升降而能够使得升降台23向邻近物品收纳架50中的任意收纳部52的位置移动。此外，能够一边使行驶台车22行驶一边使升降台23升降，从而能够使升降台23的水平位置和铅直位置同时变化。

另外，在升降台23设置有货叉装置24(移载装置)，该货叉装置24能够使升降台23在从堆装起重机20朝向收纳部52的方向(物品14的进出方向)上前进或后退，通过该货叉装置24的动作而能够在升降台23与物品收纳架50之间进行物品的移载。例如，通过图1中未示出的移载用马达24M(图2)的驱动而使得折叠式的臂在进出方向上伸缩等，由此进行移载动作。此外，当实际进行移载时，不仅相伴进行移载用马达24M的驱动，而且还相伴进行升降台23的升降。即，若臂伸长，则使得升降台23位于物品收纳架50内，若升降台23在该状态下从收纳有物品14的收纳部52的下方(从一对桁架54之间通过)上升，则收纳于收纳部52的物品14被货叉装置24输出。另一方面，若载置有物品14的升降台23从空置的收纳部52的上方下降，则载置于升降台23的物品14被输入至收纳部52。

在一对升降桅杆27中的单个升降桅杆的根部侧设置有对堆装起重机20的动作进行控制的起重机控制器25。如图2所示，起重机控制器25中包括与自动仓库控制器60进行通信(可以是红外线通信、电波通信之类的无线通信，也可以是有线通信)的通信器38、对行驶台车22以及升降台23的移动进行控制的移动控制装置30等。

图2是表示设置于自动仓库设备10的各种设备彼此间的关系的框图。如图2所示，起重机控制器25中包括的移动控制装置30具有：对行驶用马达22M进行控制的行驶控制部32；对升降用马达23M进行控制的升降控制部33；以及对移载用马达24M进行控制的移载控制部34。

另外，行驶控制部32和升降控制部33分别从对行驶台车22的当前位置(水平方向上的位置)进行测定的水平测定装置32a、以及对升降台23的当前位置(铅直方向上的位置)进行测定的铅直测定装置33a接收测定所得的当前位置的信息。作为水平测定装置32a的具体例，可以使用如下激光测定方式的测定器，该测定器从行驶台车22以与行驶轨道28平行的方式投射激光，并对来自设置于行驶轨道28的端部的未图示的反射镜的反射光进行检测。同样地，针对铅直测定装置33a也可以使用如下激光测定方式的测定器，该测定器从行驶台车22的基座部向上方投射激光，并对来自粘贴于升降台23的底面侧的反射镜的反射光进行检测。由此，移动控制装置30能够判断出行驶台车22的水平方向位置以及升降台23的铅直方向位置，还能够经由通信器38而将该位置通知给自动仓库控制器60。

另外，如图2所示，在自动仓库设备10设置有主电源70以及蓄电装置72。作为主电源70，例如可以使用商用电源，从主电源70供给自动仓库控制器60、起重机控制器25等各种设备的动作电力。但是，从安全方面、成本方面的角度出发，大多对主电源70能够在瞬间内输出的电力施加限制，有时无法稳定地对如马达这样耗电量较大的装置供给峰值时的电力。因此，在图2所示的框图中，设置有蓄电装置72(电容器、蓄电池)，该蓄电装置72蓄积有从主电源70供给的电力，从该蓄电装置72对行驶用马达22M、升降用马达23M、移载用马达24M供给电力。优选地，蓄电装置72构建为：通过预先蓄积电力(充电)而能够在瞬间内输出大于主电源70的输出电力的电力。主电源70也通过起重机控制器25而与各马达连接，从而还能够从主电源70向各马达供给电力，但当所要求的电力在瞬间内增大时，蓄电装置72对电力供给进行辅助，从而，即使主电源70的输出有限制，也能够稳定地向各马达供给电力。

在移动控制装置30从自动仓库控制器60接收到指示(来自外部的输送指示)而使升降台23向特定的目标位置(邻近任意收纳部52的位置)移动的情况下，基于行驶台车22以及升降台23的当前位置而执行控制，以便以适当的速度变迁进行行驶台车22的行驶以及升降台23的升降。

