JP7452236B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
この自動倉庫では、複数のスタッカクレーンに対して共通の1つのコンバータから電力供給がなされている。
そのため、例えば、電源又はコンバータにおいて生じた異常をリセットする際に、その電源又はコンバータと通信可能な1つの制御部を通じてのみリセットが可能となっていた。その結果、従来のシステムでは、電源又はコンバータと通信可能な制御部を有する1つの搬送装置を動作させる必要がなく電力を送受しない場合でも、当該1つの搬送装置が有する制御部に対して常に電力を供給した状態としておく必要があった。つまり、従来のシステムでは、電力を送受可能とする必要がない搬送装置の制御部に対して無駄に電力を供給しておく必要があり、効率のよいシステムの運用ができなかった。
本発明の一見地に係る搬送システムは、第1搬送装置と、第1コントローラと、第2搬送装置と、第2コントローラと、電力供給部と、を備える。
第1コントローラは、第1搬送装置の動作を制御する。
第2コントローラは、第2搬送装置の動作を制御する。
電力供給部は、第1搬送装置と第2搬送装置のそれぞれとの間で電力を送受する。
第1コントローラ及び第2コントローラは、互いに独立して、電力供給部と通信を行う。
これにより、電力を送受可能とする必要のある搬送装置を制御するコントローラのみに対して電力を供給すれば電力供給部を制御できるので、電力を供給する必要がないコントローラに常時電力を供給するといった非効率な運用をする必要がなくなる。その結果、搬送システムを効率よく運用できる。また、各コントローラが独立して電力供給部と通信可能となっていることにより、電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するコントローラは、電力供給部の状態を確認するために他方のコントローラと通信する必要がない。
一方、第2コントローラは、第2搬送装置を起動する際に、電力供給部にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば電力供給部の異常をリセットし異常が解消された後に第2搬送装置を起動し、異常が発生していなければ第2搬送装置を起動してもよい。
すなわち、電力供給部にて発生した異常をリセットするためにいずれかのコントローラに対して常時電力を供給する必要がなくなるので、搬送システムを効率よく運用できる。
この場合、第1コントローラは、第1搬送装置を動作させる前に第2コントローラを介して第2搬送装置の駆動状態を確認し、第2搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、第1搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御する。
一方、第2コントローラは、第2搬送装置を動作させる前に第1コントローラを介して第1搬送装置の駆動状態を確認し、第1搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、第2搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御する。
この場合、第1搬送装置及び第2搬送装置の一方が第1動作を実行しており他方が第1動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に第1動作の実行を待機させてもよい。
また、第1搬送装置及び第2搬送装置の一方が第1動作を実行しており他方が第2動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に第2動作を実行させてもよい。
その結果、大きな回生電力が同時に電力供給部に入力されることを回避しつつ、第1搬送装置と第2搬送装置を同時に動作させて搬送システムを効率よく運用できる。
この場合、第1電力は電力供給部から供給され、第2電力は電源部から供給されてもよい。
これにより、第3動作のための第1電力と第4動作のための第2電力とが同時に電力供給部から供給されなくなるので、供給される電力を考慮して電力供給部の容量をさらに小さくできる。
この場合、第1コントローラは、第1搬送装置の昇降台を下降させる前に第2搬送装置の昇降台の状態を確認し、第2搬送装置の昇降台が下降方向に加速中又は定速で下降している場合、第2搬送装置の昇降台が下降方向に減速するまで第1搬送装置の昇降台の下降を待機するように制御する。
