TW201912538A - 堆垛起重機 - Google Patents

Abstract

本發明減少堆垛起重機的動作所需要的消耗電力。當於標準控制規則中，行走用馬達所消耗的電力的最大波峰期間與升降用馬達所消耗的電力的最大波峰期間重疊時，按照行走用馬達及升降用馬達的上限速度較標準控制規則中的上限速度設定得低的省電力控制規則，決定行走用馬達及升降用馬達的驅動模式。

Description

堆垛起重機

本發明是有關於一種用於在自動倉庫設備等中搬送物品的堆垛起重機（stacker crane）。

於自動倉庫設備等管理許多物品的設備中，作為用以於設備內移動物品、或者在設備外與設備內之間搬入或搬出物品的物品搬送裝置，有時使用堆垛起重機。

於專利文獻1中，揭示有一種作為相對於用以收納物品的物品收納棚，將物品自動地入庫及出庫的物流機器的堆垛起重機。於該堆垛起重機中設置有在設備的地板面上行走的行走台車、及升降自如的升降台，藉由行走台車的行走動作與升降台的升降動作，而在分別於物品收納棚內的上下方向及左右方向上配設有多個的收納部與升降台之間進行物品的移載。

於專利文獻1中揭示有當估計行走動作較升降動作先完成時，使行走速度自額定下降。藉由進行此種控制，於專利文獻1的堆垛起重機中，防止於升降台的升降動作完成之前行走台車以停止狀態待機的事態，而謀求堆垛起重機的省電力。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2012-076858號公報

[發明所欲解決之課題] 但是，於如所述般的先前的堆垛起重機中，即便可降低自行走動作與升降動作開始至完成為止的整個期間內的消耗電力量的總計，亦存在於該整個期間中的一部分特定的期間內，行走動作的消耗電力與升降動作的消耗電力的合計暫時超過額定的情況。

當用於行走動作的電力與用於升降動作的電力兩者均共同地自堆垛起重機的主電源供給時，主電源必須輸出成為行走動作的消耗電力與升降動作的消耗電力的合計的總消耗電力。另一方面，於行走動作與升降動作的各者中，在自開始至完成為止的期間內存在消耗電力變得最高的期間，即消耗的電力的最大波峰期間。此處，若考慮行走動作與升降動作同時進行且兩者的最大波峰期間重疊的可能性，則要求額定大（可輸出的最大電力高）至可供給相當於行走動作與升降動作兩者的最大消耗電力的合計值的電力的程度的主電源。

針對該問題，可考慮如下的方法：將蓄電池作為輔助主電源的輔助電源而裝載於堆垛起重機中，藉由併用自主電源事先儲存於該蓄電池中的電力來輔助最大波峰期間內的電力供給。若為該方法，則主電源的額定可不那麼大。但是，可自蓄電池輸出的電力亦存在上限，若每次（多次）自蓄電池中實際輸出可輸出的上限電力，則存在縮短蓄電池的壽命之虞。因此，理想的是於自行走動作與升降動作的開始至完成為止的整個期間內，總消耗電力始終較可自蓄電池輸出的上限電力低。同樣地，若主電源亦實際輸出可輸出的最大電力，則過度地承受負荷，因此理想的是總消耗電力於波峰中亦儘可能變低。

因此，本發明欲減少堆垛起重機的動作所需要的消耗電力來謀求省電力，並且當用於行走的消耗電力波峰與用於升降的消耗電力波峰重疊時亦使總消耗電力不過度地變高。 [解決課題之手段]

為了解決所述課題，作為本發明的實施形態的一例的堆垛起重機是用於搬送物品的堆垛起重機，其包括：行走台車，藉由行走用馬達的驅動來行走，藉此於沿著行走路徑的水平方向上移動；升降台，藉由升降用馬達的驅動來升降，藉此朝沿著立設於所述行走台車上的升降桿的垂直方向移動；以及移動控制裝置，對應於來自外部的搬送指示來控制所述行走用馬達及所述升降用馬達，藉此使所述升降台朝由搬送指示所指示的目標位置移動；所述移動控制裝置按照事先規定的標準控制規則，決定用於使所述升降台自當前位置朝所述目標位置移動所需要的所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式，於按照所述標準控制規則所決定的所述驅動模式中，當所述行走用馬達所消耗的電力的最大波峰期間、與所述升降用馬達所消耗的電力的最大波峰期間在按照所述標準控制規則所決定的所述驅動模式中重疊時，所述移動控制裝置按照所述行走用馬達及所述升降用馬達的上限速度較所述標準控制規則中的上限速度設定得低的省電力控制規則，決定所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式。