参照图3所示的流程图，对自动仓库设备10中所进行的处理进行说明。首先，从输入装置62、外部的上位装置向自动仓库控制器60输入将物品14重新向物品收纳架50收纳的请求(输入请求)、或者将收纳完毕的物品14从物品收纳架50取出的请求(输出请求)。或者，依据针对应当如何管理各物品14而预先规定的例程，自动仓库控制器60自动地生成输入请求或者输出请求。而且，在产生了输入请求的情况下，自动仓库控制器60基于管理的各收纳部52的信息而查找能够收纳该物品14的收纳部52(空置收纳部52)，并将任意空置收纳部52确定为物品14的收纳目的地。另一方面，在产生了输出请求的情况下，将收纳有作为目标对象的物品14的收纳部52确定为物品14的取出源。若确定了作为收纳目的地或取出源的收纳部52，则基于该收纳部52属于哪个物品收纳架50、处于水平方向上的何处位置、处于铅直方向上的何处位置的信息，经由通信器38而将包含升降台23进行移动而最终应当到达的目标位置的信息的输送指示向起重机控制器25发送(步骤S01)。

关于升降台23向目标位置移动时只要以何种速度变迁使行驶台车22以及升降台23移动即可(只要分别在何种程度的期间内、以何种程度的加速度或速度进行加速运动、等速运动、减速运动即可)，起重机控制器25的移动控制装置30基于输送指示中包含的目标位置、以及由水平测定装置32a以及铅直测定装置33a测定所得的升降台23的当前位置并依据预先规定的标准控制规则，确定行驶用马达22M以及升降用马达23M的驱动模式(步骤S02)。

移动控制装置30重新对所确定的驱动模式进行检查，确认行驶用马达22M所消耗的电力的最大峰值期间、和升降用马达23M所消耗的电力的最大峰值期间是否未重叠(步骤S03)。若二者的最大峰值期间未重叠，则按照依据标准控制规则所确定的驱动模式而对行驶用马达22M以及升降用马达23M进行驱动(步骤S04)。另一方面，在二者的最大峰值期间重叠的情况下，废弃依据标准控制规则而确定的驱动模式，依据预先规定的节电控制规则而重新确定驱动模式(步骤S05)。在该节电控制规则下，升降用马达23M的上限速度设定为低于标准控制规则下的上限速度。然后，按照依据节电控制规则所确定的驱动模式而对行驶用马达22M以及升降用马达23M进行驱动(步骤S06)。在步骤S04或步骤S06完毕之后，升降台23到达目标位置。然后，移动控制装置30执行相对于收纳部52的移载动作(步骤S07)。即，对移载用马达24M(以及升降用马达23M)进行驱动，由此将物品14向收纳部52输入、或者将物品14从收纳部52输出。

每当发出基于输入请求或输出请求的输送指示时，起重机控制器25的移动控制装置30都进行上述处理，执行物品14相对于物品收纳架50的进出动作。

对于上述步骤S02中确定驱动模式时的处理，参照图4的流程图进行说明。此外，在标准控制规则下，考虑设备的性能极限、动作的稳定性而预先设定作为行驶台车22的行驶速度va的上限的标准上限行驶速度vam、以及作为升降台23的升降速度vb的上限的标准上限升降速度vbm。

当确定驱动模式时，首先，根据输送指示中包含的目标位置的水平坐标以及升降台23的当前位置的水平坐标而计算出行驶台车22应当行驶的水平距离La,并计算出以标准上限行驶速度vam行驶该水平距离La所需的最短行驶时间ta0(步骤S21)。此外，行驶台车22并非是以恒定的标准上限行驶速度vam行驶，进行该计算时，还要考虑从停止状态加速至标准上限行驶速度vam所需的时间和距离、以及从标准上限行驶速度vam减速至停止状态所需的时间和距离。

接下来，根据输送指示中包含的目标位置的铅直坐标以及升降台23的当前位置的铅直坐标而计算出行驶台车22应当升降的铅直距离Lb,并计算出以标准上限升降速度vbm升降该铅直距离Lb所需的最短升降时间tb0(步骤S22)。当进行该计算时，也考虑升降台23从停止状态加速至标准上限升降速度vbm所需的时间和距离、以及从标准上限升降速度vbm减速至停止状态所需的时间和距离。

而且，对计算出的最短行驶时间ta0和最短升降时间tb0进行比较(步骤S23)。作为比较的结果，在最短行驶时间ta0大于最短升降时间tb0的情况下(ta0>tb0)，对预测为移动提前完毕的一方、即升降台23的速度进行限制。即，将升降速度vb设定为低于标准上限升降速度vbm(vb<vbm)，将为了移动铅直距离Lb所需的时间tb调节为与最短行驶时间ta0相同(tb＝ta0)(步骤S24)。