一方、第2コントローラは、第2搬送装置の昇降台を下降させる前に第1搬送装置の昇降台の状態を確認し、第1搬送装置の昇降台が下降方向に加速中、又は定速で下降している場合、第1搬送装置の昇降台が下降方向に減速するまで第2搬送装置の昇降台の下降を待機するように制御する。
従って、第1搬送装置及び第2搬送装置の昇降台の両方が下降する場合に、一方の昇降台が下降方向に減速するまで、他方の昇降台を下降方向に加速しないようにし、かつ、定速で下降しないようにすることで、第1搬送装置にて発生した大きな回生電力と第2搬送装置にて発生した大きな回生電力とが同時に電力供給部に入力されることを防止できる。その結果、回生電力を考慮して電力供給部の容量を小さくできる。
(1)搬送システムの全体構成
以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。まず、図1~図3を用いて、第1実施形態に係る搬送システム100の構成を説明する。図1は、第1実施形態に係る搬送システム100の斜視図である。図2は、第1実施形態に係る搬送システム100の上面図である。図3は、第1実施形態に係る搬送システム100の側面図である。
以下、搬送システム100の上面図を示す図2における左右方向を搬送システム100のX方向とし、上下方向を搬送システム100のY方向とし、それぞれ矢印で示す。また、搬送システム100の側面図を示す図3における上下方向を搬送システム100のZ方向(高さ方向)とし、矢印で示す。
ステーション1は、荷物を搬送するコンベヤ1Aと、コンテナCが載置される第1小棚1B及び第2小棚1Cと、を有する。ステーション1には作業者Wが配置され、作業者Wが、コンベヤ1Aにより搬送されてきた荷物から物品をピッキングし、第1小棚1B又は第2小棚1Cに載置されたコンテナCに収納する。物品を収納したコンテナCは、第1自動倉庫3A又は第2自動倉庫3Bに入庫される。
また、作業者Wは、第1自動倉庫3A及び第2自動倉庫3Bから出庫されたコンテナCに収納された物品を大きなコンテナなどの容器に収納する。物品を収納した容器は、荷物として、コンベヤ1Aにより外部に搬送される。
第1小棚1B及び第2小棚1Cは、それぞれ、X方向に2つ、Z方向(高さ方向)に2つ、合計4つのコンテナCを載置可能となっている。また、第1小棚1B及び第2小棚1Cにおいて、X方向に並べて載置される2つのコンテナCの間隔は、第1搬送装置7A及び第2搬送装置7Bの移載部73における2つの移載装置73Aの配置間隔と同一となっている。これにより、移載部73は、第1小棚1B又は第2小棚1Cに載置された2つのコンテナCを同時に移載できる。
(3-1)全体構成
以下、図1~図3を用いて、第1自動倉庫3A及び第2自動倉庫3Bの構成を説明する。まず、第1自動倉庫3A及び第2自動倉庫3Bの全体構成を説明する。
第1自動倉庫3Aは、ステーション1に配置された作業者Wから見てX方向の左側(すなわち、第1小棚1Bが配置された側)に配置され、第1ラック5Aと、第1搬送装置7Aと、を有する。
第2自動倉庫3Bは、ステーション1に配置された作業者Wから見てX方向の右側(すなわち、第2小棚1Cが配置された側)に配置され、第2ラック5Bと、第2搬送装置7Bと、を有する。
第1ラック5A及び第2ラック5Bは、それぞれ、第1自動倉庫3A及び第2自動倉庫3Bにおいて、コンテナCを収納する。以下、図1~図3を用いて、第1ラック5A及び第2ラック5Bの構成を具体的に説明する。第1ラック5Aと第2ラック5Bは、同一の構成を有するので、以下の説明では、第1ラック5Aを例にとってラックの詳細構成を説明する。
第1ラック5Aは、ステーション1(第1小棚1B)からY方向に所定の距離だけ離れた位置に配置され、一対の第1支柱51と、一対の第2支柱52と、第1横部材53と、第2横部材54と、複数の仕切部材55と、を有する。
図1~図3に示すように、第1横部材53及び第2横部材54は、所定の間隔を空けてZ方向に複数ならんで配置されている。すなわち、第1ラック5A及び第2ラック5Bにおいては、高さ方向に複数の段が形成される。
本実施形態において、仕切部材55は第1ラック5A及び第2ラック5Bの段毎に3つ以上設けられているので、第1ラック5A及び第2ラック5Bの段毎に複数のコンテナCを収納できる。