另外，於本發明的進一步的實施形態中，較佳為於所述堆垛起重機中設置有蓄積自主電源所供給的電力的蓄電裝置，所述蓄電裝置與所述主電源一同輸出電力、或僅自所述蓄電裝置輸出電力，藉此可輸出較僅自所述主電源輸出電力時高的電力，且自所述蓄電裝置朝所述行走用馬達及所述升降用馬達中供給驅動用的電力。

另外，於本發明的進一步的實施形態中，較佳為於所述堆垛起重機中，在所述標準控制規則中事先設定作為所述行走台車的行走速度的上限的標準上限行走速度、及作為所述升降台的升降速度的上限的標準上限升降速度，當所述移動控制裝置按照所述標準控制規則決定所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式時，所述移動控制裝置對所述行走台車以所述標準上限行走速度行走至所述目標位置的水平座標為止所需要的最短行走時間、與所述升降台以所述標準上限升降速度升降至所述目標位置的垂直座標為止所需要的最短升降時間進行比較，當所述最短行走時間較所述最短升降時間長時，以所述升降台升降至所述目標位置的垂直座標為止需要與所述最短行走時間相同的時間的方式設定所述升降台的升降速度，當所述最短升降時間較所述最短行走時間長時，以所述行走台車行走至所述目標位置的水平座標為止需要與所述最短升降時間相同的時間的方式設定所述行走台車的行走速度。

另外，於本發明的進一步的實施形態中，較佳為除如所述般設定行走台車的行走速度以外，將所述升降台儘可能以高速升降可升降的最大距離所需要的最大電力及時間分別設為最大升降電力及最大距離升降時間，將所述行走台車以所述標準上限行走速度僅行走與所述最大距離升降時間相同的期間所需要的最大電力設為最大行走電力，將所述最大升降電力與所述最大行走電力的和以上的值設定為省電力臨限值，於若按照所述標準控制規則決定所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式，則所述行走用馬達及所述升降用馬達所消耗的合計電力的波峰較所述省電力臨限值大的情況下，所述移動控制裝置按照省電力控制規則決定所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式。 [發明的效果]

根據作為本發明的實施形態的一例的堆垛起重機，當於標準控制規則中用於行走的消耗電力波峰與用於升降的消耗電力波峰重疊時，使用將升降用馬達的上限速度設定得低的省電力控制規則，因此將由升降用馬達所消耗的電力的上限限制得低，即便用於行走的消耗電力波峰與用於升降的消耗電力波峰重疊，成為用於行走的消耗電力與用於升降的消耗電力的合計的總消耗電力亦不會過度地變高。另外，藉由使用省電力控制規則，亦存在行走與升降各自的消耗電力波峰的期間錯開的情況，於此情況下，結果兩者的波峰不重疊，藉此將總消耗電力抑制得低。

另外，於進一步的實施形態中，在堆垛起重機中設置有蓄電池等蓄電裝置，該蓄電裝置只要可輸出可充分地輔助主電源的高電力，則即便於必須使用額定小（可輸出的最大電力低）的主電源的情況，例如無法變更配置於設備中的主電源的情況下，亦可無問題地使消耗電力高的堆垛起重機動作。而且，於此情況下，如上所述，總消耗電力亦不會過度地變高，因此避免蓄電裝置實際輸出達到可輸出的上限為止的程度的高電力，而不會縮短蓄電裝置的壽命。更詳細而言，較佳為僅自蓄電裝置輸出的電力、或由蓄電裝置與主電源一同輸出的電力較僅自主電源輸出的電力大。

另外，根據進一步的實施形態中的堆垛起重機，對應於最短行走時間與最短升降時間的比較來設定行走速度或升降速度，藉此升降台的升降與行走台車的行走同時完成，可防止升降台與行走台車的任一者以另一者為停止狀態等待另一者的動作的完成的事態。

另外，根據進一步的實施形態中的堆垛起重機，將最大升降電力與最大行走電力的和以上的值設定為省電力臨限值，藉此當估計總消耗電力的波峰超過於標準控制規則中可容許的最大電力時，簡單地實現切換至省電力控制規則。