另一方面，在最短升降时间tb0大于最短行驶时间ta0的情况下(ta0<tb0)，对行驶台车22的速度进行限制。即，将行驶速度va设定为标准上限行驶速度vam以下的值(va≤vam)，将为了移动水平距离La所需的时间ta调节为与最短升降时间tb0相同(ta＝tb0)(步骤S25)。

此外，在最短行驶时间ta0和最短升降时间tb0相同的情况下(ta0＝tb0)，只要使行驶台车22和升降台23分别以标准上限行驶速度vam以及标准上限升降速度vbm进行移动即可，但是，在图4中，为了便于图示，设为在ta0＝tb0的情况下进行与步骤S25相同的处理(其处理结果，设定为va＝vam)。

以如上方式设定行驶速度va以及升降速度vb，由此将升降台23的移动所花费的时间抑制为最小限度，并且进行调节以使得行驶动作和升降动作同时完毕。

图5中示出了在依据上述那样的标准控制规则的驱动模式下对行驶用马达22M以及升降用马达23M进行驱动的情况下的行驶台车22以及升降台23的速度的变迁、以及各马达的耗电量的变迁的一例。

速度的峰值期间和耗电量的峰值期间未必一致。但是，最终应当达到的速度越大，需要使加速以及减速的期间越长、或者使加速力以及减速力越大，因此，呈现出如下趋势：最终应当达到的速度(设定的行驶速度va、升降速度vb)越大，耗电量的峰值期间越长、或者峰值越大。

进行图4所示的处理的结果，调节为使得行驶动作和升降动作在相同的时间完毕。然而，行驶速度va和升降速度vb的值不同，应当移动的水平距离La和铅直距离Lb的值也不同，因此，如图5所示，对于行驶用马达22M和升降用马达23M而言，速度(转速)的峰值期间的长度不同。然而，关于两个马达的耗电量的峰值期间，在图5所示的驱动模式下，它们的峰值期间的一部分重叠。

在图5中，作为例子而将行驶用马达22M的耗电量峰值设为160kW、且将升降用马达23M的耗电量峰值设为70kW。在不会缩短图2中示出的蓄电装置72的寿命、且该蓄电装置72与主电源70一起能够供给的电力的上限(推荐上限)设为200kW的情况下，若要使行驶用马达22M的单体执行动作则能够毫无问题地使其执行动作，但是，如图5所示，若行驶用马达22M和升降用马达23M的耗电量的峰值期间重叠，则在瞬间内需要230kW的耗电量，因此，超出了主电源70以及蓄电装置72的推荐上限。即使在所需耗电量超出推荐上限的情况下，电源70以及蓄电装置72实际上也能够供给超出推荐上限的电力，因此，堆装起重机20的动作不会停止，但若供给超出推荐上限的电力，则蓄电装置72的寿命会缩短。

在该情况下，优选制作依据节电控制规则的驱动模式，从而使得整体的耗电量最大也收敛为200kW以下。图6所示的曲线图为依据节电控制规则的驱动模式。

关于节电控制规则下的驱动模式的确定步骤，除了将升降用马达23M的上限速度设定为低于标准控制规则下的上限速度(标准上限升降速度vbm)这一点以外，可以采用基本与图4相同的步骤。即，只要将节电控制规则下的升降用马达23M的上限速度设为节电上限升降速度vbz(vbz<vbm)、且取代图4中的标准上限升降速度vbm而利用节电上限升降速度vbz来确定驱动模式即可。

由于节电上限升降速度vbz低于标准上限升降速度vbm，因此，在从停止状态加速至节电上限升降速度vbz时的峰值期间内，与利用标准上限升降速度vbm的情况相比，峰值更小。因此，如图6所示，行驶用马达22M和升降用马达23M的峰值期间重叠的部分减小，即使在重叠的部分也能够将两个马达的总耗电量抑制得较低。作为具体例，在节电控制规则下将上限升降速度vbz设定得较低的结果，若将升降用马达23M的耗电量峰值设为40kW，则即使行驶用马达22M(峰值为160kW)和升降用马达23M的耗电量的峰值期间重叠，瞬间的耗电量最大也收敛为200kW以下，因此，不会超出主电源70以及蓄电装置72的推荐上限。因而，蓄电装置72的寿命不会缩短。