第1搬送装置7A及び第2搬送装置7Bは、それぞれ、第1自動倉庫3A及び第2自動倉庫3Bにおいて、小棚とラックとの間でコンテナCの搬送及び移載を実行し、また、ラックの収納空間の間でコンテナCの搬送及び移載を実行する。以下、図1~図3を用いて、第1搬送装置7A及び第2搬送装置7Bの構成を具体的に説明する。第1搬送装置7Aと第2搬送装置7Bは、同一の構成を有するので、以下の説明では、第1搬送装置7Aを例にとって搬送装置の詳細構成を説明する。
第1搬送装置7Aは、ステーション1(第1小棚1B)と第1ラック5Aとの間に配置され、マスト71A~71Cと、昇降台72と、を有する。
図1~図3に示すように、X方向に並んだ3つのマスト71A~71Cのうち、左端のマスト71Aと中間のマスト71Bが第1搬送装置7Aの昇降台72を支持し、中間のマスト71Bと右端のマスト71Cが第2搬送装置7Bの昇降台72を支持する。このように、本実施形態においては、中間のマスト71Bが、第1搬送装置7Aの右側のマスト及び第2搬送装置7Bの左側のマストとして共用されている。
支持部材72Aは、第1搬送装置7Aの左端のマスト71Aと右端のマスト(つまり、中間のマスト71B)とにおいて、隣接して設けられる。支持部材72Aには、左端のマスト71A及び中間のマスト71Bに案内される昇降ガイドローラ72Cが回転自在に装着されている。昇降ガイドローラ72Cは、左端のマスト71A及び中間のマスト71Bの前後面を挟みかつ上下に間隔を隔てて配置されている。
昇降ガイドローラ72Cが上記2つのマストのY方向の前後面を挟むことにより、支持部材72A(昇降台72)を当該2つのマストに支持できる。
以下、図4を用いて、コンテナCの搬送及び移載を実行する搬送システム100の制御構成を説明する。図4は、搬送システム100の制御構成を示す図である。
搬送システム100は、電源部91と、電力供給部92と、第1コントローラ93Aと、第2コントローラ93Bと、昇降駆動部94と、移動駆動部95と、移載駆動部96と、を制御構成として有する。
電力供給部92は、第1搬送装置7Aと第2搬送装置7Bの昇降駆動部94のそれぞれとの間で電力を送受する。電力供給部92は、電源部91から交流電力を入力し、入力した交流電力を直流電力に変換するコンバータである。また、電力供給部92は、昇降駆動モータM11、M21にて発生した回生電力を、昇降駆動部94を介して入力し、交流電力に変換して電源部91に出力する。
電力供給部92において異常が発生する場合としては、例えば、過電流の出力又は入力や過電圧の入力など、電力供給部92に規定値を超えた電圧、電流の供給又は入力がされた場合などがある。
上記処置によっても異常が解消されない場合には、電力供給部92は、異常信号を出力したまま、電力供給及び回生電力の入力の停止を維持する。すなわち、電力供給部92は、異常が解消されるまで、電力供給及び回生電力の入力が不可能となる。
第1コントローラ93Aは、第1搬送装置7Aの昇降台72の昇降、移載部73のX方向の移動、及び、移載部73によるコンテナCの移載を制御する。具体的には、第1コントローラ93Aは、第1搬送装置7Aの昇降駆動部94に昇降台72の昇降指令を出力し、第1搬送装置7Aの移動駆動部95に移載部73のX方向への移動指令を出力し、第1搬送装置7Aの移載駆動部96に移載指令を出力する。
これにより、第1コントローラ93Aは、電力供給部92から異常信号が出力されているか否か、すなわち、電力供給部92にて異常が発生しているか否かを確認できる。
また、第1コントローラ93Aは、第1搬送装置7Aを動作させる際に電力供給部92から異常信号が出力されていることを検出した場合には、電力供給部92の異常を解消後にリセット信号を電力供給部92に出力して、電力供給部92を正常状態に復帰できる。
第2コントローラ93Bは、第2搬送装置7Bの昇降台72の昇降、移載部73のX方向の移動、及び、移載部73によるコンテナCの移載を制御する。具体的には、第2コントローラ93Bは、第2搬送装置7Bの昇降駆動部94に昇降台72の昇降指令を出力し、第2搬送装置7Bの移動駆動部95に移載部73のX方向への移動指令を出力し、第2搬送装置7Bの移載駆動部96に移載指令を出力する。
これにより、第2コントローラ93Bは、電力供給部92から異常信号が出力されているか否か、すなわち、電力供給部92にて異常が発生しているか否かを確認できる。
