JP7371519B2 - 自動倉庫 - Google Patents
自動倉庫 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7371519B2 JP7371519B2 JP2020023039A JP2020023039A JP7371519B2 JP 7371519 B2 JP7371519 B2 JP 7371519B2 JP 2020023039 A JP2020023039 A JP 2020023039A JP 2020023039 A JP2020023039 A JP 2020023039A JP 7371519 B2 JP7371519 B2 JP 7371519B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- warehousing
- rack
- unloading
- conveyor
- transfer devices
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Description
しかし、そのような装置において、複数の移載装置を効率よく利用する手法は特に提案されていない。
ラックは、荷物が保管される棚を有する。
入庫コンベヤは、ラックに並んで配置されている。
出庫コンベヤは、ラックに並んで配置されている。
入出庫装置は、上下方向に伸びるマストと、ラックの長手方向に並んでおりマストに沿って独立して昇降する2台の昇降台と、2台の昇降台のそれぞれに上下2段に配置された移載装置と、マストをラックの長手方向に移動させる移動装置と、有する。
コントローラは、上側2台又は下側2台の移載装置を一組として、一方の2台の移載装置に入庫作業を、他方の2台の移載装置に出庫作業を割り付ける。
コントローラは、入庫コンベヤからラックの荷物格納予定位置までの移動と、ラックの荷物出庫位置から出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付ける。
コントローラは、ラックの荷物格納予定位置として、ラックの上段側であって下側2台の移載装置がアクセス不能な上段棚又はラックの下段側であって上側2台の移載装置がアクセス不能な下段棚以外を優先して決定する。
この自動倉庫では、合計4台の移載装置に入出庫を組み合わせることにより、大量の荷物を迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫では、ラックの荷物格納予定位置として、ラックの上段棚又は下段棚以外が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、複数の移載装置を効率よく利用することができ、その結果、入出庫作業の効率を高めることができる。
この自動倉庫では、上下の移載装置をそれぞれ入庫用と出庫用にする制御を中断させることで、上段棚又は下段棚に入庫又は出庫を行うことができる。
この自動倉庫では、入庫コンベヤ及び出庫コンベヤをそれぞれ昇降する入庫昇降装置又は出庫昇降装置により、上下の移載装置が入庫用及び出庫用のいずれに設定されても、入出庫動作を実行できる。
コントローラは、出庫する荷物を把握して、出庫昇降装置が出庫コンベヤを上下2段の搬出コンベヤの一方に合わせることで、荷物を仕分けてもよい。
この自動倉庫では、出庫昇降装置を利用することで、荷物を仕分けできる。
この自動倉庫では、上側2台及び下側2台の移載装置に入庫作業と出庫作業を割り付ける制御の時間が長くなるので、入出庫能力が向上する。
(1)自動倉庫の全体構成
図1~図3を用いて、自動倉庫1を説明する。図1は、自動倉庫の模式的側面図である。図2は、ラック及び入出庫装置の模式的側面図である。図3は、ラック及び入出庫装置の模式的平面図である。
自動倉庫1は、外部から搬入された荷物Wを自動的に保管し、また、保管した荷物Wを自動的に取り出して搬出する設備である。
ラック3は、荷物Wを保管する棚7を上下方向、および、第1方向(矢印Y)にマトリクス状に並べて有する。ラック3は、入出庫装置5の移動経路を間に挟むとともに前面同士が互いに対抗するように第2方向(矢印X)に間隔を隔てた状態で一対設置されている。なお、図1において、第1方向はラック3において複数の棚7が並ぶ水平方向であり、第2方向はそれに直交する水平方向である。第3方向(矢印Z)は鉛直方向である。
なお、図1では、見やすくするために、棚7は空白で示されており、荷物Wが四角形で示されている。図8及び図9でも同じである。
移動装置21は、棚内に設けられたレール(図示せず)に沿って、ラック3の側方を移動する。具体的には、移動装置21は、マスト23に装着されたモータ(図示せず)及びローラ(図示せず)を有している。
マスト23は、移動装置21に設けられており、第3方向に延びている。
昇降台25は、マスト23に案内されて第3方向に移動する部材である。昇降台25は、第1方向においてマスト23の両側に張り出すような構成となっている。
自動倉庫1は、荷物Wを載置搬送によって出庫するための出庫コンベヤ33を有している。出庫コンベヤ33は、他方のラック3に第1方向に並んで配置されている。出庫コンベヤ33は、第3方向位置が、入庫コンベヤ31より高い。