这样，在本实施方式的堆装起重机20中，使行驶台车22和升降台23适当地进行动作，以便使它们尽量在较短时间内到达目标位置，并且以不会使蓄电装置72的寿命缩短的方式进行控制，因此，能够实现较高的输送效率、以及较长的免除维护的期间。

此外，关于在标准控制规则下通过计算如何判定行驶用马达22M和升降用马达23M的耗电量的峰值期间发生了重叠，可以实际制作如图5所示的曲线图而研究峰值期间的重叠状况，也可以通过对行驶用马达22M和升降用马达23M消耗的总电力(瞬间的总耗电量)的变迁进行计算而对其峰值是否超过规定的阈值进行简易的判定。

即，只要作为“总耗电量即使瞬间超过该值也应用节电控制规则”这样的基准值，预先设定节电阈值，并对预想的总耗电量的最大值和节电阈值进行比较即可。在此，作为节电阈值的值，可以直接使用前述的推荐上限(自动仓库设备10所固有的、预先规定的值)。另外，也可以基于堆装起重机20的实际动作中所消耗的电力通过计算而确定节电阈值。

作为通过计算而确定节电阈值的方法的例子，可以考虑如下步骤。首先，确认升降台23能够升降的最大距离。所谓能够升降的最大距离即为升降台23能够沿着桅杆27在铅直方向上移动的范围的大小。多数情况下该距离都相当于物品收纳架50中的最上层的收纳部52与最下层的收纳部52之间的距离。对以尽可能高的速度(例如标准上限升降速度vbm)升降该能够升降的最大距离需要多长时间(最大距离升降时间)进行计算，另外，还对耗电量在该时间内最大达到何种程度的值(最大升降电力)进行计算。而且，针对计算出的最大距离升降时间，对行驶台车22在与其相同的期间内以标准上限行驶速度vam行驶的情况下耗电量最大达到何种程度的值(最大行驶电力)进行计算。将由此计算出的最大升降电力与最大行驶电力之和设定为节电阈值。在此，若期望增多应用标准控制规则的情形，则可以将比最大升降电力与最大行驶电力之和大某种程度的值设为节电阈值。

对上述的节电阈值的计算进行详细说明，主电源70以及蓄电装置72能够供给的电力基本上设定为高于使行驶台车22、升降台23的单体分别移动设想的最大距离时的耗电量，因此，可以将节电阈值设定为该耗电量以上的值。另一方面，若要在最短时间内进行较短距离的移动，则需要在短时间内完成加速、减速，从而有时伴随着加速、减速的负荷会变得过高。因此，即使升降台23的升降距离比最大距离短，耗电量的峰值也有可能变得过高。同样地，即使在行驶台车22行驶了较短距离的情况下，耗电量峰值也有可能变得过高。因此，只要预先计算出行驶台车22以及升降台23移动能够想到的最大距离时的耗电量的最大值，并视为直到达到该值为止，主电源70以及蓄电装置72都能够供给电力，将该值以上的值设定为节电阈值即可。

此外，在上述实施方式中，在制作了标准控制规则的驱动模式之后判定两个马达的耗电量的峰值期间是否重叠，但也可以基于应当移动的水平距离La、铅直距离Lb的组合而确定采用标准控制规则和节电控制规则中的哪一种规则。详细而言，由于通过规定的步骤来确定驱动模式，因此，能够根据应当移动的水平距离La、铅直距离Lb而唯一地确定。因此，关于何种水平距离La、铅直距离Lb的组合会使得两个马达的耗电量的峰值期间在标准控制规则的驱动模式下重叠，可以通过计算预先进行研究。因而，自动仓库设备10的管理者可以预先制作表示水平距离La、铅直距离Lb的组合、与应当采用标准控制规则和节电控制规则中的哪一种规则的对应关系的表格(表)，并且，移动控制装置30通过参照该表格而确定采用标准控制规则和节电控制规则中的哪一种规则。于是，在应当采用节电控制规则的情况下，无需在暂时制作出标准控制规则的驱动模式之后再将其废弃的步骤，因此，能够迅速地进行适当的驱动模式的确定。