また、第2コントローラ93Bは、第2搬送装置7Bを動作させる際に電力供給部92から異常信号が出力されていることを検出した場合には、(電力供給部92の異常を解消後に)リセット信号を電力供給部92に出力して、電力供給部92を正常状態に復帰できる。
また、作業者Wの操作、上位コントローラからの起動指令を検出するためのコントローラへの微小な電力供給は「起動」に含まれず、コントローラにて各種制御を実行可能とするための電力供給を「起動」と定義する。
一方、第2搬送装置7Bの昇降駆動部94は、第2コントローラ93Bから受信した昇降指令に基づいて、第2搬送装置7Bの昇降台72を昇降させる昇降駆動モータM21に電力を供給する。また、第2搬送装置7Bの昇降駆動部94は、昇降駆動モータM21から回生電力(第1回生電力)が入力された場合には、当該回生電力を電力供給部92に出力する。
また、昇降台72が上昇する場合には、電力供給部92が、昇降駆動部94を介して、昇降駆動モータM11、M21へ電力の供給を行う。
一方、第2搬送装置7Bの移動駆動部95は、第2コントローラ93Bから受信した移動指令に基づいて、第2搬送装置7Bの移載部73のX方向へ移動させる移動駆動モータM22に電力を供給する。
本実施形態において、移載部73をX方向に移動させるために、移動駆動モータM12、M22に大きな電力を供給する必要はない。また、移動駆動モータM12、M22から発生する回生電力も大きくない。なぜなら、移動駆動モータM12、M22の駆動対象である移載部73は、重力の方向とは異なる水平方向へ移動をし、その水平方向の移動時の速度も大きくないからである。
一方、第2搬送装置7Bの移載駆動部96は、第2コントローラ93Bから受信した移載指令に基づいて、第2搬送装置7Bの移載装置73Aを動作させる移載駆動モータM13、M23に電力を供給する。
本実施形態において、移載装置73Aを動作させるために、移載駆動モータM13、M23に大きな電力を供給する必要はない。また、移載駆動モータM13、M23から発生する回生電力も大きくない。なぜなら、移載装置73Aは、重力の方向とは異なる水平方向へ移動をし、その水平方向の移動時の速度も大きくないからである。従って、本実施形態においては、移載駆動モータM13、M23が必要とする電力は、移載駆動部96を介して、電源部91から直接供給される。また、移載駆動モータM13、M23から発生する回生電力(第2回生電力)は、移載駆動部96を介して、電源部91へと直接出力される。
これにより、搬送装置毎に電力供給部を設ける場合と比較して、電力供給部92自体、電力供給部92を設置するための各種部材、制御盤など搬送システム100を構成する部品点数を減少できるとともに、搬送システム100における配線量を減少できる。その結果、搬送システム100をコンパクトにできる。
(5-1)具体的な動作
以下、搬送システム100におけるコンテナCの搬送及び移載の動作を説明する。具体的には、図5を用いて、搬送システム100のいずれかの自動倉庫において実行される、搬送装置の起動から1つの搬送及び移載動作を完了するまでの一連の動作を説明する。図5は、搬送装置の起動から1つの搬送及び移載動作を完了するまでの一連の動作を示すフローチャートである。
以下においては、第1自動倉庫3Aにおいて実行される、第1搬送装置7Aの起動からコンテナCの1つの搬送及び移載動作を完了するまでの一連の動作を例にとって説明する。第2自動倉庫3Bにおいても、以下に説明する第1自動倉庫3Aにおける動作と同様の動作が実行される。
第1コントローラ93Aが上位コントローラから起動指令を受信することで起動した後、第1コントローラ93Aの電源スイッチをオン状態とした後、又は、作業者Wにより第1コントローラ93Aに電力供給を開始する操作がなされた後、第1コントローラ93Aは、ステップS1において、電力供給部92から異常信号が出力されており、電力供給部92が異常状態、すなわち、電力供給及び回生電力の入力ができない状態となっているか否かを判断する。
その後、第1コントローラ93Aは、ステップS2において、電力供給部92にリセット信号を出力する。リセット信号を受信した電力供給部92は、発生した異常の履歴をリセットし、発生していた異常の原因が取り除かれていれば、異常状態から正常状態、すなわち、電力供給及び回生電力の入力ができる状態に復帰する。
なお、第1コントローラ93Aからリセット信号を出力しても解消できない電力供給部92の異常としては、例えば、電源部91の出力電圧が不足している場合が挙げられる。