以下，對作為本發明的實施形態的一例的堆垛起重機進行說明。於圖1中表示具備堆垛起重機20的自動倉庫設備10的一例。於該自動倉庫設備10中設置有物品收納棚50，堆垛起重機20一面於自動倉庫設備10內行走，一面相對於物品收納棚50搬入及搬出物品14。另外，於自動倉庫設備10中設置有管理在該設備內進行的作業的自動倉庫控制器60。該自動倉庫控制器60例如管理各物品14的資訊、或朝堆垛起重機20輸出搬送指示。自動倉庫控制器60亦可按照事先規定的常用程式（routine）自動地動作，但亦可從自動倉庫設備10的管理者（物流業者等）經由輸入裝置62而接收動作指示等，按照管理者的指示來動作。於圖1中，作為輸入裝置62的例子，表示配置於自動倉庫控制器60的本體中的觸控面板顯示器。

於物品收納棚50中設置有由多個支柱與一對桁架54來個別地劃分的多個收納部52。該些收納部52如圖1所示般，於物品收納棚50內的上下方向（垂直方向）及左右方向（水平方向）上分別配設有多個，分別可收納物品14。

於自動倉庫設備10內設置多個物品收納棚50。於圖1中，圖示有兩個物品收容棚50，但為了容易看到堆垛起重機20，跟前側的物品收容棚50省略端的部分以外。自動倉庫控制器60針對物品收納棚50的各收納部52，根據是屬於哪個物品收納棚50的收納部52、或是水平方向的哪個位置、或是垂直方向的哪個位置等資訊，個別地識別並管理收納部52的各者。

多個物品收容棚50彼此以相對於收納部50的物品14的存取方向相互對向的方式隔開間隔來配置，堆垛起重機20於各物品收納棚50之間行走。

堆垛起重機20具備行走台車22與升降台23。行走台車22被沿著各物品收納棚50的長邊方向（水平方向）配設於地板面側的行走軌道28、及與行走軌道28平行地配設於頂棚側的導軌29引導，並於沿著由行走軌道28所規定的行走路徑的水平方向上移動。再者，於行走台車22上設置有圖1中未圖示的行走用馬達22M（圖2），藉由該行走用馬達22M的驅動來使車輪旋轉等，而使行走台車22行走。

升降台23被立設於行走台車22上的前後一對的升降桿27支撐、引導。藉由圖1中未圖示的升降用馬達23M（圖2）的驅動，將例如纏繞於設置在升降桿27上的鏈輪（sprocket）上並懸掛升降台23的鏈條捲繞、抽出等，而使升降台23朝沿著升降桿27的垂直方向移動。藉由行走台車22的行走與升降台23的升降，升降台23可朝面對物品收納棚50中的任意的收納部52的位置移動。再者，可一面使行走台車22行走一面使升降台23升降，升降台23可使其水平位置與垂直位置同時變化。

另外，於升降台23中設置有可使升降台23於自堆垛起重機20朝收納部52的方向（物品14的存取方向）上進退的貨叉裝置24（移載裝置），藉由該貨叉裝置24的動作，可在升降台23與物品收納棚50之間進行物品的移載。例如藉由圖1中未圖示的移載用馬達24M（圖2）的驅動，摺疊式的臂於存取方向上進行伸縮等，藉此進行移載動作。再者，於實際進行移載時，不僅是移載用馬達24M的驅動，而且伴隨升降台23的升降。即，若臂伸長，則升降台23位於物品收納棚50內，但若於該狀態下升降台23自收納有物品14的收納部52的下方（穿過一對桁架54之間）上升，則收納於收納部52中的物品14由貨叉裝置24搬出。另一方面，若載置有物品14的升降台23自空的收納部52的上方下降，則載置於升降台23上的物品14被搬入至收納部52中。

於一對升降桿27中的一者的根部側設置有控制堆垛起重機20的動作的起重機控制器（crane controller）25。如圖2所示，於起重機控制器25中包含與自動倉庫控制器60進行通信（可為如紅外線通信或電波通信般的無線通信，亦可為有線通信）的通信器38、或控制行走台車22與升降台23的移動的移動控制裝置30等。