另外，在上述实施方式中，为了防止行驶台车22和升降台23中的任一方在另一方停止的状态下等待另一方的动作完毕的事态，将行驶速度va以及升降速度vb调节为使得行驶台车22的行驶时间和升降台23的升降时间一致，但也可以不进行该调节。即，若允许行驶台车22或升降台23在停止状态下等待的事态，则可以使行驶台车22和升降台23分别以尽可能高的速度(例如标准上限行驶速度vam以及标准上限升降速度vbm)进行移动。特别是在当产生了作业延误等时即使会导致蓄电装置72的寿命缩短也要求以高速进行物品14的输送的情况下，可以不考虑节电而以高速使行驶台车22和升降台23移动。

另外，在上述实施方式中，在堆装起重机20与物品收纳架50之间进行物品14的移载的货叉装置24设置于堆装起重机20，但也可以不将进行这种移载的装置设置于堆装起重机20。即，在堆装起重机20与物品收纳架50之间进行物品14的移载的移载装置可以设置于物品收纳架50侧。

另外，在上述实施方式中，作为自动仓库控制器60的输入装置62而示出了配备安装于自动仓库控制器60本身的触摸面板式显示器，但输入装置62也可以相对于自动仓库控制器60而形成为分体结构，例如可以设为通过无线通信而向自动仓库控制器60发出动作指示的遥控器、或者可以设为经由电子网络而从自动仓库设备10的外部发出动作指示的网络设备。

Claims (4)

1.一种堆装起重机，其用于对物品进行输送，具有：

行驶台车，其通过行驶用马达的驱动而行驶，且在沿着行驶路径的水平方向上移动；

升降台，其通过升降用马达的驱动而升降，且在沿着立起设置于所述行驶台车的升降桅杆的铅直方向上移动；以及

移动控制装置，其根据来自外部的输送指示而对所述行驶用马达以及所述升降用马达进行控制，由此使得所述升降台向通过输送指示而指示的目标位置移动，

所述堆装起重机的特征在于，

所述移动控制装置根据预先规定的标准控制规则来确定使所述升降台从当前位置向所述目标位置移动所需的所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式，

在所述行驶用马达所消耗的电力的最大峰值期间、与所述升降用马达所消耗的电力的最大峰值期间在根据所述标准控制规则而确定的所述驱动模式下重叠的情况下，所述移动控制装置根据节电控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式，在所述节电控制规则下，将所述行驶用马达以及所述升降用马达的上限速度设定为低于所述标准控制规则下的上限速度。

2.根据权利要求1所述的堆装起重机，其特征在于，

设置有对从主电源供给的电力进行蓄积的蓄电装置，

所述蓄电装置与所述主电源共同输出电力、或者仅由所述蓄电装置输出电力，由此与仅由所述主电源输出电力的情况相比能够输出更高的电力，

从所述蓄电装置对所述行驶用马达以及所述升降用马达供给驱动用的电力。

3.根据权利要求1或2所述的堆装起重机，其特征在于，

在所述标准控制规则下，预先设定有作为所述行驶台车的行驶速度的上限的标准上限行驶速度、以及作为所述升降台的升降速度的上限的标准上限升降速度，

在所述移动控制装置根据所述标准控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式的情况下，所述移动控制装置对所述行驶台车以所述标准上限行驶速度而行驶至所述目标位置的水平坐标所需的最短行驶时间、和所述升降台以所述标准上限升降速度而升降至所述目标位置的铅直坐标所需的最短升降时间进行比较，

在所述最短行驶时间大于所述最短升降时间的情况下，以使得所述升降台升降至所述目标位置的铅直坐标需要与所述最短行驶时间相同的时间的方式设定所述升降台的升降速度，

在所述最短升降时间大于所述最短行驶时间的情况下，以使得所述行驶台车行驶至所述目标位置的水平坐标需要与所述最短升降时间相同的时间的方式设定所述行驶台车的行驶速度。

4.根据权利要求3所述的堆装起重机，其特征在于，

将所述升降台以尽可能高的速度升降能够升降的最大距离所需的最大电力以及时间分别设为最大升降电力以及最大距离升降时间，

将所述行驶台车在与所述最大距离升降时间相同的期间内以所述标准上限行驶速度行驶所需的最大电力设为最大行驶电力，

将所述最大升降电力与所述最大行驶电力之和以上的值设定为节电阈值，

在根据所述标准控制规则而确定的所述驱动模式下，当所述行驶用马达以及所述升降用马达所消耗的合计电力的峰值大于所述节电阈值时，所述移动控制装置根据节电控制规则来确定所述行驶用马达以及所述升降用马达的驱动模式。