昇降台72を上昇させる場合、昇降台72の重力に逆らって昇降台72を上方に加速させる(第3動作と呼ぶ)ため、電力供給部92から昇降駆動部94を介して、昇降駆動モータM11に大きな電力(第1電力と呼ぶ)を供給する必要がある。なぜなら、昇降台72は大きな重量を有しているからである。
なお、上記の「第1動作」と「第3動作」は、同一の装置(例えば、昇降台72)による動作である。
昇降台72を上昇させる前に、第1コントローラ93Aは、ステップS51において、第2コントローラ93Bと通信して昇降台72の状態を確認し、第2搬送装置7Bの昇降台72が第3動作を実行中(上方に加速中(上昇加速中))であるか否かを判断する。すなわち、第2搬送装置7Bに対して電力供給部92から大きな第1電力が供給されているか否かを判断する。
第2搬送装置7Bの昇降台72が第3動作を実行中(上方に加速中)である場合(ステップS51で「Yes」)、第1コントローラ93Aは、第2搬送装置7Bの昇降台72が上方に加速しなくなるまで待機する。すなわち、第2搬送装置7Bに対して電力供給部92から大きな電力が供給されなくなるまで待機する。
一方、第2搬送装置7Bの昇降台72が第3動作を実行中(上方に加速中)でない場合(ステップS51で「No」)、第1コントローラ93Aは、ステップS52において、昇降駆動部94に対して昇降指令を出力し、昇降台72の上昇(第3動作の実行)を開始する。
(i)第2搬送装置7Bの昇降台72が上方に定速で移動しているか減速中の場合。
(ii)第2搬送装置7Bの昇降台72が停止している場合。
(iii)第2搬送装置7Bの昇降台72が下降している場合。
第2搬送装置7Bの昇降台72が停止している場合、電力供給部92から第2搬送装置7Bに電力が供給されていないか、又は、第2搬送装置7Bに供給される電力は比較的小さい。昇降台72が停止している場合に電力が供給される場合としては、例えば、昇降駆動モータM11、M21に電力を供給することで発生する上向きの力と昇降台72の重力とをほぼ同一として、昇降台72を現在位置で停止させる場合がある。
一方、第2搬送装置7Bの昇降台72が下方に減速中の場合にも第2搬送装置7Bから電力供給部92へ回生電力が入力されるが、その大きさは比較的小さい。つまり、電力供給部92には大きな回生電力が入力されない。
その結果、両方の搬送装置に対して同時に大きな電力が供給されることに対応するために電力供給部92の容量(定格電力)を大きくする必要がなくなるので、電力供給部92の容量(定格電力)を小さくできる。
昇降台72を下降させる場合、昇降台72の重力により、昇降台72が下方に加速中又は下方に定速移動中(第1動作と呼ぶ)に、昇降駆動モータM11から大きな回生電力(第1回生電力と呼ぶ)が発生し電力供給部92に入力される。この場合、第1コントローラ93Aは、第2搬送装置7Bからも電力供給部92に大きな第1回生電力が入力され、その容量を超えた回生電力が電力供給部92に入力される事態が発生しうるか否かを判断し、電力供給部92にその容量を超えた回生電力が入力されないと判断される場合に、昇降台72の下降を開始させる。
昇降台72を下降させる前に、第1コントローラ93Aは、ステップS61において、第2コントローラ93Bと通信して昇降台72の状態を確認し、第2搬送装置7Bの昇降台72が第1動作(下方に加速中(下降加速中)であるか、又は、下方に定速移動中(定速下降中))を実行中であるか否かを判断する。すなわち、第2搬送装置7Bから電力供給部92に大きな第1回生電力が入力されているか否かを判断する。
第2搬送装置7Bの昇降台72が下方に加速中であるか、又は、下方に定速移動中である(すなわち、第2搬送装置7Bにて第1動作を実行中である)場合(ステップS61で「Yes」)、同様に昇降台72を下降(第1動作を実行)しようとしている第1搬送装置7Aの第1コントローラ93Aは、第2搬送装置7Bの昇降台72が下方に加速及び定速移動しなくなるまで、昇降台72の下降の開始(第1動作の実行)を待機する。
一方、第2搬送装置7Bの昇降台72が下方に加速中でもなく定速移動中でもない(すなわち、第2搬送装置7Bにて第1動作が実行されない)場合(ステップS61で「No」)、第1コントローラ93Aは、ステップS62において、昇降駆動部94に対して昇降指令を出力し、昇降台72の下降を開始する。
(i)第2搬送装置7Bの昇降台72が下方に減速中の場合。