自動倉庫1は、出庫コンベヤ33を昇降する出庫昇降装置35を有している。これにより、出庫コンベヤ33は、図1の上側位置(実線)と下側位置(破線)との間で第3方向に移動可能である。
なお、第1搬出コンベヤ41及び第2搬出コンベヤ43の構成は必須ではなく、変更及び省略可能である。
昇降台25は、第1方向においてマスト23の両側に並んで配置された第1昇降台25A及び第2昇降台25Bを有している。第1昇降台25A及び第2昇降台25Bは、互いに独立して昇降可能である。ここでは、第1昇降台25Aがマスト23の第1方向前側に配置されており、第2昇降台25Bがマスト23の第1方向後側に配置されている。
入出庫装置5は、第1昇降装置26A及び第2昇降装置26Bを有している。第1昇降装置26A及び第2昇降装置26Bは、第1昇降台25A及び第2昇降台25Bをそれぞれ昇降する装置であり、公知である。第1昇降装置26A及び第2昇降装置26Bは、例えば、モータ、チェーン等からなる。
移載装置27は、第2昇降台25Bに上下2段に装着された第3移載装置27C及び第4移載装置27Dを有している。第3移載装置27Cは、第4移載装置27Dの上方に設けられている。このようにして、第3移載装置27C及び第4移載装置27Dがマスト23の第1方向後側に配置されている。
図4を用いて、自動倉庫1の制御構成を説明する。図4は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫1は、入出庫装置コントローラ51を有している。入出庫装置コントローラ51は、例えば、入出庫装置5に搭載され、自動倉庫1全体を制御するコントローラ(図示せず)と通信可能である。
入出庫装置コントローラ51は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
入出庫装置コントローラ51の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、入出庫装置コントローラ51の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
入出庫装置コントローラ51は、第1昇降台25A及び第2昇降台25Bをマスト23に沿って上下動させる機能を有しており、第1昇降装置26A及び第2昇降装置26Bのモータ等(図示せず)に接続されている。これにより、入出庫装置コントローラ51は、第1昇降装置26A及び第2昇降装置26Bに制御信号を送信する。
入出庫装置コントローラ51は、第1移載装置27A、第2移載装置27B、第3移載装置27C及び第4移載装置27Dを駆動する機能を有しており、それら移載装置のモータ等(図示せず)に接続されている。これにより、入出庫装置コントローラ51は、第1移載装置27A、第2移載装置27B、第3移載装置27C及び第4移載装置27Dに制御信号を送信する。
自動倉庫1は、コンベヤコントローラ53を有している。コンベヤコントローラ53には、入庫コンベヤ31、出庫コンベヤ33、出庫昇降装置35、第1搬出コンベヤ41及び第2搬出コンベヤ43が接続されている。これにより、コンベヤコントローラ53はこれら装置に制御信号を送信する。
図5を用いて、自動倉庫1の入出庫制御動作を説明する。図5は、自動倉庫の入出庫制御動作を示すフローチャートである。
入出庫装置コントローラ51は、上位のコントローラから指令される入庫指令に基づいて、入庫コンベヤ31からラック3の棚7に荷物Wを搬送するように入出庫装置5の作動を制御する入庫処理を実行する。
入出庫装置コントローラ51は、上位のコントローラから指令される出庫指令に基づいて、ラック3の棚7から出庫コンベヤ33に荷物Wを搬送するように入出庫装置5の作動を制御する出庫処理を実行する。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
ステップS2では、入出庫同時割り付けモードが実行される。入出庫同時割り付けモードでは、入出庫装置コントローラ51は、下記の制御動作(A)~(C)を実行する。
(B)入出庫装置コントローラ51は、入庫コンベヤ31からラック3の荷物格納予定位置までの移動と、ラック3の荷物出庫位置から出庫コンベヤ33までの移動を組み合わせて割り付ける。
この自動倉庫では、2台の昇降台(第1昇降台25A及び第2昇降台25B)の合計4台の移載装置(第1移載装置27A、第2移載装置27B、第3移載装置27C及び第4移載装置27D)に入出庫を組み合わせることにより大量の荷物Wを迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫1では、ラック3の荷物格納予定位置として、ラック3の複数の上段棚7A又は複数の下段棚7B以外が優先される。言い換えると、上端から所定数の棚7と、下端から所定数の棚7との間にある棚7が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、入出庫作業の効率を高めることができる。