圖2是表示設置於自動倉庫設備10中的各種機器彼此之間的關係的方塊圖。如圖2所示，起重機控制器25中所含有的移動控制裝置30具有：控制行走用馬達22M的行走控制部32、控制升降用馬達23M的升降控制部33、以及控制移載用馬達24M的移載控制部34。

另外，行走控制部32與升降控制部33分別自測定行走台車22的當前位置（水平方向的位置）的水平測定裝置32a、及測定升降台23的當前位置（垂直方向的位置）的垂直測定裝置33a接收所測定的當前位置的資訊。作為水平測定裝置32a的具體例，可利用自行走台車22起與行走軌道28平行投射雷射光，並查找來自設置於行走軌道28的端部的未圖示的反射鏡的反射光這一雷射測定方式的測定器。同樣地，關於垂直測定裝置33a，亦可利用自行走台車22的基底部朝上方投射雷射光，並查找來自黏附於升降台23的底面側的反射鏡的反射光的雷射測定方式的測定器。藉由該些測定器，移動控制裝置30可識別行走台車22的水平方向位置及升降台23的垂直方向位置，亦可經由通信器38而對自動倉庫控制器60通知所述位置。

另外，如圖2所示，於自動倉庫設備10中設置有主電源70與蓄電裝置72。作為主電源70，例如可使用商用電源，自主電力70供給自動倉庫控制器60或起重機控制器25等各種機器的動作電力。但是，就安全方面、成本方面的觀點而言，對主電源70瞬間可輸出的電力加以限制的情況多，對於如馬達般消耗電力大的裝置，有時無法穩定地供給波峰時的電力。因此，於圖2所示的方塊圖中，設置有蓄積自主電源70所供給的電力的蓄電裝置72（電容器或蓄電池），自該蓄電裝置72對行走用馬達22M、升降用馬達23M、移載用馬達24M供給電力。蓄電裝置72較佳為以藉由事先蓄積電力（充電），而可瞬間輸出較主電源70大的電力的方式構築。主電源70亦經由起重機控制器25而與各馬達連接，亦可自主電源70朝各馬達中供給電力，但當所要求的電力瞬間變大時，蓄電裝置72輔助電力供給，藉此即便主電源70有輸出限制，亦可穩定地朝各馬達中供給電力。

移動控制裝置30於從自動倉庫控制器60收到如使升降台23朝特定的目標位置（面對任一個收納部52的位置）移動般的指示（來自外部的搬送指示）的情況下，根據行走台車22及升降台23的當前位置，以適當的速度推移進行行走台車22的行走及升降台23的升降的方式執行控制。

參照圖3中所示的流程圖，對在自動倉庫設備10中進行的處理進行說明。首先，自輸入裝置62或外部的上位裝置，將朝物品收納棚50中新收納物品14的要求（搬入要求）、或自物品收納棚50中取出已收納的物品14的要求（搬出要求）輸入至自動倉庫控制器60中。或者，按照針對應如何管理各物品14所事先規定的常用程式，自動倉庫控制器60自動地生成搬入要求或搬出要求。而且，當產生了搬入要求時，自動倉庫控制器60根據所管理的各收納部52的資訊，探尋可收納該物品14的收納部52（空的收納部52），並將任一個空的收納部52決定為物品14的收納處。另一方面，當產生了搬出要求時，將收納有目標物品14的收納部52決定為物品14的取出地。若決定了收納處或取出地的收納部52，則根據該收納部52屬於哪個物品收納棚50，是水平方向的哪個位置、或是垂直方向的哪個位置的資訊，經由通信器38而朝起重機控制器25發送包含升降台23最終應移動的目標位置的資訊的搬送指示（步驟S01）。

起重機控制器25的移動控制裝置30根據搬送指示中所含有的目標位置、與由水平測定裝置32a及垂直測定裝置33a所測定的升降台23的當前位置，針對升降台23朝目標位置移動時行走台車22及升降台23只要以何種速度推移進行移動即可（只要分別以何種程度的期間、何種程度的加速度或速度進行加速運動、等速運動、減速運動即可），按照事先規定的標準控制規則，決定行走用馬達22M及升降用馬達23M的驅動模式（步驟S02）。

移動控制裝置30再次檢查所決定的驅動模式，並確認行走用馬達22M所消耗的電力的最大波峰期間與升降用馬達23M所消耗的電力的最大波峰期間是否未重疊（步驟S03）。若兩者的最大波峰期間未重疊，則如按照標準控制規則所決定的驅動模式般驅動行走用馬達22M及升降用馬達23M（步驟S04）。另一方面，於兩者的最大波峰期間重疊的情況下，廢棄按照標準控制規則所決定的驅動模式，按照事先規定的省電力控制規則來重新決定驅動模式（步驟S05）。於該省電力控制規則中，升降用馬達23M的上限速度較標準控制規則中的上限速度設定得低。其後，如按照省電力控制規則所決定的驅動模式般驅動行走用馬達22M及升降用馬達23M（步驟S06）。於步驟S04或步驟S06完成後，升降台23到達目標位置。其後，移動控制裝置30執行相對於收納部52的移載動作（步驟S07）。即，移載用馬達24M（及升降用馬達23M）受到驅動，而朝收納部52中搬入物品14、或自收納部52中搬出物品14。

每次發送基於搬入要求或搬出要求的搬送指示時，起重機控制器25的移動控制裝置30均進行所述處理，執行相對於物品收納棚50的物品14的存取。

參照圖4的流程圖對在所述步驟S02中決定驅動模式時的處理進行說明。再者，於標準控制規則中，考慮到機器的性能極限或動作的穩定性，事先設定有作為行走台車22的行走速度va的上限的標準上限行走速度vam、及作為升降台23的升降速度vb的上限的標準上限升降速度vbm。

於決定驅動模式時，首先根據搬送指示中所含有的目標位置的水平座標與升降台23的當前位置的水平座標，算出行走台車22應行走的水平距離La，並算定以標準上限行走速度vam行走該水平距離La所需要的最短行走時間ta0（步驟S21）。再者，於該算定時，行走台車22並非以固定的標準上限行走速度vam行走，亦考慮自停止狀態加速至標準上限行走速度vam為止所需要的時間與距離、自標準上限行走速度vam減速至停止狀態為止所需要的時間與距離。

繼而，根據搬送指示中所含有的目標位置的垂直座標與升降台23的當前位置的垂直座標，算出升降台23應升降的垂直距離Lb，並算定以標準上限升降速度vbm升降該垂直距離Lb所需要的最短升降時間tb0（步驟S22）。於該算定時，亦考慮升降台23自停止狀態加速至標準上限升降速度vbm為止所需要的時間與距離、及自標準上限升降速度vbm減速至停止狀態為止所需要的時間與距離。

然後，對所算定的最短行走時間ta0與最短升降時間tb0進行比較（步驟S23）。於比較的結果是最短行走時間ta0較最短升降時間tb0長的情況（ta0＞tb0）下，對估計移動早完成者，即升降台23的速度加以限制。即，將升降速度vb設定得較標準上限升降速度vbm低（vb＜vbm），且以用於移動垂直距離Lb所需要的時間tb變成與最短行走時間ta0相同（tb＝ta0）的方式進行調節（步驟S24）。

另一方面，於最短升降時間tb0較最短行走時間ta0長的情況（ta0＜tb0）下，對行走台車22的速度加以限制。即，將行走速度va設定成標準上限行走速度vam以下的值（va≦vam），且以用於移動水平距離La所需要的時間ta變成與最短升降時間tb0相同（ta＝tb0）的方式進行調節（步驟S25）。

再者，於最短行走時間ta0與最短升降時間tb0相同的情況（ta0＝tb0）下，只要使行走台車22與升降台23分別以標準上限行走速度vam及標準上限升降速度vbm移動即可，但於圖4中，為便於進行圖示，設為當ta0＝tb0時進行與步驟S25相同的處理（該處理的結果，設定成va＝vam）。

藉由如以上般設定行走速度va及升降速度vb，而將升降台23的移動所耗費的時間抑制成最小限度，並以行走動作與升降動作同時完成的方式進行調節。

將以如所述般的按照標準控制規則的驅動模式驅動行走用馬達22M及升降用馬達23M時的行走台車22及升降台23的速度推移、以及各馬達的消耗電力推移的一例示於圖5中。

速度的波峰期間與消耗電力的波峰期間未必一致。但是，最終應到達的速度越大，越需要延長加速及減速的期間、或增大加速力及減速力，因此存在最終應到達的速度（所設定的行走速度va或升降速度vb）越大，消耗電力的波峰期間變得越長、或峰值變得越大的傾向。

進行圖4中所示的處理的結果，行走動作與升降動作以於相同的時間內完成的方式得到了調節。但是，由於行走速度va與升降速度vb為不同的值，應移動的水平距離La與垂直距離Lb亦為不同的值，因此如圖5所示，速度（轉數）的波峰期間的長度在行走用馬達22M與升降用馬達23M中不同。但是，關於兩馬達的消耗電力的波峰期間，於圖5所示的驅動模式中，兩者的波峰期間的一部分重疊。

於圖5中，作為例子，將行走用馬達22M的消耗電力峰值設為160 kW，將升降用馬達23M的消耗電力峰值設為70 kW。當圖2中所示的蓄電裝置72不縮短壽命而可與主電源70一同供給的電力的上限（推薦上限）為200 kW時，若行走用馬達22M單獨動作，則可無問題地動作，但若如圖5所示般行走用馬達22M與升降用馬達23M的消耗電力的波峰期間重疊，則瞬間需要230 kW的消耗電力，因此超過主電源70及蓄電裝置72的推薦上限。即便於必要消耗電力超過推薦上限的情況下，電源70及蓄電裝置72亦可實際供給超過推薦上限的電力，因此堆垛起重機20的動作不會停止，但若供給超過推薦上限的電力，則蓄電裝置72的壽命縮短。

於此情況下，理想的是製作按照省電力控制規則的驅動模式，使整體的消耗電力最大亦處於200 kW以下。圖6中所示的圖表是按照省電力控制規則的驅動模式。

關於省電力控制規則中的驅動模式的決定程序，除升降用馬達23M的上限速度較標準控制規則中的上限速度（標準上限升降速度vbm）設定得低以外，基本上可使用與圖4相同的程序。即，只要將省電力控制規則中的升降用馬達23M的上限速度設為省電力上限升降速度vbz（vbz＜vbm），並使用省電力上限升降速度vbz代替圖4中的標準上限升降速度vbm來決定驅動模式即可。

由於省電力上限升降速度vbz較標準上限升降速度vbm低，因此於自停止狀態加速至省電力上限升降速度vbz為止時的波峰期間，峰值較使用標準上限升降速度vbm的情況小。因此，如圖6所示，行走用馬達22M與升降用馬達23M的波峰期間重疊的部分變小，即便是重疊的部分，兩馬達的總消耗電力亦被抑制得低。作為具體例，於省電力控制規則中將上限升降速度vbz設定得低的結果，若升降用馬達23M的消耗電力峰值變成40 kW，則即便行走用馬達22M（波峰160 kW）與升降用馬達23M的消耗電力的波峰期間重疊，瞬間的消耗電力最大亦處於200 kW以下，因此不會超過主電源70及蓄電裝置72的推薦上限。藉此，蓄電裝置72的壽命不會縮短。

如此，於本實施形態的堆垛起重機20中，以於儘可能短的時間內到達目標位置的方式使行走台車22與升降台23適當地動作，並以不縮短蓄電裝置72的壽命的方式進行控制，因此實現高的搬送效率與長的免維護期間。

再者，針對於標準控制規則中，於計算方面如何判定行走用馬達22M與升降用馬達23M的消耗電力的波峰期間重疊，可實際製作如圖5所示的圖表來調查波峰期間的重疊情況，但亦可計算行走用馬達22M與升降用馬達23M所消耗的合計電力（瞬間的總消耗電力）的推移，並以其波峰是否超過規定的臨限值來進行簡單的判定。

即，只要先將省電力臨限值設定為「若總消耗電力即便是瞬間超過該值，則應用省電力控制規則」這一基準值，並對所預想的總消耗電力的最大值與省電力臨限值進行比較即可。此處，作為省電力臨限值的值，亦可直接使用所述推薦上限（自動倉庫設備10所固有的事先規定的值）。另外，亦可根據於堆垛起重機20的實際的動作中所消耗的電力，藉由計算來決定省電力臨限值。

作為藉由計算來決定省電力臨限值的方法的例子，可考慮如下的程序。首先，確認升降台23可升降的最大距離。可升降的最大距離即為升降台23沿著桿27可於垂直方向上移動的範圍的大小。於多數情況下，該距離相當於物品收納棚50中的最上層的收納部52與最下層的收納部52之間的距離。算出儘可能以高速（例如標準上限升降速度vbm）升降該可升降的最大距離需要多少時間（最大距離升降時間）、或於該期間內消耗電力最大變成多大的值（最大升降電力）。而且，針對所算出的最大距離升降時間，算出行走台車22以標準上限行走速度vam僅行走與其相同的期間的情況下消耗電力最大變成多大的值（最大行走電力）。將以所述方式算出的最大升降電力與最大行走電力的和設定為省電力臨限值。此處，若期望增多應用標準控制規則的例子，則亦可將較最大升降電力與最大行走電力的和大某一程度的值設為省電力臨限值。

若對所述省電力臨限值的計算進行詳細說明，則基本上將主電源70及蓄電裝置72可供給的電力設定得較行走台車22或升降台23分別單獨移動所設想的最大的距離時的消耗電力高，因此可將省電力臨限值設定成其以上的值。另一方面，若欲以最短的時間進行短距離中的移動，則必須於短時間內完成加速、減速，而存在伴隨加速、減速的負荷過度地變高的情況。因此，即便升降台23的升降距離較最大距離短，亦存在消耗電力的波峰過度地變高的可能性。同樣地，即便於行走台車22行走短距離的情況下，亦存在消耗電力波峰過度地變高的可能性。因此，只要先算出行走台車22及升降台23移動可想到的範圍內的最大的距離時的消耗電力的最大值，並看作主電源70及蓄電裝置72可供給電力直至該值為止，且將其以上的值設定為省電力臨限值即可。

再者，於所述實施形態中，於製作標準控制規則的驅動模式後判定兩馬達的消耗電力的波峰期間是否重疊，但亦可根據應移動的水平距離La、垂直距離Lb的組合，決定使用標準控制規則與省電力控制規則的哪一個。若進行詳細說明，則因驅動模式由已決定的程序來決定，故對應於應移動的水平距離La、垂直距離Lb而一致地決定。因此，可藉由計算而事先調查於何種水平距離La，垂直距離Lb的組合的情況下，於標準控制規則的驅動模式中兩馬達的消耗電力的波峰期間重疊。藉此，自動倉庫設備10的管理者亦可先製作表示水平距離La・垂直距離Lb的組合與應使用標準控制規則、省電力控制規則的哪一個的對應關係的表格（表），移動控制裝置30參照該表格來決定使用標準控制規則、省電力控制規則的哪一個。若如此操作，則當應使用省電力控制規則時無需一旦製作標準控制規則的驅動模式後將其廢棄這一程序，因此可迅速地進行適當的驅動模式的決定。

另外，於所述實施形態中，用於防止行走台車22與升降台23的任一者以另一者為停止狀態等待另一者的動作的完成的事態，以行走台車22的行走時間與升降台23的升降時間一致的方式調節行走速度va及升降速度vb，但亦可不必進行該調節。即，若容許行走台車22或升降台23以停止狀態待機的事態，則亦可使行走台車22與升降台23分別儘可能以高速（例如以標準上限行走速度vam及標準上限升降速度vbm）移動。尤其，於產生作業耽擱等而要求即便縮短蓄電裝置72的壽命亦高速地進行物品14的搬送的情況下，亦可不考慮省電力而使行走台車22與升降台23以高速移動。

另外，於所述實施形態中，將在堆垛起重機20與物品收容棚50之間進行物品14的移載的貨叉裝置24設置於堆垛起重機20上，但進行此種移載的裝置亦可不必設置於堆垛起重機20上。即，進行堆垛起重機20與物品收容棚50之間的物品14的移載的移載裝置亦可設置於物品收納棚50側。

另外，於所述實施形態中，作為自動倉庫控制器60的輸入裝置62，表示配置於自動倉庫控制器60自身中的觸控面板顯示器，但輸入裝置62亦可為與自動倉庫控制器60不同體，例如亦可為藉由無線通信來朝自動倉庫控制器60發送動作指示的遙控器、或從自動倉庫設備10的外部經由電子網路而發送動作指示的網路機器。