(ii)第2搬送装置7Bの昇降台72が停止している場合。
(iii)第2搬送装置7Bの昇降台72が上昇している場合。
上記いずれの場合であっても、電力供給部92に対して規定値を超えた回生電力が入力されることはない。
上記いずれの場合であっても、電力供給部92に対して規定値を超えた回生電力が入力されることはない。
その結果、両方の搬送装置から大きな回生電力が入力されることに対応するために電力供給部92の容量(定格電力)を大きくする必要がなくなるので、電力供給部92の容量(定格電力)を小さくできる。
移載部73を移動させる必要がない場合(ステップS7で「No」)、第1コントローラ93Aは、昇降台72を目標位置まで昇降させた後に、ステップS9において、移載駆動モータM13を制御して、移載装置73AにてコンテナCの移載を実行する。
なお、上記の「第2動作」と「第4動作」は、同一の装置(例えば、移載部73及び/又は移載装置73A)による動作である。
これにより、大きな回生電力が同時に電力供給部92に入力されることを回避しつつ、第1搬送装置7Aと第2搬送装置7Bを同時に動作させて搬送システム100を効率よく運用できる。
移載部73を移動させる前に、第1コントローラ93Aは、ステップS81において、第2コントローラ93Bと通信して移載部73の状態を確認し、第2搬送装置7Bの移載部73が加速中であるか否かを判断する。すなわち、第2搬送装置7Bに対しても電源部91から電力を供給する必要があるか否かを判断する。
第2搬送装置7Bの移載部73が加速中である場合(ステップS81で「Yes」)、第1コントローラ93Aは、第2搬送装置7Bの移載部73が加速しなくなるまで待機する。すなわち、第2搬送装置7Bに対して電源部91から大きな電力が供給されなくなるまで待機する。
一方、第2搬送装置7Bの移載部73が加速中でない場合(ステップS71で「No」)、すなわち、第2搬送装置7Bの移載部73が定速で移動しているか減速中であるか停止している場合、第1コントローラ93Aは、ステップS72において、移動駆動部95に対して移動指令を出力し、移載部73を移動させる。
以上、図5~図8を用いて、第1実施形態に係る搬送システム100において実行される動作を説明した。図5~図8に示すフローチャートに従って搬送システム100が動作することにより、以下のような効果が得られる。
第1に、図5のステップS1~S3が第1搬送装置7Aで実行されることにより、第1コントローラ93Aは、第1搬送装置7Aを起動する際に、電力供給部92にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば電力供給部92の異常をリセットし異常が解消された後に第1搬送装置7Aを起動し、異常が発生していなければ第1搬送装置7Aを起動できる。
一方、図5のステップS1~S3が第2搬送装置7Bで実行されることにより、第2コントローラ93Bは、第2搬送装置7Bを起動する際に、電力供給部92にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば電力供給部92の異常をリセットし異常が解消された後に第2搬送装置7Bを起動し、異常が発生していなければ第2搬送装置7Bを起動できる。
具体的には、第1コントローラ93Aは、第1搬送装置7Aを動作させる前に第2コントローラ93Bを介して第2搬送装置7Bの状態を確認し、第2搬送装置7Bが大きな回生電力を発生させる動作を行っている場合、第1搬送装置7Aが大きな回生電力を発生させる動作を待機させることができる。
具体的には、第2コントローラ93Bは、第2搬送装置7Bを動作させる前に第1コントローラ93Aを介して第1搬送装置7Aの状態を確認し、第1搬送装置7Aが大きな回生電力を発生させる動作を行っている場合、第2搬送装置7Bが大きな回生電力を発生させる動作を待機させることができる。
その一方、第1搬送装置7Aが第1動作を実行しており(すなわち、第1搬送装置7Aの昇降台72が下方に加速中又は下方に定速移動中に)、第2搬送装置7Bが第2動作を実行しようとする(すなわち、第2搬送装置7Bの移載部73をX方向に移動しようとする)場合には、第2搬送装置7Bに対して第2動作を実行させている。
これにより、大きな回生電力が同時に電力供給部92に入力されることを回避しつつ、第1搬送装置7Aと第2搬送装置7Bを同時に動作させて搬送システム100を効率よく運用できる。
