JP2019043685A - スタッカークレーン - Google Patents
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Abstract
Description
14 物品
20 スタッカークレーン
22 走行台車
23 昇降台
22M 走行用モータ
23M 昇降用モータ
30 移動制御装置
50 物品収納棚
52 収納部
60 自動倉庫コントローラ
70 主電源
72 蓄電装置
Claims (4)
- 物品を搬送するために用いられるスタッカークレーンであって、
走行用モータの駆動によって走行することで走行経路に沿った水平方向に移動する走行台車と、
昇降用モータの駆動によって昇降することで前記走行台車に立設された昇降マストに沿った鉛直方向へ移動する昇降台と、
外部からの搬送指示に応じて前記走行用モータおよび前記昇降用モータを制御することにより、搬送指示によって指示された目標位置へと前記昇降台を移動させる移動制御装置と、
を有するスタッカークレーンにおいて、
前記移動制御装置は、前記昇降台を現在位置から前記目標位置へ移動させるために必要な前記走行用モータおよび前記昇降用モータの駆動パターンを、予め定められた標準制御規則に従って決定し、
前記走行用モータが消費する電力の最大ピーク期間と、前記昇降用モータが消費する電力の最大ピーク期間とが、前記標準制御規則に従って決定される前記駆動パターンでは重なる場合には、前記移動制御装置は、前記走行用モータおよび前記昇降用モータの上限速度が前記標準制御規則における上限速度よりも低く設定された省電力制御規則に従って前記走行用モータおよび前記昇降用モータの駆動パターンを決定すること
を特徴とするスタッカークレーン。 - 主電源から供給される電力を蓄積する蓄電装置が設けられており、
前記蓄電装置は、前記主電源と共同で電力を出力するか、または前記蓄電装置のみからの電力を出力することにより、前記主電源のみから電力が出力される場合よりも高い電力を出力することが可能であり、
前記蓄電装置から前記走行用モータおよび前記昇降用モータへ駆動用の電力が供給されること
を特徴とする請求項1に記載のスタッカークレーン。 - 前記標準制御規則には、前記走行台車の走行速度の上限としての標準上限走行速度と、前記昇降台の昇降速度の上限としての標準上限昇降速度と、が予め設定されており、
前記移動制御装置が、前記標準制御規則に従って前記走行用モータおよび前記昇降用モータの駆動パターンを決定する場合に、
前記移動制御装置は、
前記走行台車が前記標準上限走行速度で前記目標位置の水平座標まで走行するのに要する最短走行時間と、前記昇降台が前記標準上限昇降速度で前記目標位置の鉛直座標まで昇降するのに要する最短昇降時間と、を比較し、
前記最短走行時間が前記最短昇降時間よりも長い場合には、前記昇降台が前記目標位置の鉛直座標まで昇降するのに前記最短走行時間と同じ時間を要するように前記昇降台の昇降速度を設定し、
前記最短昇降時間が前記最短走行時間よりも長い場合には、前記走行台車が前記目標位置の水平座標まで走行するのに前記最短昇降時間と同じ時間を要するように前記走行台車の走行速度を設定すること
を特徴とする請求項1または請求項2に記載のスタッカークレーン。 - 前記昇降台が昇降可能な最大距離を可能な限り高速で昇降するのに要する最大電力および時間をそれぞれ最大昇降電力および最大距離昇降時間とし、
前記最大距離昇降時間と同じ期間だけ前記走行台車が前記標準上限走行速度で走行するのに要する最大電力を最大走行電力とし、
前記最大昇降電力と前記最大走行電力との和以上の値が省電力閾値として設定されており、
前記標準制御規則に従って決定される前記駆動パターンでは前記走行用モータおよび前記昇降用モータが消費する合計電力のピークが前記省電力閾値よりも大きくなる場合に、前記移動制御装置は、省電力制御規則に従って前記走行用モータおよび前記昇降用モータの駆動パターンを決定すること
を特徴とする請求項3に記載のスタッカークレーン。
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