図6では、自動倉庫の棚と移載装置の位置関係を示している。図6に示すように、棚7の前側3連の棚7には、第3移載装置27C及び第4移載装置27Dはアクセスできない。さらに、棚7の上側3段の上段棚7Aには、第2移載装置27B及び第4移載装置27Dはアクセスできない。また、棚7の下側3段の下段棚7Bには、第1移載装置27A及び第3移載装置27Cはアクセスできない。また、棚7の後側3連の棚7には、第1移載装置27A及び第2移載装置27Bはアクセスできない。
上記以外の棚には、4台の移載装置のいずれもアクセス可能である。
ステップS2が終了すれば、プロセスはステップS1に戻る。
なお、入出庫装置コントローラ51は、上段棚7Aへの荷物Wの入庫を終了すれば、上側2台及び下側2台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を直ちに再開することが好ましい。その理由は、上側2台及び下側2台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御の時間が長くなるので、入出庫能力が向上するためである。
ただし、変形例では、個別入出庫モードによる入庫又は出庫を連続して実行してもよい。
ステップS3が終了すれば、プロセスはステップS1に戻る。
図1、図8及び図9を用いて、入出庫装置5による入出庫動作の一例を説明する。図8及び図9は、自動倉庫の模式的側面図である。
図1の状態から、入出庫装置5は、図8の状態に移動する。つまり、マスト23、昇降台25、及び移載装置27が第1方向前側に移動する。
そして、第3移載装置27Cが第3荷物W3の位置に移動し、次に第3移載装置27Cが第3荷物W3を第2昇降台25Bに移載する。なお、このときに第4移載装置27Dは動作しない。またこのとき、同時に、第1昇降装置26Aが第2移載装置27Bを空いた棚7の位置に移動させ、最後に第2移載装置27Bが第1荷物W1を空いた棚7に移載する。なお、このときに第1移載装置27Aは動作しない。上記の第1荷物W1を棚7へ移載する時に、複数の棚7の候補があるが、上段棚7A以外の棚7が優先される。その理由は、上段棚7Aでは、第2移載装置27Bがアクセスできないからである。
そして、第1移載装置27Aが第4荷物W4の位置に移動し、次に第1移載装置27Aが第4荷物W4を第1昇降台25Aに移載する。なお、このときに第2移載装置27Bは動作しない。またこのとき、同時に、第2昇降装置26Bが第4移載装置27Dを空いた棚7の位置に移動させ、最後に第4移載装置27Dが第2荷物W2を空いた棚7に移載する。なお、このときに第3移載装置27Cは動作しない。上記の第2荷物W2を棚7へ移載する時に、複数の棚7の候補があるが、上段棚7A以外の棚7が優先される。その理由は、上段棚7Aでは、第4移載装置27Dがアクセスできないからである。
図9の状態から、入出庫装置5は入庫コンベヤ31及び出庫コンベヤ33側に戻り、第1移載装置27Aが第4荷物W4を出庫コンベヤ33に荷卸しし、第3移載装置27Cが第3荷物W3を出庫コンベヤ33に荷卸しする。さらに、第2移載装置27Bが新たな荷物Wを入庫コンベヤ31から荷積みし、第4移載装置27Dが新たな荷物Wを入庫コンベヤ31から荷積みする。なお、第2移載装置27Bが第1荷物W1を空いた棚7に移載するときに、第1移載装置27Aが第4荷物W4を第1昇降台25Aに移載させてもよい。
この自動倉庫では、入出庫装置コントローラ51は、出庫する荷物Wを把握して、出庫昇降装置35によって出庫コンベヤ33を上下2段の第1搬出コンベヤ41及び第2搬出コンベヤ43の一方に合わせることで、荷物Pを仕分けする。
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
自動倉庫1は、ラック3(ラックの一例)と、入庫コンベヤ31と、出庫コンベヤ33と、入出庫装置5と、入出庫装置コントローラ51とを備えている。
入庫コンベヤ31(入庫コンベヤの一例)は、ラック3に並んで配置されている。
出庫コンベヤ33(出庫コンベヤの一例)は、ラック3に並んで配置されている。
入出庫装置5は、上下方向に伸びるマスト23(マストの一例)と、ラック長手方向に並んでおりマスト23に沿って独立して昇降する第1昇降台25A及び第2昇降台25B(2台の昇降台の一例)と、2台の昇降台のそれぞれに上下2段に配置された第1移載装置27A、第2移載装置27B、第3移載装置27C、第4移載装置27D(移載装置の一例)と、マスト23を第1方向(ラック3の長手方向の一例)に移動させる移動装置21(移動装置の一例)と、有する。
入出庫装置コントローラ51は、下側の組の移載装置に入庫作業を、上側の組の移載装置に出庫作業を割り付ける。
入出庫装置コントローラ51は、入庫コンベヤ31からラック3の荷物格納予定位置までの移動と、ラック3の荷物出庫位置から出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付ける。
入出庫装置コントローラ51は、ラック3の荷物格納予定位置として、ラック3の上段側であって下側2台の移載装置がアクセス不能な上段棚7A又は下段側であって上側2台の移載装置がアクセス不能な下段棚7B以外を優先して決定する。
この自動倉庫1では、第1移載装置27A、第2移載装置27B、第3移載装置27Cに入出庫を組み合わせることにより大量の荷物を迅速に処理することができ、その結果、入出庫時間を短縮できる。