一方、図7に示すステップS61~S62が第2搬送装置7Bで実行されることにより、第2コントローラ93Bは、第2搬送装置7Bの昇降台72を下降させる前に第1搬送装置7Aの昇降台72の状態を確認し、第1搬送装置7Aの昇降台72が下降方向に加速中、又は定速で下降している場合、第1搬送装置7Aの昇降台72が下降方向に減速するまで第2搬送装置7Bの昇降台72の下降を待機させることができる。
従って、第1搬送装置7A及び第2搬送装置7Bの昇降台72の両方が下降する場合に、一方の昇降台72が下降方向に減速するまで、他方の昇降台72を下降方向に加速しないようにし、かつ、定速で下降しないようにすることで、第1搬送装置7Aにて発生した大きな回生電力と第2搬送装置7Bにて発生した大きな回生電力とが同時に電力供給部92に入力されることを防止できる。その結果、回生電力を考慮して電力供給部92の容量を小さくできる。
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
搬送システム100(搬送システムの一例)は、第1搬送装置7A(第1搬送装置の一例)と、第1コントローラ93A(第1コントローラの一例)と、第2搬送装置7B(第2搬送装置の一例)と、第2コントローラ93B(第2コントローラの一例)と、電力供給部92(電力供給部の一例)と、を備える。
第1コントローラ93Aは、第1搬送装置7Aの動作を制御する。
第2コントローラ93Bは、第2搬送装置7Bの動作を制御する。
電力供給部92は、第1搬送装置7Aと第2搬送装置7Bのそれぞれとの間で電力を送受する。
第1コントローラ93A及び第2コントローラ93Bは、互いに独立して、電力供給部92と通信を行う。
これにより、電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するコントローラのみに対して電力を供給すれば電力供給部を制御できるので、電力を供給する必要がないコントローラに対して常時電力を供給するといった非効率な運用をする必要がなくなる。その結果、搬送システム100を効率よく運用できる。また、各コントローラが独立して電力供給部92と通信可能となっていることにより、電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するコントローラは、電力供給部92の状態を確認するために他方のコントローラと通信する必要がない。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(A)図5~図8に示す各フローチャートにおける各処理の順序及び/又は処理内容は、発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更できる。例えば、上記の第1実施形態では、図5のステップS4~S8が同時に実行され、昇降台72の昇降と移載部73のX方向への移動とが同時に実行されていた。しかし、これに限られず、昇降台72の昇降を実行後に移載部73の移動を実行することもできる。また、その逆に、移載部73の移動を実行後に昇降台72の昇降を実行することもできる。
第1搬送装置7A及び第2搬送装置7Bをスタッカクレーンとする場合には、スタッカクレーンは高速で移動しており、減速する距離も長いので、スタッカクレーンの減速時には大きな回生電力が発生する。また、慣性走行時には小さい回生電力が発生する。
また、第2コントローラ93Bは、第1コントローラ93Aと通信できない場合には、第1コントローラ93Aがオフ状態である判断し、電力供給部92から第1搬送装置7A及び第2搬送装置7Bに同時に大きな電力が供給されず、第1搬送装置7A及び第2搬送装置7Bから同時に大きな回生電力が電力供給部92に入力されないと判断して、第2搬送装置7Bの昇降台72の昇降を実行可能と判断してもよい。
1 ステーション
1A コンベヤ
1B 第1小棚
1C 第2小棚
3A 第1自動倉庫
3B 第2自動倉庫
5A 第1ラック
5B 第2ラック
51 第1支柱
52 第2支柱
53 第1横部材
54 第2横部材
55 仕切部材
7A 第1搬送装置
7B 第2搬送装置
71A、71B、71C マスト
72 昇降台
72A 支持部材
72B 載置部材
72C 昇降ガイドローラ
73 移載部
73A 移載装置
91 電源部
92 電力供給部
93A 第1コントローラ
93B 第2コントローラ
94 昇降駆動部
95 移動駆動部
96 移載駆動部
M11 昇降駆動モータ