10‧‧‧自動倉庫設備

14‧‧‧物品

20‧‧‧堆垛起重機

22‧‧‧行走台車

22M‧‧‧行走用馬達

23‧‧‧升降台

23M‧‧‧升降用馬達

24‧‧‧貨叉裝置

24M‧‧‧移載用馬達

25‧‧‧起重機控制器

27‧‧‧升降桿

28‧‧‧行走軌道

29‧‧‧導軌

30‧‧‧移動控制裝置

32‧‧‧行走控制部

32a‧‧‧水平測定裝置

33‧‧‧升降控制部

33a‧‧‧垂直測定裝置

34‧‧‧移載控制部

38‧‧‧通信器

50‧‧‧物品收納棚/

52‧‧‧收納部

54‧‧‧桁架

60‧‧‧自動倉庫控制器

62‧‧‧輸入裝置

70‧‧‧主電源

72‧‧‧蓄電裝置

ta‧‧‧行走時間

tb‧‧‧升降時間

va‧‧‧行走速度

vb‧‧‧升降速度

vbz‧‧‧省電力上限升降速度

S01～S07、S21～S25‧‧‧步驟

圖1是具有作為本發明的實施形態的一例的堆垛起重機的自動倉庫設備的立體圖。 圖2是圖1的自動倉庫設備的方塊圖。 圖3是於圖1的自動倉庫設備中進行的處理的流程圖。 圖4是驅動模式決定處理的流程圖。 圖5是表示按照標準控制規則的驅動模式中的行走台車及升降台的速度推移、及各馬達的消耗電力推移的圖表。 圖6是表示按照省電力控制規則的驅動模式中的行走台車及升降台的速度推移、及各馬達的消耗電力推移的圖表。

Claims (4)

1. 一種堆垛起重機，其是用於搬送物品的堆垛起重機，其包括： 行走台車，藉由行走用馬達的驅動來行走，藉此於沿著行走路徑的水平方向上移動； 升降台，藉由升降用馬達的驅動來升降，藉此朝沿著立設於所述行走台車上的升降桿的垂直方向移動；以及 移動控制裝置，對應於來自外部的搬送指示來控制所述行走用馬達及所述升降用馬達，藉此使所述升降台朝由搬送指示所指示的目標位置移動； 所述移動控制裝置按照事先規定的標準控制規則，決定用於使所述升降台自當前位置朝所述目標位置移動所需要的所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式， 當所述行走用馬達所消耗的電力的最大波峰期間、與所述升降用馬達所消耗的電力的最大波峰期間在按照所述標準控制規則所決定的所述驅動模式中重疊時，所述移動控制裝置按照所述行走用馬達及所述升降用馬達的上限速度較所述標準控制規則中的上限速度設定得低的省電力控制規則，決定所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式。
2. 如申請專利範圍第1項所述的堆垛起重機，其設置有蓄積自主電源所供給的電力的蓄電裝置， 所述蓄電裝置與所述主電源一同輸出電力、或僅自所述蓄電裝置輸出電力，藉此能夠輸出較僅自所述主電源輸出電力時高的電力，且 自所述蓄電裝置朝所述行走用馬達及所述升降用馬達中供給驅動用的電力。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的堆垛起重機，其中於所述標準控制規則中事先設定作為所述行走台車的行走速度的上限的標準上限行走速度、及作為所述升降台的升降速度的上限的標準上限升降速度， 當所述移動控制裝置按照所述標準控制規則決定所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式時， 所述移動控制裝置對所述行走台車以所述標準上限行走速度行走至所述目標位置的水平座標為止所需要的最短行走時間、與所述升降台以所述標準上限升降速度升降至所述目標位置的垂直座標為止所需要的最短升降時間進行比較， 當所述最短行走時間較所述最短升降時間長時，以所述升降台升降至所述目標位置的垂直座標為止需要與所述最短行走時間相同的時間的方式設定所述升降台的升降速度， 當所述最短升降時間較所述最短行走時間長時，以所述行走台車行走至所述目標位置的水平座標為止需要與所述最短升降時間相同的時間的方式設定所述行走台車的行走速度。
4. 如申請專利範圍第3項所述的堆垛起重機，其中將所述升降台儘可能以高速升降可升降的最大距離所需要的最大電力及時間分別設為最大升降電力及最大距離升降時間， 將所述行走台車以所述標準上限行走速度僅行走與所述最大距離升降時間相同的期間所需要的最大電力設為最大行走電力， 將所述最大升降電力與所述最大行走電力的和以上的值設定為省電力臨限值， 當於按照所述標準控制規則所決定的所述驅動模式中，所述行走用馬達及所述升降用馬達所消耗的合計電力的波峰較所述省電力臨限值大時，所述移動控制裝置按照省電力控制規則決定所述行走用馬達及所述升降用馬達的驅動模式。