この自動倉庫1では、ラック3の荷物格納予定位置として、ラック3の上段棚7A又は下段棚7B以外が優先される。つまり、移載制限された棚への入庫を制限することにより、入出庫作業の効率を高めることができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
入出庫装置は、例えば、床面にレールが設けられてその上を走行する走行台車を有するスタッカクレーンでもよい。
入出庫装置は、例えば、地上側にモータが設けられ、ベルトやワイヤで装置全体を引っ張って駆動する地上駆動式装置でもよい。
入庫コンベヤが昇降装置によって昇降してもよい。
上段棚及び下段棚の段数は2に限定されず、1又は3以上であってもよい。
移載装置27の構成は特に限定されない。例えば、アームを用いて荷物Wを押したり引いたりすることで、棚と昇降台との間を滑らせて移載するものや、アームに取り付けられたフォークを用いて荷物を持ち上げで移動させ、荷物を降ろすことで載置させて移載するものでもよい。
3 :ラック
5 :入出庫装置
7 :棚
21 :移動装置
23 :マスト
25 :昇降台
25A :第1昇降台
25B :第2昇降台
26A :第1昇降装置
26B :第2昇降装置
27 :移載装置
27A :第1移載装置
27B :第2移載装置
27C :第3移載装置
27D :第4移載装置
31 :入庫コンベヤ
33 :出庫コンベヤ
35 :出庫昇降装置
41 :第1搬出コンベヤ
43 :第2搬出コンベヤ
51 :入出庫装置コントローラ
53 :コンベヤコントローラ
W :荷物
Claims (5)
- 荷物が保管される棚を有するラックと、
前記ラックに並んで配置された入庫コンベヤと、
前記ラックに並んで配置された出庫コンベヤと、
上下方向に伸びるマストと、前記ラックの長手方向に並んでおり前記マストに沿って独立して昇降する2台の昇降台と、前記2台の昇降台のそれぞれに上下2段に配置された移載装置と、前記マストを前記ラックの長手方向に移動させる移動装置と、有する入出庫装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
上側2台又は下側2台の移載装置を一組として、一方の2台の移載装置に入庫作業を、他方の2台の移載装置に出庫作業を割り付けるとともに、
前記入庫コンベヤから前記ラックの荷物格納予定位置までの移動と、前記ラックの荷物出庫位置から前記出庫コンベヤまでの移動を組み合わせて割り付け、
前記ラックの荷物格納予定位置として、前記ラックの上段側であって前記下側2台の移載装置がアクセス不能な上段棚又は下段側であって前記上側2台の移載装置がアクセス不能な下段棚以外を優先して決定する、
自動倉庫。 - 前記コントローラは、前記上段棚又は前記下段棚を前記ラックの荷物格納予定位置として決定するときは、前記上側2台又は前記下側2台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を中断する、請求項1に記載の自動倉庫。
- 前記入庫コンベヤを昇降する入庫昇降装置及び前記出庫コンベヤを昇降する出庫昇降装置の少なくとも一方をさらに備える、請求項1又は2に記載の自動倉庫。
- 前記出庫コンベヤの下流側に上下2段の搬出コンベヤをさらに備え、
前記コントローラは、出庫する荷物を把握して、前記出庫昇降装置が前記出庫コンベヤを前記上下2段の搬出コンベヤの一方に合わせることで荷物を仕分ける、請求項3に記載の自動倉庫。 - 前記コントローラは、前記上段棚又は前記下段棚に前記荷物の入庫が終了すれば、前記上側2台又は前記下側2台の移載装置それぞれに入庫作業と出庫作業を割り付ける制御を直ちに再開する、請求項2に記載の自動倉庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020023039A JP7371519B2 (ja) | 2020-02-14 | 2020-02-14 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020023039A JP7371519B2 (ja) | 2020-02-14 | 2020-02-14 | 自動倉庫 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021127217A JP2021127217A (ja) | 2021-09-02 |
JP7371519B2 true JP7371519B2 (ja) | 2023-10-31 |
Family
ID=77487937
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020023039A Active JP7371519B2 (ja) | 2020-02-14 | 2020-02-14 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7371519B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5021880B2 (ja) | 1999-12-17 | 2012-09-12 | リポテック,エス.アー. | 薬剤の徐放性放出のためのマイクロカプセル |