M12 移動駆動モータ
M13 移載駆動モータ
M21 昇降駆動モータ
M22 移動駆動モータ
M23 移載駆動モータ
C コンテナ
W 作業者
Claims (5)
- 第1搬送装置と、
前記第1搬送装置の動作を制御する第1コントローラと、
第2搬送装置と、
前記第2搬送装置の動作を制御する第2コントローラと、
前記第1搬送装置と前記第2搬送装置のそれぞれとの間で電力を送受する電力供給部と、
を備え、
前記第1コントローラ及び前記第2コントローラは、互いに独立して、前記電力供給部と通信を行い、
前記第1コントローラは、前記第2コントローラとの間で通信を行い、
前記第1コントローラは、前記第1搬送装置を動作させる前に前記第2コントローラを介して前記第2搬送装置の状態を確認し、前記第2搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、前記第1搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御し、
前記第2コントローラは、前記第2搬送装置を動作させる前に前記第1コントローラを介して前記第1搬送装置の状態を確認し、前記第1搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、前記第2搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御する、
搬送システム。 - 前記第1コントローラは、前記第1搬送装置を起動する際に、前記電力供給部にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば前記電力供給部の異常をリセットし異常が解消された後に前記第1搬送装置を起動し、異常が発生していなければ前記第1搬送装置を起動し、
前記第2コントローラは、前記第2搬送装置を起動する際に、前記電力供給部にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば前記電力供給部の異常をリセットし異常が解消された後に前記第2搬送装置を起動し、異常が発生していなければ前記第2搬送装置を起動する、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記第1搬送装置及び前記第2搬送装置は、第1回生電力を発生させる第1動作と、前記第1回生電力よりも小さな第2回生電力を発生させる第2動作と、を実行可能であり、
前記第1搬送装置及び前記第2搬送装置の一方が前記第1動作を実行しており他方が前記第1動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に前記第1動作の実行を待機させ、
前記第1搬送装置及び前記第2搬送装置の一方が前記第1動作を実行しており他方が前記第2動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に前記第2動作を実行させる、
請求項1又は2に記載の搬送システム。 - 前記電力供給部に電力を供給する電源部をさらに備え、
前記第1搬送装置及び前記第2搬送装置は、第1電力を必要とする第3動作と、前記第1電力よりも小さな第2電力を必要とする第4動作と、を実行可能であり、
前記第1電力は前記電力供給部から供給され、前記第2電力は前記電源部から供給される、請求項3に記載の搬送システム。 - 前記第1コントローラは、前記第2コントローラとの間で通信を行い、
前記第1搬送装置と前記第2搬送装置はそれぞれ昇降台を有し、
前記第1コントローラは、前記第1搬送装置の前記昇降台を下降させる前に前記第2搬送装置の前記昇降台の状態を確認し、前記第2搬送装置の前記昇降台が下降方向に加速中又は定速で下降している場合、前記第2搬送装置の前記昇降台が下降方向に減速するまで前記第1搬送装置の前記昇降台の下降を待機するように制御し、
前記第2コントローラは、前記第2搬送装置の前記昇降台を下降させる前に前記第1搬送装置の前記昇降台の状態を確認し、前記第1搬送装置の前記昇降台が下降方向に加速中、又は定速で下降している場合、前記第1搬送装置の前記昇降台が下降方向に減速するまで前記第2搬送装置の前記昇降台の下降を待機するように制御する、請求項1~4のいずれかに記載の搬送システム。
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