JP2021176795A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】共通の１つのコンバータで複数の搬送装置へ電力を供給する搬送システムを効率よく運用する。【解決手段】搬送システム１００は、第１搬送装置７Ａと、第１コントローラ９３Ａと、第２搬送装置７Ｂと、第２コントローラ９３Ｂと、電力供給部９２と、を備える。第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａの動作を制御する。第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂの動作を制御する。電力供給部９２は、第１搬送装置７Ａと第２搬送装置７Ｂのそれぞれとの間で電力を送受する。第１コントローラ９３Ａ及び第２コントローラ９３Ｂは、互いに独立して、電力供給部９２と通信を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、荷物の搬送を行う複数の搬送装置を備えた搬送システムに関する。

荷物などを収納するラックを備える自動倉庫において、荷物を搬送する搬送装置を複数設ける場合がある。例えば、ラックの長さ方向に走行して荷物を搬送する複数のスタッカクレーンを有する自動倉庫が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
この自動倉庫では、複数のスタッカクレーンに対して共通の１つのコンバータから電力供給がなされている。

また、複数の台車を共通の電源により駆動するシステムにおいて、１つの台車に対してのみ加速を許可する一方で、他の台車に対しては加速を禁止することで、複数の台車がほぼ同時に加速して電源からその容量を超えた電力が出力されることを防止する技術が知られている（例えば、特許文献２を参照）。

特開２０１６−８８６９６号公報 特開２００１−７８３１２号公報

しかし、共通の１つの電源又はコンバータが複数の搬送装置への電力供給を担う従来のシステムにおいては、複数の搬送装置のうち１つの搬送装置の制御部のみが、当該電源又はコンバータと通信可能となっていた。
そのため、例えば、電源又はコンバータにおいて生じた異常をリセットする際に、その電源又はコンバータと通信可能な１つの制御部を通じてのみリセットが可能となっていた。その結果、従来のシステムでは、電源又はコンバータと通信可能な制御部を有する１つの搬送装置を動作させる必要がなく電力を送受しない場合でも、当該１つの搬送装置が有する制御部に対して常に電力を供給した状態としておく必要があった。つまり、従来のシステムでは、電力を送受可能とする必要がない搬送装置の制御部に対して無駄に電力を供給しておく必要があり、効率のよいシステムの運用ができなかった。

本発明の目的は、共通の１つのコンバータで複数の搬送装置へ電力を供給する搬送システムを効率よく運用することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送システムは、第１搬送装置と、第１コントローラと、第２搬送装置と、第２コントローラと、電力供給部と、を備える。
第１コントローラは、第１搬送装置の動作を制御する。
第２コントローラは、第２搬送装置の動作を制御する。
電力供給部は、第１搬送装置と第２搬送装置のそれぞれとの間で電力を送受する。
第１コントローラ及び第２コントローラは、互いに独立して、電力供給部と通信を行う。

共通の電力供給部により第１搬送装置と第２搬送装置とに電力を送受する上記の搬送システムでは、第１搬送装置を制御する第１コントローラと第２搬送装置を制御する第２コントローラとが互いに独立して電力供給部と通信を行っている。
これにより、電力を送受可能とする必要のある搬送装置を制御するコントローラのみに対して電力を供給すれば電力供給部を制御できるので、電力を供給する必要がないコントローラに常時電力を供給するといった非効率な運用をする必要がなくなる。その結果、搬送システムを効率よく運用できる。また、各コントローラが独立して電力供給部と通信可能となっていることにより、電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するコントローラは、電力供給部の状態を確認するために他方のコントローラと通信する必要がない。

第１コントローラは、第１搬送装置を起動する際に、電力供給部にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば電力供給部の異常をリセットし異常が解消された後に第１搬送装置を起動し、異常が発生していなければ第１搬送装置を起動してもよい。
一方、第２コントローラは、第２搬送装置を起動する際に、電力供給部にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば電力供給部の異常をリセットし異常が解消された後に第２搬送装置を起動し、異常が発生していなければ第２搬送装置を起動してもよい。

これにより、電力供給部にて異常が発生して第１搬送装置及び第２搬送装置への電力の送受が不可能となっても、その後に電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するいずれかのコントローラから、電力供給部にて発生した異常をリセットし、異常が解消された後に当該搬送装置を起動できる。
すなわち、電力供給部にて発生した異常をリセットするためにいずれかのコントローラに対して常時電力を供給する必要がなくなるので、搬送システムを効率よく運用できる。

第１コントローラは、第２コントローラとの間で通信を行ってもよい。
この場合、第１コントローラは、第１搬送装置を動作させる前に第２コントローラを介して第２搬送装置の駆動状態を確認し、第２搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、第１搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御する。
一方、第２コントローラは、第２搬送装置を動作させる前に第１コントローラを介して第１搬送装置の駆動状態を確認し、第１搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、第２搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御する。

これにより、第１搬送装置にて発生した回生電力と第２搬送装置にて発生した回生電力とが同時に電力供給部に入力されることを防止し、電力供給部に大きな回生電力が入力されることを防止できる。その結果、回生電力を考慮して電力供給部の容量を小さくできる。

第１搬送装置及び第２搬送装置は、第１回生電力を発生させる第１動作と、第１回生電力よりも小さな第２回生電力を発生させる第２動作と、を実行可能であってもよい。
この場合、第１搬送装置及び第２搬送装置の一方が第１動作を実行しており他方が第１動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に第１動作の実行を待機させてもよい。
また、第１搬送装置及び第２搬送装置の一方が第１動作を実行しており他方が第２動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に第２動作を実行させてもよい。

これにより、大きな第１回生電力を発生させる第１動作を第１搬送装置及び第２搬送装置にて同時に実行させることを回避しつつ、第１搬送装置及び第２搬送装置の一方で第１動作を実行させて他方で第１回生電力よりも小さな第２回生電力を発生する第２動作を実行できる。
その結果、大きな回生電力が同時に電力供給部に入力されることを回避しつつ、第１搬送装置と第２搬送装置を同時に動作させて搬送システムを効率よく運用できる。

搬送システムは、電源部をさらに備えてもよい。電源部は、電力供給部に電力を供給する。また、第１搬送装置及び第２搬送装置は、第１電力を必要とする第３動作と、第１電力よりも小さな第２電力を必要とする第４動作と、を実行可能であってもよい。
この場合、第１電力は電力供給部から供給され、第２電力は電源部から供給されてもよい。
これにより、第３動作のための第１電力と第４動作のための第２電力とが同時に電力供給部から供給されなくなるので、供給される電力を考慮して電力供給部の容量をさらに小さくできる。

第１コントローラは第２コントローラとの間で通信を行い、第１搬送装置と第２搬送装置はそれぞれ昇降台を有してもよい。
この場合、第１コントローラは、第１搬送装置の昇降台を下降させる前に第２搬送装置の昇降台の状態を確認し、第２搬送装置の昇降台が下降方向に加速中又は定速で下降している場合、第２搬送装置の昇降台が下降方向に減速するまで第１搬送装置の昇降台の下降を待機するように制御する。
一方、第２コントローラは、第２搬送装置の昇降台を下降させる前に第１搬送装置の昇降台の状態を確認し、第１搬送装置の昇降台が下降方向に加速中、又は定速で下降している場合、第１搬送装置の昇降台が下降方向に減速するまで第２搬送装置の昇降台の下降を待機するように制御する。

搬送装置の昇降台が下降するとき、昇降台が加速しているか又は定速である場合に回生電力が発生して電力供給部に入力される一方、昇降台が減速している場合には昇降台が下方向に加速しているか下方向に低速移動している場合よりも小さな回生電力が発生して電力供給部に入力される。
従って、第１搬送装置及び第２搬送装置の昇降台の両方が下降する場合に、一方の昇降台が下降方向に減速するまで、他方の昇降台を下降方向に加速しないようにし、かつ、定速で下降しないようにすることで、第１搬送装置にて発生した大きな回生電力と第２搬送装置にて発生した大きな回生電力とが同時に電力供給部に入力されることを防止できる。その結果、回生電力を考慮して電力供給部の容量を小さくできる。

共通の１つの電力供給部で複数の搬送装置への電力の送受を行う搬送システムにおいて、各搬送装置のコントローラが独立して電力供給部と通信可能であることにより、搬送システムを効率よく運用できる。

第１実施形態に係る搬送システムの斜視図。 第１実施形態に係る搬送システムの上面図。 第１実施形態に係る搬送システムの側面図。 搬送システムの制御構成を示す図。 搬送装置の起動から１つの搬送及び移載動作を完了するまでの一連の動作を示すフローチャート。 昇降台の上昇動作を示すフローチャート。 昇降台の下降動作を示すフローチャート。 移載部の移動動作を示すフローチャート。

１．第１実施形態
（１）搬送システムの全体構成
以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。まず、図１〜図３を用いて、第１実施形態に係る搬送システム１００の構成を説明する。図１は、第１実施形態に係る搬送システム１００の斜視図である。図２は、第１実施形態に係る搬送システム１００の上面図である。図３は、第１実施形態に係る搬送システム１００の側面図である。
以下、搬送システム１００の上面図を示す図２における左右方向を搬送システム１００のＸ方向とし、上下方向を搬送システム１００のＹ方向とし、それぞれ矢印で示す。また、搬送システム１００の側面図を示す図３における上下方向を搬送システム１００のＺ方向（高さ方向）とし、矢印で示す。

第１実施形態に係る搬送システム１００は、Ｘ方向に並んで配置され、物品（コンテナＣ）の入出庫が可能な２つの自動倉庫を備えるシステムである。具体的には、搬送システム１００は、ステーション１と、第１自動倉庫３Ａと、第２自動倉庫３Ｂと、を備える。

（２）ステーション
ステーション１は、荷物を搬送するコンベヤ１Ａと、コンテナＣが載置される第１小棚１Ｂ及び第２小棚１Ｃと、を有する。ステーション１には作業者Ｗが配置され、作業者Ｗが、コンベヤ１Ａにより搬送されてきた荷物から物品をピッキングし、第１小棚１Ｂ又は第２小棚１Ｃに載置されたコンテナＣに収納する。物品を収納したコンテナＣは、第１自動倉庫３Ａ又は第２自動倉庫３Ｂに入庫される。
また、作業者Ｗは、第１自動倉庫３Ａ及び第２自動倉庫３Ｂから出庫されたコンテナＣに収納された物品を大きなコンテナなどの容器に収納する。物品を収納した容器は、荷物として、コンベヤ１Ａにより外部に搬送される。

図１〜図３に示すように、第１小棚１Ｂは、作業者Ｗから見てＸ方向の左側に配置され、第１自動倉庫３Ａに入出庫するコンテナＣを載置する。一方、第２小棚１Ｃは、Ｘ方向の右側に配置され、第２自動倉庫３Ｂに入出庫するコンテナＣを載置する。
第１小棚１Ｂ及び第２小棚１Ｃは、それぞれ、Ｘ方向に２つ、Ｚ方向（高さ方向）に２つ、合計４つのコンテナＣを載置可能となっている。また、第１小棚１Ｂ及び第２小棚１Ｃにおいて、Ｘ方向に並べて載置される２つのコンテナＣの間隔は、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの移載部７３における２つの移載装置７３Ａの配置間隔と同一となっている。これにより、移載部７３は、第１小棚１Ｂ又は第２小棚１Ｃに載置された２つのコンテナＣを同時に移載できる。

（３）自動倉庫
（３−１）全体構成
以下、図１〜図３を用いて、第１自動倉庫３Ａ及び第２自動倉庫３Ｂの構成を説明する。まず、第１自動倉庫３Ａ及び第２自動倉庫３Ｂの全体構成を説明する。
第１自動倉庫３Ａは、ステーション１に配置された作業者Ｗから見てＸ方向の左側（すなわち、第１小棚１Ｂが配置された側）に配置され、第１ラック５Ａと、第１搬送装置７Ａと、を有する。
第２自動倉庫３Ｂは、ステーション１に配置された作業者Ｗから見てＸ方向の右側（すなわち、第２小棚１Ｃが配置された側）に配置され、第２ラック５Ｂと、第２搬送装置７Ｂと、を有する。

（３−２）ラック
第１ラック５Ａ及び第２ラック５Ｂは、それぞれ、第１自動倉庫３Ａ及び第２自動倉庫３Ｂにおいて、コンテナＣを収納する。以下、図１〜図３を用いて、第１ラック５Ａ及び第２ラック５Ｂの構成を具体的に説明する。第１ラック５Ａと第２ラック５Ｂは、同一の構成を有するので、以下の説明では、第１ラック５Ａを例にとってラックの詳細構成を説明する。
第１ラック５Ａは、ステーション１（第１小棚１Ｂ）からＹ方向に所定の距離だけ離れた位置に配置され、一対の第１支柱５１と、一対の第２支柱５２と、第１横部材５３と、第２横部材５４と、複数の仕切部材５５と、を有する。

一対の第１支柱５１は、Ｚ方向に延びる部材であり、第１ラック５Ａの第１搬送装置７Ａと対向する側に所定間隔でＸ方向に並んで立設される。一対の第２支柱５２は、Ｚ方向に延びる部材であり、第１ラック５Ａの第１搬送装置７Ａと対向する側とは反対側に所定間隔でＸ方向に並んで立設される。

第１横部材５３は、Ｘ方向に延びる部材であり、第１ラック５Ａの第１搬送装置７Ａと対向する側で一対の第１支柱５１をＸ方向に架橋する。第２横部材５４は、Ｘ方向に延びる部材であり、第１ラック５Ａの第１搬送装置７Ａと対向する側とは反対側で一対の第２支柱５２をＸ方向に架橋する。
図１〜図３に示すように、第１横部材５３及び第２横部材５４は、所定の間隔を空けてＺ方向に複数ならんで配置されている。すなわち、第１ラック５Ａ及び第２ラック５Ｂにおいては、高さ方向に複数の段が形成される。

複数の仕切部材５５は、第１横部材５３と第２横部材５４をＹ方向に架橋するように配置され、かつ、一対の第１支柱５１及び第２支柱５２の間において所定の間隔を空けて配置される。これにより、複数の仕切部材５５のうち一対の仕切部材５５の間に、コンテナＣを収納できる。一対の仕切部材５５の間に形成されるコンテナＣを収納する空間を「収納空間」と呼ぶ。
本実施形態において、仕切部材５５は第１ラック５Ａ及び第２ラック５Ｂの段毎に３つ以上設けられているので、第１ラック５Ａ及び第２ラック５Ｂの段毎に複数のコンテナＣを収納できる。

なお、仕切部材５５は、ラックの各段において、移載装置と収納空間とを対向させるために用いられる。例えば、移載装置に設けられた光電センサ（図示せず）が仕切部材５５を検出したときに、移載装置が収納部と対向すると判断できる。

（３−３）搬送装置
第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂは、それぞれ、第１自動倉庫３Ａ及び第２自動倉庫３Ｂにおいて、小棚とラックとの間でコンテナＣの搬送及び移載を実行し、また、ラックの収納空間の間でコンテナＣの搬送及び移載を実行する。以下、図１〜図３を用いて、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの構成を具体的に説明する。第１搬送装置７Ａと第２搬送装置７Ｂは、同一の構成を有するので、以下の説明では、第１搬送装置７Ａを例にとって搬送装置の詳細構成を説明する。
第１搬送装置７Ａは、ステーション１（第１小棚１Ｂ）と第１ラック５Ａとの間に配置され、マスト７１Ａ〜７１Ｃと、昇降台７２と、を有する。

マスト７１Ａ〜７１Ｃは、Ｚ方向に延びる部材であり、搬送システム１００全体において、所定間隔でＸ方向に並んで３つ立設される。
図１〜図３に示すように、Ｘ方向に並んだ３つのマスト７１Ａ〜７１Ｃのうち、左端のマスト７１Ａと中間のマスト７１Ｂが第１搬送装置７Ａの昇降台７２を支持し、中間のマスト７１Ｂと右端のマスト７１Ｃが第２搬送装置７Ｂの昇降台７２を支持する。このように、本実施形態においては、中間のマスト７１Ｂが、第１搬送装置７Ａの右側のマスト及び第２搬送装置７Ｂの左側のマストとして共用されている。

なお、第１搬送装置７Ａの右側のマストと第２搬送装置７Ｂの左側のマストとが１つのマスト７１Ｂとして共用されていなくてもよい。すなわち、第１搬送装置７Ａの右側のマストとしてのマスト７１Ｂと、第２搬送装置７Ｂの左側のマストとしてのマスト７１Ｂとが、個別に設けられていてもよい。

昇降台７２は、一対のマストの間でＺ方向に昇降する。昇降台７２は、支持部材７２Ａと、載置部材７２Ｂと、を有する。
支持部材７２Ａは、第１搬送装置７Ａの左端のマスト７１Ａと右端のマスト（つまり、中間のマスト７１Ｂ）とにおいて、隣接して設けられる。支持部材７２Ａには、左端のマスト７１Ａ及び中間のマスト７１Ｂに案内される昇降ガイドローラ７２Ｃが回転自在に装着されている。昇降ガイドローラ７２Ｃは、左端のマスト７１Ａ及び中間のマスト７１Ｂの前後面を挟みかつ上下に間隔を隔てて配置されている。
昇降ガイドローラ７２Ｃが上記２つのマストのＹ方向の前後面を挟むことにより、支持部材７２Ａ（昇降台７２）を当該２つのマストに支持できる。

載置部材７２Ｂは、Ｘ方向に延びる部材であり、左端のマスト７１Ａと中間のマスト７１Ｂとの間において、昇降台７２の左端の支持部材７２Ａと右端の支持部材７２ＡのＹ方向の両端部において、これら２つの支持部材７２Ａを架橋する。

図１〜図３に示すように、載置部材７２Ｂには、移載部７３が設けられている。移載部７３は、ラックの収納空間と昇降台７２との間、及び、小棚と昇降台７２との間でコンテナＣを移載する。本実施形態の移載部７３は、Ｘ方向に並んで配置された２つの移載装置７３Ａを有している。これにより、本実施形態の移載部７３は、２つのコンテナＣを同時に移載できる。移載部７３は、例えば、Ｘ方向に並んで配置された２つのスライドフォーク式の移載装置７３Ａを搭載した移載装置である。なお、移載部７３は、スライドフォーク式以外の方式の移載装置を搭載したものであってもよい。

本実施形態において、移載部７３は、載置部材７２Ｂにおいて、載置部材７２Ｂの長さ方向に沿ってＸ方向に移動可能となっている。これにより、移載部７３は、昇降台７２においてＸ方向に移動できる。

上記のように、移載部７３が昇降台７２に設けられ、昇降台７２においてＸ方向に移動可能であることにより、移載部７３は、ラックに設けられた任意の収納空間にアクセスして、ラックの任意の収納空間との間でコンテナＣを移載できる。また、小棚の配置位置まで昇降及び／又はＸ方向への移動をすることで、移載部７３は、小棚との間でコンテナＣを移載できる。

（４）搬送システムの制御構成
以下、図４を用いて、コンテナＣの搬送及び移載を実行する搬送システム１００の制御構成を説明する。図４は、搬送システム１００の制御構成を示す図である。
搬送システム１００は、電源部９１と、電力供給部９２と、第１コントローラ９３Ａと、第２コントローラ９３Ｂと、昇降駆動部９４と、移動駆動部９５と、移載駆動部９６と、を制御構成として有する。
電力供給部９２は、第１搬送装置７Ａと第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４のそれぞれとの間で電力を送受する。電力供給部９２は、電源部９１から交流電力を入力し、入力した交流電力を直流電力に変換するコンバータである。また、電力供給部９２は、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１にて発生した回生電力を、昇降駆動部９４を介して入力し、交流電力に変換して電源部９１に出力する。

電力供給部９２は、電力供給部９２において異常が発生した場合には、異常信号を出力して、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４のそれぞれへの電力の送受を停止する。具体的には、電力供給部９２は、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４のそれぞれへの電力供給、又は、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４のそれぞれからの回生電力の入力を停止する。
電力供給部９２において異常が発生する場合としては、例えば、過電流の出力又は入力や過電圧の入力など、電力供給部９２に規定値を超えた電圧、電流の供給又は入力がされた場合などがある。

電力供給部９２において異常が発生した場合には、作業者Ｗが電力供給部９２の異常の原因を取り除く処置をした後、第１コントローラ９３Ａ又は第２コントローラ９３Ｂから電力供給部９２にリセット信号が入力される。リセット信号を受信した電力供給部９２は、異常の発生履歴をリセットし、上記処置により異常の原因が取り除かれていれば、異常状態から正常状態（電力供給又は回生電力の入力が可能な状態）へと復帰し、電力供給又は回生電力の入力を再開できる。
上記処置によっても異常が解消されない場合には、電力供給部９２は、異常信号を出力したまま、電力供給及び回生電力の入力の停止を維持する。すなわち、電力供給部９２は、異常が解消されるまで、電力供給及び回生電力の入力が不可能となる。

第１コントローラ９３Ａは、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ＨＤＤ）、各種インタフェースにより構成されたコンピュータシステムである。第１コントローラ９３Ａは、以下に説明する機能の一部又は全部を、記憶装置に記憶されたプログラムにより実行してもよいし、ハードウェアにて実現してもよい。
第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａの昇降台７２の昇降、移載部７３のＸ方向の移動、及び、移載部７３によるコンテナＣの移載を制御する。具体的には、第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａの昇降駆動部９４に昇降台７２の昇降指令を出力し、第１搬送装置７Ａの移動駆動部９５に移載部７３のＸ方向への移動指令を出力し、第１搬送装置７Ａの移載駆動部９６に移載指令を出力する。

また、第１コントローラ９３Ａは、電力供給部９２と通信可能となっている。具体的には、第１コントローラ９３Ａは、電力供給部９２の異常信号の出力端子と、電力供給部９２へのリセット信号の入力端子と、に接続される。
これにより、第１コントローラ９３Ａは、電力供給部９２から異常信号が出力されているか否か、すなわち、電力供給部９２にて異常が発生しているか否かを確認できる。
また、第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａを動作させる際に電力供給部９２から異常信号が出力されていることを検出した場合には、電力供給部９２の異常を解消後にリセット信号を電力供給部９２に出力して、電力供給部９２を正常状態に復帰できる。

第１コントローラ９３Ａは、有線又は無線にて第２コントローラ９３Ｂと通信可能となっている。第１コントローラ９３Ａは、第２コントローラ９３Ｂを通じて、第２搬送装置７Ｂにおける昇降台７２の昇降、移載部７３のＸ方向への移動、及び、移載部７３によるコンテナＣの移載、の状態を把握できる。なお、第１コントローラ９３Ａは、大きな回生電力を出力しないので、電源部９１から電力が供給される。

第２コントローラ９３Ｂは、ＣＰＵ、記憶装置（例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＳＳＤ、ＨＤＤ）、各種インタフェースにより構成されたコンピュータシステムである。第２コントローラ９３Ｂは、以下に説明する機能の一部又は全部を、記憶装置に記憶されたプログラムにより実行してもよいし、ハードウェアにて実現してもよい。
第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２の昇降、移載部７３のＸ方向の移動、及び、移載部７３によるコンテナＣの移載を制御する。具体的には、第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４に昇降台７２の昇降指令を出力し、第２搬送装置７Ｂの移動駆動部９５に移載部７３のＸ方向への移動指令を出力し、第２搬送装置７Ｂの移載駆動部９６に移載指令を出力する。

また、第２コントローラ９３Ｂは、電力供給部９２と通信可能となっている。具体的には、第２コントローラ９３Ｂは、電力供給部９２の異常信号の出力端子と、電力供給部９２へのリセット信号の入力端子と、に接続される。
これにより、第２コントローラ９３Ｂは、電力供給部９２から異常信号が出力されているか否か、すなわち、電力供給部９２にて異常が発生しているか否かを確認できる。
また、第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂを動作させる際に電力供給部９２から異常信号が出力されていることを検出した場合には、（電力供給部９２の異常を解消後に）リセット信号を電力供給部９２に出力して、電力供給部９２を正常状態に復帰できる。

第２コントローラ９３Ｂは、有線又は無線にて第１コントローラ９３Ａと通信可能となっている。第２コントローラ９３Ｂは、第１コントローラ９３Ａを通じて、第１搬送装置７Ａにおける昇降台７２の昇降、移載部７３のＸ方向への移動、及び、移載部７３によるコンテナＣの移載、の状態を把握できる。なお、第２コントローラ９３Ｂは、大きな回生電力を出力しないので、電源部９１から電力が供給される。

上記の構成を有することで、本実施形態の第１コントローラ９３Ａ及び第２コントローラ９３Ｂは、互いに独立して電力供給部９２と通信可能となっている。これにより、電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するコントローラのみに対して電力を供給すれば電力供給部９２を制御できる（電力供給部９２をリセットできる）ので、電力を供給する必要がないコントローラに対して常時電力を供給するといった非効率な運用をする必要がなくなる。その結果、搬送システム１００を効率よく運用できる。

第１コントローラ９３Ａ及び第２コントローラ９３Ｂが互いに独立して電力供給部９２と通信可能となっており、第１コントローラ９３Ａ及び第２コントローラ９３Ｂのいずれからでも電力供給部９２を制御できる。そのため、第１コントローラ９３Ａ又は第２コントローラ９３Ｂの一方のコントローラを起動させる際には、他方のコントローラの起動状態を確認することなく、当該一方のコントローラを起動できる。

上記の「起動」とは、コントローラに対して電力の供給が可能となることを意味する。具体的には、例えば、コントローラの電源スイッチがオフ状態からオン状態に切り替えること、作業者Ｗがコントローラへの電力供給を可能とする操作をすること、又は、上位コントローラ（図示せず）から起動指令がなされることを意味する。
また、作業者Ｗの操作、上位コントローラからの起動指令を検出するためのコントローラへの微小な電力供給は「起動」に含まれず、コントローラにて各種制御を実行可能とするための電力供給を「起動」と定義する。

例えば、搬送システム１００において第１自動倉庫３Ａのみを動作可能な状態とし、第２自動倉庫３Ｂを動作可能な状態としない場合に、第２搬送装置７Ｂを制御する第２コントローラ９３Ｂを起動しなくとも、電力を送受可能とする必要がある第１搬送装置７Ａを制御する第１コントローラ９３Ａが起動して電力供給されていれば、当該第１コントローラ９３Ａが、独立して、電力供給部９２にて異常が発生しているか否かを確認し、必要に応じて電力供給部９２にリセット信号を出力して電力供給部９２を正常状態に復帰させることができる。

昇降駆動部９４は、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂに設けられる。第１搬送装置７Ａの昇降駆動部９４は、第１コントローラ９３Ａから受信した昇降指令に基づいて、第１搬送装置７Ａの昇降台７２を昇降させる昇降駆動モータＭ１１に電力を供給する。また、第１搬送装置７Ａの昇降駆動部９４は、昇降駆動モータＭ１１から回生電力が入力された場合には、当該回生電力を電力供給部９２に出力する。
一方、第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４は、第２コントローラ９３Ｂから受信した昇降指令に基づいて、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２を昇降させる昇降駆動モータＭ２１に電力を供給する。また、第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４は、昇降駆動モータＭ２１から回生電力（第１回生電力）が入力された場合には、当該回生電力を電力供給部９２に出力する。

昇降駆動部９４は、例えば、インバータ回路を含むモータドライバ、又は、サーボアンプである。

昇降台７２は大きな重量を有するので、特に昇降台７２が下降する方向に加速するときには、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１から大きな回生電力が発生する。従って、本実施形態においては、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１にて発生する第１回生電力は、昇降駆動部９４を介して、電力供給部９２へ出力される。
また、昇降台７２が上昇する場合には、電力供給部９２が、昇降駆動部９４を介して、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１へ電力の供給を行う。

移動駆動部９５は、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂに設けられる。第１搬送装置７Ａの移動駆動部９５は、第１コントローラ９３Ａから受信した移動指令に基づいて、第１搬送装置７Ａの移載部７３をＸ方向へ移動させる移動駆動モータＭ１２に電力を供給する。
一方、第２搬送装置７Ｂの移動駆動部９５は、第２コントローラ９３Ｂから受信した移動指令に基づいて、第２搬送装置７Ｂの移載部７３のＸ方向へ移動させる移動駆動モータＭ２２に電力を供給する。

移動駆動部９５は、例えば、インバータ回路を含むモータドライバ、又は、サーボアンプである。
本実施形態において、移載部７３をＸ方向に移動させるために、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２に大きな電力を供給する必要はない。また、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２から発生する回生電力も大きくない。なぜなら、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２の駆動対象である移載部７３は、重力の方向とは異なる水平方向へ移動をし、その水平方向の移動時の速度も大きくないからである。

従って、本実施形態においては、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２が必要とする電力（第２電力）は、移動駆動部９５を介して、電源部９１から直接供給される。また、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２から発生する回生電力（第２回生電力）は、移動駆動部９５を介して、電源部９１へと直接出力される。

移載駆動部９６は、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂに設けられる。第１搬送装置７Ａの移載駆動部９６は、第１コントローラ９３Ａから受信した移載指令に基づいて、第１搬送装置７Ａの移載装置７３Ａを動作させる移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３に電力を供給する。
一方、第２搬送装置７Ｂの移載駆動部９６は、第２コントローラ９３Ｂから受信した移載指令に基づいて、第２搬送装置７Ｂの移載装置７３Ａを動作させる移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３に電力を供給する。

移載駆動部９６は、例えば、インバータ回路を含むモータドライバ、又は、サーボアンプである。
本実施形態において、移載装置７３Ａを動作させるために、移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３に大きな電力を供給する必要はない。また、移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３から発生する回生電力も大きくない。なぜなら、移載装置７３Ａは、重力の方向とは異なる水平方向へ移動をし、その水平方向の移動時の速度も大きくないからである。従って、本実施形態においては、移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３が必要とする電力は、移載駆動部９６を介して、電源部９１から直接供給される。また、移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３から発生する回生電力（第２回生電力）は、移載駆動部９６を介して、電源部９１へと直接出力される。

搬送システム１００が図４に示すような制御構成を有することにより、本実施形態の搬送システム１００では、１つの共通の電力供給部９２により、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂとの複数の搬送装置に電力を供給できる。また、複数の搬送装置で発生した回生電力を１つの電力供給部９２に入力できる。
これにより、搬送装置毎に電力供給部を設ける場合と比較して、電力供給部９２自体、電力供給部９２を設置するための各種部材、制御盤など搬送システム１００を構成する部品点数を減少できるとともに、搬送システム１００における配線量を減少できる。その結果、搬送システム１００をコンパクトにできる。

（５）搬送システムの動作
（５−１）具体的な動作
以下、搬送システム１００におけるコンテナＣの搬送及び移載の動作を説明する。具体的には、図５を用いて、搬送システム１００のいずれかの自動倉庫において実行される、搬送装置の起動から１つの搬送及び移載動作を完了するまでの一連の動作を説明する。図５は、搬送装置の起動から１つの搬送及び移載動作を完了するまでの一連の動作を示すフローチャートである。
以下においては、第１自動倉庫３Ａにおいて実行される、第１搬送装置７Ａの起動からコンテナＣの１つの搬送及び移載動作を完了するまでの一連の動作を例にとって説明する。第２自動倉庫３Ｂにおいても、以下に説明する第１自動倉庫３Ａにおける動作と同様の動作が実行される。

上位コントローラ（図示せず）などから第１コントローラ９３Ａに、起動指令がなされると、第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａの起動処理を実行する。その他、例えば、第１コントローラ９３Ａの電源スイッチがオフ状態からオン状態に切り替えられるか、又は、作業者Ｗが第１コントローラ９３Ａの電力供給を開始する操作をした場合にも、第１搬送装置７Ａの起動処理が実行される。起動処理は以下のように実行される。
第１コントローラ９３Ａが上位コントローラから起動指令を受信することで起動した後、第１コントローラ９３Ａの電源スイッチをオン状態とした後、又は、作業者Ｗにより第１コントローラ９３Ａに電力供給を開始する操作がなされた後、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ１において、電力供給部９２から異常信号が出力されており、電力供給部９２が異常状態、すなわち、電力供給及び回生電力の入力ができない状態となっているか否かを判断する。

電力供給部９２から異常信号が出力されている場合（ステップＳ１で「Ｙｅｓ」）、作業者Ｗが、電力供給部９２にて発生した異常の原因を取り除く処置を実行する。
その後、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ２において、電力供給部９２にリセット信号を出力する。リセット信号を受信した電力供給部９２は、発生した異常の履歴をリセットし、発生していた異常の原因が取り除かれていれば、異常状態から正常状態、すなわち、電力供給及び回生電力の入力ができる状態に復帰する。

ステップＳ２でリセット信号を出力後、ステップＳ１に戻り、第１コントローラ９３Ａは、再度、電力供給部９２から異常信号が出力されているか否かを判断する。リセット信号を出力しても電力供給部９２から異常信号が出力されている場合には、再度、作業者Ｗが電力供給部９２の異常の原因を取り除く処置を実行した後に、リセット信号を電力供給部９２に出力する。
なお、第１コントローラ９３Ａからリセット信号を出力しても解消できない電力供給部９２の異常としては、例えば、電源部９１の出力電圧が不足している場合が挙げられる。

一方、第１コントローラ９３Ａを起動した当初から電力供給部９２から異常信号が出力されていないか、又は、リセット信号を出力後に異常信号が出力されなくなった場合（ステップＳ１で「Ｎｏ」）、第１コントローラ９３Ａは、電力供給部９２からの電力供給、及び、回生電力の電力供給部９２への入力が可能と判断し、ステップＳ３において、昇降駆動部９４、移動駆動部９５、及び移載駆動部９６に対して起動指令を出力して、これら駆動部を起動させる。これら駆動部が起動した後、コンテナＣの搬送と移載を開始することができる。

コンテナＣの搬送を開始するにあたり、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ４において、コンテナＣの搬送及び移載の指令（搬送移載指令）の内容を参照し、第１搬送装置７Ａの昇降台７２に対し実行する必要がある動作の種類を判断する。

昇降台７２を昇降させる必要がないと判断した場合（ステップＳ４で「動作不要」）、第１自動倉庫３ＡにおけるコンテナＣの搬送／移載動作は、ステップＳ７に進む。すなわち、第１コントローラ９３Ａが、移載部７３のＸ方向の移動と、昇降台７２と第１小棚１Ｂ又は第１ラック５Ａの収納空間との間のコンテナＣの移載と、を実行する。

一方、昇降台７２を上昇させる必要があると判断した場合（ステップＳ４で「上昇」）、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ５において、昇降台７２を上昇させる。
昇降台７２を上昇させる場合、昇降台７２の重力に逆らって昇降台７２を上方に加速させる（第３動作と呼ぶ）ため、電力供給部９２から昇降駆動部９４を介して、昇降駆動モータＭ１１に大きな電力（第１電力と呼ぶ）を供給する必要がある。なぜなら、昇降台７２は大きな重量を有しているからである。
なお、上記の「第１動作」と「第３動作」は、同一の装置（例えば、昇降台７２）による動作である。

この場合、第１コントローラ９３Ａは、第２搬送装置７Ｂにおいても電力供給部９２から大きな第１電力を供給する必要があるために、電力供給部９２からその容量を超えた電力が供給される事態が発生しうるか否かを判断し、電力供給部９２からその容量を超えた電力が供給されないと判断される場合に昇降台７２を上昇させる。

具体的には、第１コントローラ９３Ａは、図６に示すフローに従って昇降台７２の上昇を実行する。図６は、昇降台７２の上昇動作を示すフローチャートである。
昇降台７２を上昇させる前に、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ５１において、第２コントローラ９３Ｂと通信して昇降台７２の状態を確認し、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が第３動作を実行中（上方に加速中（上昇加速中））であるか否かを判断する。すなわち、第２搬送装置７Ｂに対して電力供給部９２から大きな第１電力が供給されているか否かを判断する。

昇降台７２が上方に加速中であるか否かは、例えば、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が上昇を開始してからの経過時間に基づいて判断できる。
第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が第３動作を実行中（上方に加速中）である場合（ステップＳ５１で「Ｙｅｓ」）、第１コントローラ９３Ａは、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が上方に加速しなくなるまで待機する。すなわち、第２搬送装置７Ｂに対して電力供給部９２から大きな電力が供給されなくなるまで待機する。
一方、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が第３動作を実行中（上方に加速中）でない場合（ステップＳ５１で「Ｎｏ」）、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ５２において、昇降駆動部９４に対して昇降指令を出力し、昇降台７２の上昇（第３動作の実行）を開始する。

昇降台７２の上昇を開始できる「昇降台７２が上方に加速中でない場合」としては、以下の場合がある。
（ｉ）第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が上方に定速で移動しているか減速中の場合。
（ｉｉ）第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が停止している場合。
（ｉｉｉ）第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下降している場合。

第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が上方に定速で移動しているか減速中の場合、電力供給部９２から第２搬送装置７Ｂに電力が供給されるものの、その大きさは比較的小さい。つまり、電力供給部９２から第２搬送装置７Ｂに最大電力が供給されない。
第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が停止している場合、電力供給部９２から第２搬送装置７Ｂに電力が供給されていないか、又は、第２搬送装置７Ｂに供給される電力は比較的小さい。昇降台７２が停止している場合に電力が供給される場合としては、例えば、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１に電力を供給することで発生する上向きの力と昇降台７２の重力とをほぼ同一として、昇降台７２を現在位置で停止させる場合がある。

第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下降している場合、下方に加速中又は定速移動中であれば、第２搬送装置７Ｂの昇降駆動部９４から大きな回生電力が発生し、電力供給部９２に供給される。電力供給部９２は、この大きな回生電力の一部又は全部を、第１搬送装置７Ａの昇降台７２の上昇の電力として供給できる。また、電力供給部９２は、追加の電力を第１搬送装置７Ａに供給できる。
一方、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に減速中の場合にも第２搬送装置７Ｂから電力供給部９２へ回生電力が入力されるが、その大きさは比較的小さい。つまり、電力供給部９２には大きな回生電力が入力されない。

上記のように、一方の搬送装置の昇降台７２の上昇を開始させるタイミングとして、電力供給部９２から他方の搬送装置に対して大きな電力が供給されていないタイミングを選択することにより、電力供給部９２から両方の搬送装置に対して同時に大きな電力が供給されることを防止できる。
その結果、両方の搬送装置に対して同時に大きな電力が供給されることに対応するために電力供給部９２の容量（定格電力）を大きくする必要がなくなるので、電力供給部９２の容量（定格電力）を小さくできる。

図５に戻り、ステップＳ４において昇降台７２を下降させる必要があると判断した場合（ステップＳ３で「下降」）、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ６において、昇降台７２を下降させる。
昇降台７２を下降させる場合、昇降台７２の重力により、昇降台７２が下方に加速中又は下方に定速移動中（第１動作と呼ぶ）に、昇降駆動モータＭ１１から大きな回生電力（第１回生電力と呼ぶ）が発生し電力供給部９２に入力される。この場合、第１コントローラ９３Ａは、第２搬送装置７Ｂからも電力供給部９２に大きな第１回生電力が入力され、その容量を超えた回生電力が電力供給部９２に入力される事態が発生しうるか否かを判断し、電力供給部９２にその容量を超えた回生電力が入力されないと判断される場合に、昇降台７２の下降を開始させる。

具体的には、第１コントローラ９３Ａは、図７に示すフローに従って昇降台７２の下降を実行する。図７は、昇降台７２の下降動作を示すフローチャートである。
昇降台７２を下降させる前に、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ６１において、第２コントローラ９３Ｂと通信して昇降台７２の状態を確認し、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が第１動作（下方に加速中（下降加速中）であるか、又は、下方に定速移動中（定速下降中））を実行中であるか否かを判断する。すなわち、第２搬送装置７Ｂから電力供給部９２に大きな第１回生電力が入力されているか否かを判断する。

昇降台７２が下方に加速中であるか、又は、下方に定速移動中であるか否かは、例えば、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下降を開始してからの経過時間に基づいて判断できる。
第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に加速中であるか、又は、下方に定速移動中である（すなわち、第２搬送装置７Ｂにて第１動作を実行中である）場合（ステップＳ６１で「Ｙｅｓ」）、同様に昇降台７２を下降（第１動作を実行）しようとしている第１搬送装置７Ａの第１コントローラ９３Ａは、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に加速及び定速移動しなくなるまで、昇降台７２の下降の開始（第１動作の実行）を待機する。
一方、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に加速中でもなく定速移動中でもない（すなわち、第２搬送装置７Ｂにて第１動作が実行されない）場合（ステップＳ６１で「Ｎｏ」）、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ６２において、昇降駆動部９４に対して昇降指令を出力し、昇降台７２の下降を開始する。

昇降台７２の下降を実行できる「昇降台７２が下方に加速中でもなく定速移動中でもない場合」としては、以下の場合がある。
（ｉ）第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に減速中の場合。
（ｉｉ）第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が停止している場合。
（ｉｉｉ）第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が上昇している場合。

第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に減速中の場合、第２搬送装置７Ｂからは回生電力が発生するものの、その大きさは第１回生電力と比較して小さい。従って、第１搬送装置７Ａにて大きな第１回生電力が発生したとしても、電力供給部９２には規定値を超えた回生電力は入力されない。

第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が停止している場合、電力供給部９２から第２搬送装置７Ｂに電力が供給されないか、又は比較的小さな電力が第２搬送装置７Ｂに供給される。従って、第１搬送装置７Ａにて大きな第１回生電力が発生したとしても、電力供給部９２は、当該第１回生電力の一部又は全部を第２搬送装置７Ｂの昇降台７２を停止させる電力として第２搬送装置７Ｂへ供給するか、第１回生電力と追加の電力を第２搬送装置７Ｂの昇降台７２を停止させる電力として第２搬送装置７Ｂに供給するか、又は、第１搬送装置７Ａから入力した余剰の回生電力を適切に変換して、電源部９１に出力する。
上記いずれの場合であっても、電力供給部９２に対して規定値を超えた回生電力が入力されることはない。

また、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が上昇している場合、第１搬送装置７Ａにて大きな第１回生電力が発生したとしても、第１搬送装置７Ａから入力した回生電力の一部又は全部が、第２搬送装置７Ｂに供給される。また、場合によっては、電力供給部９２は、追加の電力を第２搬送装置７Ｂに供給する。さらに、第２搬送装置７Ｂに供給されなかった余剰の回生電力は、適切に変換されて電源部９１に出力される。
上記いずれの場合であっても、電力供給部９２に対して規定値を超えた回生電力が入力されることはない。

上記のように、一方の搬送装置の昇降台７２を下降させるタイミングとして、他方の搬送装置から電力供給部９２に大きな第１回生電力が入力されないタイミングを選択することにより、両方の搬送装置から電力供給部９２に対して同時に大きな第１回生電力が入力されることを防止できる。
その結果、両方の搬送装置から大きな回生電力が入力されることに対応するために電力供給部９２の容量（定格電力）を大きくする必要がなくなるので、電力供給部９２の容量（定格電力）を小さくできる。

図５に戻り、上記のステップＳ４〜Ｓ６の昇降動作を開始後、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ７において、移載部７３をＸ方向に移動させる必要があるか否かを判断する。
移載部７３を移動させる必要がない場合（ステップＳ７で「Ｎｏ」）、第１コントローラ９３Ａは、昇降台７２を目標位置まで昇降させた後に、ステップＳ９において、移載駆動モータＭ１３を制御して、移載装置７３ＡにてコンテナＣの移載を実行する。

一方、移載部７３を移動させる必要がある場合（ステップＳ７で「Ｙｅｓ」）、第１コントローラ９３Ａは、昇降台７２の昇降を開始後に、ステップＳ８において、移載部７３のＸ方向への移動を実行する。

図４を用いて説明したように、本実施形態において、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１から発生した大きな第１回生電力は電力供給部９２に出力される一方、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２から発生した第２回生電力は電源部９１に出力される。つまり、昇降台７２が下方に加速中又は下方に定速移動中（昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１から第１回生電力が発生中）に移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２及び／又は移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３から第２回生電力が発生しても、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１から発生する第１回生電力と移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２及び／又は移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３から発生する第２回生電力とは個別の電力系統へと出力される。

なお、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２から第２回生電力が発生する場合としては、例えば、移載部７３がＸ方向に慣性により移動している場合、Ｘ方向に減速中の場合がある。一方、移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３から第２回生電力が発生する場合としては、例えば、移載装置７３Ａが減速中の場合がある。移載部７３がＸ方向に慣性により移動するか、又は、Ｘ方向に減速中である、移載装置７３Ａが減速中など、搬送装置にて比較的小さな第２回生電力が発生する動作を「第２動作」と呼ぶ。

また、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１へ供給される第１電力は電力供給部９２から供給される一方、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２及び／又は移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３へ供給される第２電力は電源部９１から供給される。つまり、昇降台７２が上方に加速中（昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１に第１電力を供給中）に移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２及び／又は移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３へ第２電力が供給されても、昇降駆動モータＭ１１、Ｍ２１が必要とする第１電力と移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２及び／又は移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３が必要とする第２電力とは個別の電力系統から供給される。

なお、移動駆動モータＭ１２、Ｍ２２が第２電力を必要とする場合としては、例えば、移載部７３がＸ方向に加速中の場合がある。移載駆動モータＭ１３、Ｍ２３が第２電力を必要とする場合としては、例えば、移載装置７３Ａが加速中の場合がある。移載部７３がＸ方向に加速中、移載装置７３Ａが加速中であるなど、搬送装置にて比較的小さな第２電力を必要とする動作を「第４動作」と呼ぶ。
なお、上記の「第２動作」と「第４動作」は、同一の装置（例えば、移載部７３及び／又は移載装置７３Ａ）による動作である。

これにより、第１回生電力と第２回生電力とが同時に電力供給部９２に出力されなくなり、また、第１電力と第２電力とが同時に電力供給部９２から供給されなくなるので、回生電力及び供給電力を考慮して電力供給部９２の容量をさらに小さくできる。

上記の理由から、本実施形態において、第１コントローラ９３Ａは、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に加速中又は下方に低速移動中（すなわち、第２搬送装置７Ｂが第１動作を実行中）であるため大きな第１回生電力を発生していても、また、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が上方に加速中（すなわち、第２搬送装置７Ｂが第２動作を実行中）であるため大きな第１電力が供給されていても、第１搬送装置７Ａの移載部７３をＸ方向へ移動させ、及び／又は、第１搬送装置７Ａの移載装置７３Ａを動作させる（すなわち、第１搬送装置７Ａに第２動作及び第４動作を実行させる）。
これにより、大きな回生電力が同時に電力供給部９２に入力されることを回避しつつ、第１搬送装置７Ａと第２搬送装置７Ｂを同時に動作させて搬送システム１００を効率よく運用できる。

また、本実施形態において、第１コントローラ９３Ａは、図８に示すフローに従って移載部７３の移動を実行する。図８は、移載部７３の移動動作を示すフローチャートである。
移載部７３を移動させる前に、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ８１において、第２コントローラ９３Ｂと通信して移載部７３の状態を確認し、第２搬送装置７Ｂの移載部７３が加速中であるか否かを判断する。すなわち、第２搬送装置７Ｂに対しても電源部９１から電力を供給する必要があるか否かを判断する。

移載部７３が加速中であるか否かは、例えば、第２搬送装置７Ｂの移載部７３がＸ方向への移動を開始してからの経過時間に基づいて判断できる。
第２搬送装置７Ｂの移載部７３が加速中である場合（ステップＳ８１で「Ｙｅｓ」）、第１コントローラ９３Ａは、第２搬送装置７Ｂの移載部７３が加速しなくなるまで待機する。すなわち、第２搬送装置７Ｂに対して電源部９１から大きな電力が供給されなくなるまで待機する。
一方、第２搬送装置７Ｂの移載部７３が加速中でない場合（ステップＳ７１で「Ｎｏ」）、すなわち、第２搬送装置７Ｂの移載部７３が定速で移動しているか減速中であるか停止している場合、第１コントローラ９３Ａは、ステップＳ７２において、移動駆動部９５に対して移動指令を出力し、移載部７３を移動させる。

上記のステップＳ７１〜Ｓ７２を実行することにより、電源部９１から第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂに同時に大きな電力が供給されることを防止できる。例えば、電源部９１のブレーカの容量を小さくしたり、電源部９１の契約容量を小さくしたりできる。

（５−２）まとめ
以上、図５〜図８を用いて、第１実施形態に係る搬送システム１００において実行される動作を説明した。図５〜図８に示すフローチャートに従って搬送システム１００が動作することにより、以下のような効果が得られる。
第１に、図５のステップＳ１〜Ｓ３が第１搬送装置７Ａで実行されることにより、第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａを起動する際に、電力供給部９２にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば電力供給部９２の異常をリセットし異常が解消された後に第１搬送装置７Ａを起動し、異常が発生していなければ第１搬送装置７Ａを起動できる。
一方、図５のステップＳ１〜Ｓ３が第２搬送装置７Ｂで実行されることにより、第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂを起動する際に、電力供給部９２にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば電力供給部９２の異常をリセットし異常が解消された後に第２搬送装置７Ｂを起動し、異常が発生していなければ第２搬送装置７Ｂを起動できる。

これにより、電力供給部９２にて異常が発生して第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂへの電力の送受が停止しても、その後に電力を送受可能とする搬送装置を制御するいずれかのコントローラに電力を供給し、当該コントローラから電力供給部９２にて発生した異常をリセットして、その後に当該搬送装置を起動できる。すなわち、電力供給部９２にて発生した異常をリセットするためにいずれかのコントローラに対して常時電力を供給する必要がなくなるので、搬送システム１００を効率よく運用できる。

第２に、図７に示すステップＳ６１〜Ｓ６２が第１搬送装置７Ａで実行されることにより、第１コントローラ９３Ａは、第２搬送装置７Ｂが大きな第１回生電力を発生させる第１動作を実行しており、第１搬送装置７Ａが同様に第１動作を実行しようとする場合に、第１搬送装置７Ａにおいて第１動作の実行を待機させることができる。
具体的には、第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａを動作させる前に第２コントローラ９３Ｂを介して第２搬送装置７Ｂの状態を確認し、第２搬送装置７Ｂが大きな回生電力を発生させる動作を行っている場合、第１搬送装置７Ａが大きな回生電力を発生させる動作を待機させることができる。

一方、図７に示すステップＳ６１〜Ｓ６２が第２搬送装置７Ｂで実行されることにより、第２コントローラ９３Ｂは、第１搬送装置７Ａが第１動作を実行しており、第２搬送装置７Ｂが同様に第１動作を実行しようとする場合に、第２搬送装置７Ｂにおいて第１動作の実行を待機させることができる。
具体的には、第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂを動作させる前に第１コントローラ９３Ａを介して第１搬送装置７Ａの状態を確認し、第１搬送装置７Ａが大きな回生電力を発生させる動作を行っている場合、第２搬送装置７Ｂが大きな回生電力を発生させる動作を待機させることができる。

これにより、第１搬送装置７Ａにて発生した大きな回生電力と第２搬送装置７Ｂにて発生した大きな回生電力とが同時に電力供給部９２に入力されることを防止し、電力供給部９２に大きな回生電力が入力されることを防止できる。その結果、回生電力を考慮して電力供給部９２の容量を小さくできる。

第３に、本実施形態では、第２搬送装置７Ｂが第１動作を実行しており（すなわち、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下方に加速中又は下方に定速移動中に）、第１搬送装置７Ａが第２動作を実行しようとする（すなわち、第１搬送装置７Ａの移載部７３をＸ方向に移動しようとする）場合には、第１搬送装置７Ａに対して第２動作を実行させている。
その一方、第１搬送装置７Ａが第１動作を実行しており（すなわち、第１搬送装置７Ａの昇降台７２が下方に加速中又は下方に定速移動中に）、第２搬送装置７Ｂが第２動作を実行しようとする（すなわち、第２搬送装置７Ｂの移載部７３をＸ方向に移動しようとする）場合には、第２搬送装置７Ｂに対して第２動作を実行させている。
これにより、大きな回生電力が同時に電力供給部９２に入力されることを回避しつつ、第１搬送装置７Ａと第２搬送装置７Ｂを同時に動作させて搬送システム１００を効率よく運用できる。

第４に、図７に示すステップＳ６１〜Ｓ６２が第１搬送装置７Ａで実行されることにより、第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａの昇降台７２を下降させる前に第２搬送装置７Ｂの昇降台７２の状態を確認し、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下降方向に加速中又は定速で下降している場合、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２が下降方向に減速するまで第１搬送装置７Ａの昇降台７２の下降を待機させることができる。
一方、図７に示すステップＳ６１〜Ｓ６２が第２搬送装置７Ｂで実行されることにより、第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２を下降させる前に第１搬送装置７Ａの昇降台７２の状態を確認し、第１搬送装置７Ａの昇降台７２が下降方向に加速中、又は定速で下降している場合、第１搬送装置７Ａの昇降台７２が下降方向に減速するまで第２搬送装置７Ｂの昇降台７２の下降を待機させることができる。

搬送装置の昇降台７２が下降するとき、昇降台７２が加速しているか又は定速である場合に大きな回生電力が発生して電力供給部９２に入力される一方、昇降台７２が減速している場合には昇降台７２が下方向に加速しているか下方向に低速移動している場合よりも小さな回生電力が発生して電力供給部９２に入力される。
従って、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの昇降台７２の両方が下降する場合に、一方の昇降台７２が下降方向に減速するまで、他方の昇降台７２を下降方向に加速しないようにし、かつ、定速で下降しないようにすることで、第１搬送装置７Ａにて発生した大きな回生電力と第２搬送装置７Ｂにて発生した大きな回生電力とが同時に電力供給部９２に入力されることを防止できる。その結果、回生電力を考慮して電力供給部９２の容量を小さくできる。

（６）実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
搬送システム１００（搬送システムの一例）は、第１搬送装置７Ａ（第１搬送装置の一例）と、第１コントローラ９３Ａ（第１コントローラの一例）と、第２搬送装置７Ｂ（第２搬送装置の一例）と、第２コントローラ９３Ｂ（第２コントローラの一例）と、電力供給部９２（電力供給部の一例）と、を備える。
第１コントローラ９３Ａは、第１搬送装置７Ａの動作を制御する。
第２コントローラ９３Ｂは、第２搬送装置７Ｂの動作を制御する。
電力供給部９２は、第１搬送装置７Ａと第２搬送装置７Ｂのそれぞれとの間で電力を送受する。
第１コントローラ９３Ａ及び第２コントローラ９３Ｂは、互いに独立して、電力供給部９２と通信を行う。

共通の電力供給部９２により第１搬送装置７Ａと第２搬送装置７Ｂとに電力を送受する上記の搬送システム１００では、第１搬送装置７Ａを制御する第１コントローラ９３Ａと第２搬送装置７Ｂを制御する第２コントローラ９３Ｂとが互いに独立して電力供給部９２と通信を行っている。
これにより、電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するコントローラのみに対して電力を供給すれば電力供給部を制御できるので、電力を供給する必要がないコントローラに対して常時電力を供給するといった非効率な運用をする必要がなくなる。その結果、搬送システム１００を効率よく運用できる。また、各コントローラが独立して電力供給部９２と通信可能となっていることにより、電力を送受可能とする必要がある搬送装置を制御するコントローラは、電力供給部９２の状態を確認するために他方のコントローラと通信する必要がない。

２．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）図５〜図８に示す各フローチャートにおける各処理の順序及び／又は処理内容は、発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更できる。例えば、上記の第１実施形態では、図５のステップＳ４〜Ｓ８が同時に実行され、昇降台７２の昇降と移載部７３のＸ方向への移動とが同時に実行されていた。しかし、これに限られず、昇降台７２の昇降を実行後に移載部７３の移動を実行することもできる。また、その逆に、移載部７３の移動を実行後に昇降台７２の昇降を実行することもできる。

（Ｂ）第１実施形態において、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂは移動できず固定されていたが、これに限られず、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂをスタッカクレーンのような移動可能な搬送装置とすることもできる。
第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂをスタッカクレーンとする場合には、スタッカクレーンは高速で移動しており、減速する距離も長いので、スタッカクレーンの減速時には大きな回生電力が発生する。また、慣性走行時には小さい回生電力が発生する。

従って、例えば、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの一方を制御するコントローラは、当該一方の搬送装置を動作させる前に他方の搬送装置の状態を確認し、他方の搬送装置が減速して大きな回生電力を発生している場合、一方の搬送装置の減速を待機させるように制御してもよい。

また、例えば、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂの一方を制御するコントローラは、当該一方の搬送装置を動作させる前に他方の搬送装置の状態を確認し、他方の搬送装置の加減速と昇降台の昇降により大きな回生電力を発生するか又は大きな電力を供給している場合に、一方の搬送装置の加減速及び／又は昇降台の昇降を待機するように制御をしてもよい。

（Ｃ）第１実施形態においては、第１自動倉庫３Ａと第２自動倉庫３Ｂは同じ構成を有する同種類の自動倉庫であったが、これに限られず、第１自動倉庫３Ａと第２自動倉庫３Ｂが異なる構成を有する異種類の自動倉庫であっても、第１実施形態で説明した技術を適用できる。

（Ｄ）第１コントローラ９３Ａと第２コントローラ９３Ｂとは互いに通信可能となっていなくともよい。

（Ｅ）第１実施形態においては第１コントローラ９３Ａと第２コントローラ９３Ｂとは直接通信していたが、第１コントローラ９３Ａと第２コントローラ９３Ｂは、例えば、上位コントローラを介して、間接的に必要な情報のやりとりを実行してもよい。

（Ｆ）第１実施形態においては、第１自動倉庫３Ａと第２自動倉庫３ＢがＸ方向に一直線に並んで配置されていたが、これに限られず、第１自動倉庫３Ａと第２自動倉庫３Ｂの配置は任意とできる。

（Ｇ）第１コントローラ９３Ａは、第２コントローラ９３Ｂと通信できない場合には、第２コントローラ９３Ｂがオフ状態である判断し、電力供給部９２から第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂに同時に大きな電力が供給されず、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂから同時に大きな回生電力が電力供給部９２に入力されないと判断して、第１搬送装置７Ａの昇降台７２の昇降を実行可能と判断してもよい。
また、第２コントローラ９３Ｂは、第１コントローラ９３Ａと通信できない場合には、第１コントローラ９３Ａがオフ状態である判断し、電力供給部９２から第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂに同時に大きな電力が供給されず、第１搬送装置７Ａ及び第２搬送装置７Ｂから同時に大きな回生電力が電力供給部９２に入力されないと判断して、第２搬送装置７Ｂの昇降台７２の昇降を実行可能と判断してもよい。

本発明は、荷物の搬送を行う複数の搬送装置を備えた搬送システムに広く適用できる。

１００ 搬送システム
１ ステーション
１Ａ コンベヤ
１Ｂ 第１小棚
１Ｃ 第２小棚
３Ａ 第１自動倉庫
３Ｂ 第２自動倉庫
５Ａ 第１ラック
５Ｂ 第２ラック
５１ 第１支柱
５２ 第２支柱
５３ 第１横部材
５４ 第２横部材
５５ 仕切部材
７Ａ 第１搬送装置
７Ｂ 第２搬送装置
７１Ａ、７１Ｂ、７１Ｃ マスト
７２ 昇降台
７２Ａ 支持部材
７２Ｂ 載置部材
７２Ｃ 昇降ガイドローラ
７３ 移載部
７３Ａ 移載装置
９１ 電源部
９２ 電力供給部
９３Ａ 第１コントローラ
９３Ｂ 第２コントローラ
９４ 昇降駆動部
９５ 移動駆動部
９６ 移載駆動部
Ｍ１１ 昇降駆動モータ
Ｍ１２ 移動駆動モータ
Ｍ１３ 移載駆動モータ
Ｍ２１ 昇降駆動モータ
Ｍ２２ 移動駆動モータ
Ｍ２３ 移載駆動モータ
Ｃ コンテナ
Ｗ 作業者

Claims (6)

1. 第１搬送装置と、
   前記第１搬送装置の動作を制御する第１コントローラと、
   第２搬送装置と、
   前記第２搬送装置の動作を制御する第２コントローラと、
   前記第１搬送装置と前記第２搬送装置のそれぞれとの間で電力を送受する電力供給部と、
   を備え、
   前記第１コントローラ及び前記第２コントローラは、互いに独立して、前記電力供給部と通信を行う、
   搬送システム。
2. 前記第１コントローラは、前記第１搬送装置を起動する際に、前記電力供給部にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば前記電力供給部の異常をリセットし異常が解消された後に前記第１搬送装置を起動し、異常が発生していなければ前記第１搬送装置を起動し、
   前記第２コントローラは、前記第２搬送装置を起動する際に、前記電力供給部にて異常が発生しているか否かを確認し、異常が発生していれば前記電力供給部の異常をリセットし異常が解消された後に前記第２搬送装置を起動し、異常が発生していなければ前記第２搬送装置を起動する、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記第１コントローラは、前記第２コントローラとの間で通信を行い、
   前記第１コントローラは、前記第１搬送装置を動作させる前に前記第２コントローラを介して前記第２搬送装置の状態を確認し、前記第２搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、前記第１搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御し、
   前記第２コントローラは、前記第２搬送装置を動作させる前に前記第１コントローラを介して前記第１搬送装置の状態を確認し、前記第１搬送装置が回生電力を発生させる動作を行っている場合、前記第２搬送装置が回生電力を発生させる動作を待機するように制御する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置は、第１回生電力を発生させる第１動作と、前記第１回生電力よりも小さな第２回生電力を発生させる第２動作と、を実行可能であり、
   前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の一方が前記第１動作を実行しており他方が前記第１動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に前記第１動作の実行を待機させ、
   前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置の一方が前記第１動作を実行しており他方が前記第２動作を実行しようとする場合には、当該他方の搬送装置のコントローラは、当該他方の搬送装置に前記第２動作を実行させる、
   請求項１〜３のいずれかに記載の搬送システム。
5. 前記電力供給部に電力を供給する電源部をさらに備え、
   前記第１搬送装置及び前記第２搬送装置は、第１電力を必要とする第３動作と、前記第１電力よりも小さな第２電力を必要とする第４動作と、を実行可能であり、
   前記第１電力は前記電力供給部から供給され、前記第２電力は前記電源部から供給される、請求項４に記載の搬送システム。
6. 前記第１コントローラは、前記第２コントローラとの間で通信を行い、
   前記第１搬送装置と前記第２搬送装置はそれぞれ昇降台を有し、
   前記第１コントローラは、前記第１搬送装置の前記昇降台を下降させる前に前記第２搬送装置の前記昇降台の状態を確認し、前記第２搬送装置の前記昇降台が下降方向に加速中又は定速で下降している場合、前記第２搬送装置の前記昇降台が下降方向に減速するまで前記第１搬送装置の前記昇降台の下降を待機するように制御し、
   前記第２コントローラは、前記第２搬送装置の前記昇降台を下降させる前に前記第１搬送装置の前記昇降台の状態を確認し、前記第１搬送装置の前記昇降台が下降方向に加速中、又は定速で下降している場合、前記第１搬送装置の前記昇降台が下降方向に減速するまで前記第２搬送装置の前記昇降台の下降を待機するように制御する、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送システム。

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