JP5680393B2 (ja) | 2009-12-22 | 2015-03-04 | ゼロックス コーポレイションXerox Corporation | スルホンアミドフェノール正孔阻止光導電体 |
JP6160505B2 (ja) | 2014-02-20 | 2017-07-12 | マツダ株式会社 | 繊維強化樹脂製リッド部材 |
JP2018131319A (ja) | 2017-02-17 | 2018-08-23 | 村田機械株式会社 | スタッカクレーン、および、自動倉庫 |
-
2020
- 2020-02-14 JP JP2020023039A patent/JP7371519B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5021880B2 (ja) | 1999-12-17 | 2012-09-12 | リポテック,エス.アー. | 薬剤の徐放性放出のためのマイクロカプセル |
JP5680393B2 (ja) | 2009-12-22 | 2015-03-04 | ゼロックス コーポレイションXerox Corporation | スルホンアミドフェノール正孔阻止光導電体 |
JP6160505B2 (ja) | 2014-02-20 | 2017-07-12 | マツダ株式会社 | 繊維強化樹脂製リッド部材 |
JP2018131319A (ja) | 2017-02-17 | 2018-08-23 | 村田機械株式会社 | スタッカクレーン、および、自動倉庫 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021127217A (ja) | 2021-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5083382B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP6829810B2 (ja) | 組み合わせシステム | |
JP7206955B2 (ja) | 自動倉庫制御装置及び自動倉庫におけるクレーンの出庫制御方法 | |
JP7276595B2 (ja) | 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法 | |
WO2020235186A1 (ja) | 自動倉庫システム | |
CN114873133A (zh) | 一种立体仓储系统及其货物搬运方法 | |
CN212862675U (zh) | 存储拣选一体化设备及全链路仓储一体化设备 | |
JP7371519B2 (ja) | 自動倉庫 | |
CN216470134U (zh) | 一种立体仓库调度系统 | |
CN217101530U (zh) | 一种立体仓库调度系统 | |
JP2002037422A (ja) | 物流設備 | |
JP2005272053A (ja) | 物品収納設備 | |
JP7444138B2 (ja) | 物品収容設備 | |
JP7318629B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP2751416B2 (ja) | 自動倉庫の出庫コントロール方法 | |
JP5796300B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP4521663B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2022076874A (ja) | 自動倉庫 | |
CN220115364U (zh) | 货物搬运系统 | |
JPH10152208A (ja) | 荷物運搬装置 | |
US20240124231A1 (en) | Storage system with a multi-level storage rack and method of operation for providing transport units from a storage facility on at least one removal line | |
WO2021215132A1 (ja) | 自動倉庫システム | |
KR20230117526A (ko) | 물품 분류 설비 | |
JP2709205B2 (ja) | 物品の取り扱い方法 | |
JPH0314721B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230907 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230919 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231002 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7371519 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |