TWI401197B - Items storage equipment - Google Patents

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TWI401197B
TWI401197B TW097140606A TW97140606A TWI401197B TW I401197 B TWI401197 B TW I401197B TW 097140606 A TW097140606 A TW 097140606A TW 97140606 A TW97140606 A TW 97140606A TW I401197 B TWI401197 B TW I401197B
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Description

物品保管設備
本發明係有關於一種具備以不接觸而供電的物品出入裝置的物品保管設備。
在習知技術中，具備如此的以不接觸的方式的物品出入裝置的物品保管設備的一個例子係揭露於專利文獻1中。
即，具備保管物品的複數個物品保管部、以及沿著物品保管部行走而在物品保管部與搬出入口之間進行物品的出入的物品出入裝置，沿著物品出入裝置行走的路徑，鋪設從電源裝置流入高頻電流的誘導線路，在物品出入裝置上設有從誘導線路以不接觸的方式經由pick－up線圈而被供電的行走用馬達以及驅動該行走用馬達而控制物品出入裝置的行走而輸出移動狀況資料(加速/減速模式、定速模式、停止模式)的起重機控制器。上述電源裝置根據由起重機控制器所輸出的移動狀況資料而變更在誘導線路中流動的電流值。即，在最需要電流的加速/減速模式時，在馬達加速或減速時供給必要的電流，在定速模式時，將供給誘導線路43的誘導電流減少至在定速行走時必要的電流，在最不需要電流的停止模式時，更加減少供給至誘導線路43的誘導電流。如此，在停止模式時，由於供給物品出入裝置的載具升降及出入具的出退必要的電力，經常使誘導電流流動。又，在物品出入裝置中，一 般而言，設置放電阻抗，使減速時行走用馬達所再生的電流由該放電阻抗消耗。
專利文獻1 特開2001－19120號公報
現在，在物品保管設備中，希望對環境無害並減少消耗電力的設備。
在上述專利文獻1所揭露的物品保管設備中，在停止模式中，供給誘導線路的電流被抑制於最低限度，雖然實現節省能源，但並未流通既定的電流，電流不為零，從電源裝置輸出的電流並未消耗。又，從行走馬達所再生的再生電流會由放電阻抗產生浪費消耗。
而且在電源裝置中，電流值為可變，而使控制系統變得複雜，不希望有如此的電源裝置。
於此，本發明的目的在於提供一種更省能的物品保管設備。
為達成上述的目的，本發明的申請專利範圍第1項所記載的發明的物品保管設備包括：複數個物品保管部，保管物品；物品出入裝置，沿著該等物品保管部行走，在上述物品保管部與搬出入口之間使物品出入；誘導線路，沿著上述物品出入裝置行走的路徑鋪設；以及電源裝置，將高頻電流供給至上述誘導線路。上述物品出入裝置包括：行走車體，沿著上述物品保管部行走；升降體，可升降地 設於上述行走車體上；移載裝置，在設於上述升降體上的上述物品保管部與上述搬出入口之間進行上述物品的移載；受電線圈，從上述誘導線路以不接觸的方式供電；穩定化電源電路，連接於上述受電線圈，將電壓維持於既定的電壓大小而供電於上述行走車體、升降體以及移載裝置的各驅動裝置；能量積蓄裝置，與上述驅動裝置並聯，可積蓄上述行走車體及升降體的各驅動裝置的再生能量；以及電壓檢測裝置，檢測上述穩定化電源電路的輸出電壓，其中預先設定比設定於上述穩定化電源電路的電壓大小還高的電壓的電壓上限值，以及比設定於上述穩定化電源電路的電壓大小還低的電壓的電壓下限值，當上述電壓檢測裝置所檢測出的輸出電壓上升至上述電壓上限值時，停止從上述電源裝置對上述誘導線路進行高頻電流的供電，當上述電壓檢測裝置所檢測出的輸出電壓下降至上述電壓下限值時，上述電源裝置對上述誘導線路進行高頻電流的供電。
根據上述構造，電源裝置中，當電壓檢測裝置檢測出的輸出電壓上升至電壓上限值時，藉由完全停止對誘導線路供給高頻電流，經由誘導線路完全無電力損耗，實現最有效的省能。又電源裝置的動作為供電或不供電二個動作其中之一，可簡化電源裝置的控制。又供電停止的期間，由累積行走車體、升降體的各驅動裝置的再生能源的能量積蓄裝置供電給行走車體、升降體及移載裝置的各驅動裝置。
又，記載於申請專利範圍第2項的發明為在記載於申請專利範圍第1項的發明中，上述物品出入裝置更包括一控制裝置，驅動上述行走車體、升降體及移載裝置的各驅動裝置而控制在上述物品保管部與搬出入口之間的物品的出入；上述電壓上限值與上述電壓下限值係預先設定於上述控制裝置，控制裝置從至少上述行走車體的行走狀態或上述升降體的升降狀態的其中之一的狀態，修正由上述電壓檢測裝置所檢測出的輸出電壓，當該修正電壓上升至電壓上限值時，將電源OFF訊號輸出至上述電源裝置，當該修正電壓下降至上述電壓下限值時，將電源ON訊號輸出至上述電源裝置；當上述控制裝置將電源OFF訊號輸入上述電源裝置時，停止對上述誘導線路供給高頻電流，當上述控制裝置將電源ON訊號輸入上述電源裝置時，對上述誘導線路供給高頻電流。
根據上述構造，電源裝置當輸入電源OFF訊號時，停止對誘導線路供給高頻電流，當輸入電源ON訊號時，對誘導線路實施高頻電流的供電。如此，電源裝置的動作為供電或不供電二個動作其中之一，可簡化電源裝置的控制。又供電停止的期間，不會從誘導線路產生電力損耗，可實現省能。
又，藉由行走車體的行走狀態或升降體的升降狀態至少其中之一，確認例如再生的物品出入裝置的行走的動能或升降體的升降高度的位能的至少其中之一，藉由提高輸出電壓的修正，實際檢測出的輸出電壓在迅速地升到電壓 上限值以上，電源OFF訊號迅速地輸出，不會浪費供電。
又，申請專利範圍第3項的發明為在申請專利範圍第2項的發明中，上述控制裝置由上述物品出入裝置執行的作業資訊修正由上述電壓檢測裝置檢測出的輸出電壓，當該修正電壓上升至電壓上限值時，將電源OFF訊號輸出至上述電源裝置，當該修正電壓下降至電壓下限值時，將電源ON訊號輸出至上述電源裝置。
根據上述構造，當由物品的出入裝置實施的作業資訊確認例如不進行作業，即物品出入裝置停止時，藉由提高由電壓檢測裝置檢測出的輸出電壓的修正，使實際檢測出的輸出電壓達到電壓上限值以上，然後輸出電源OFF訊號，不會有供電的浪費。
又，申請專利範圍第4項所記載的發明為申請專利範圍第1~3項所記載的發明中任一項所記載的發明，上述能量積蓄裝置係使用電氣雙層電容器。
根據上述構造，電氣雙層電容器不必維護，可改善物品出入裝置的維護時間。
本發明的物品保管設備藉由電源裝置的動作為供電或不供電的其中之一，可簡化電源裝置的控制，又在停止供電期間，藉由完全消耗來自誘導線路的電力，可實現最有效的省能，又停止供電期間藉由積蓄行走車體及升降體的各驅動裝置的再生能量的能量積蓄裝置，可供電於行走車體、升降體及移載裝置的各驅動裝置，具有可有效地活 用習知的放電的電力的效果。
以下，根據圖式說明本發明的實施形態。
第2圖為本發明的實施形態的物品保管設備的立體圖，在物品保管設備FS中，設有與物品出入方向彼此相向而隔出間隔而設置的二個底部的保管架A以及使形成於該等保管架A彼此之間的作業通路B自動行走的堆高機C，在各保管架A上，保管用於搭載物品F(商品等)的板P的複數個物品保管部D於上下多段且於堆高機C的行走方向(以下稱前後方向)上並排設置。
在上述作業通路B上，沿著保管架A的長度方向設置行走軌道1，在作業通路B的堆高機C的原點(home position)(HP)側設有物品搬出入部E，在該物品搬出入部E上，設有夾持行走軌道1，並形成物品輸送裝置及搬出入口的一對物品受台J，又設有地上控制盤E1，其具備操作面板(輸入裝置)K、第一上控制器21(第1圖；詳細為後述)以及後述的第二光收發器15(第1圖)。堆高機C根據從地上控制器21輸出的入出庫資料(作業資訊的一例；詳細為後述)沿著行走軌道1行走，物品保管部D與物品受台J之間或者是物品保管部D彼此之間構成進行板P(物品F)的出入的物品出入裝置。
在上述物品保管部D的保管架A中的位置(架號；限定物品保管部D的資訊)係由BANK的號碼(與上述前後方向成直角的方向(以下稱左右方向)的保管架A的列的 號碼)、LEVEL的號碼(從保管架A的最下段的物品保管部D算起上下方向的段的號碼)以及BAY的號碼(從HP位置算起的物品保管部D的前後方向的號碼)而限定，對應於物品保管部D的上述入出庫資料係由「作業模式(實施的作業資訊；指定入庫作業、出庫作業、清理作業(picking)、移載作業其中之一)」、「使用的物品受台J的左右」、「架號(實施作業的物品保管部D的BANK－BAY－LEVEL的號碼)」所構成。
如此的入出庫資料在自動運轉時，物品保管設備FS的裝卸係根據由控制器的上位的裝卸控制器22朝地上控制器21輸出的裝卸指令(物品名(限定物品的資訊的一例)與作業模式)在地上控制器21中形成。
地上控制器21將收納於各物品保管部D的板P上的物品F在管理臺上管理，即每個各物品保管部D的架號，記憶物品的有無及物品名(收納物品時)，當輸入裝卸指令時，參照管理臺，依照輸入的順序形成入出庫資料。
當裝卸指令的作業模式為入庫模式時，檢索管理臺而求得「無物品」的物品保管部D，形成由其架號與入庫模式(作業模式)構成的入庫資料，又當裝卸指令的作業模式為出庫模式時，由裝卸指令的物品名檢索管理臺而求得收納物品的物品保管部D，形成由該架號與出庫模式(作業模式)組成的出庫資料，又當作業模式為清理模式時，由裝卸指令的物品名檢索管理臺而求得收納物品F的物品保管部D，形成由其架號與清理模式(作業模式)所組成 的清理出庫資料。又裝卸作業結束之後，可縮短下一個裝卸作業時的出庫時間，當實施將板P移動至物品受台J的附近等的移載作業的移載模式時，形成由板P的移載起點的架號、移載終點的架號以及移載模式(作業模式)所形成的移載資料。又，所使用的物品受台J係左右交互選擇而附加於各資料。
然後，地上控制器21將形成的入出庫資料匯集複數個(例如二個)，而將入出庫資料向堆高機C下指令。而且，地上控制器21在各作業模式結束時更新管理臺。
上述堆高機C具有由行走軌道1導引而沿著物品保管部D行走的行走車體2、垂設於該行走車體2的前後一對的升降柱(柱體)4、以及沿該對升降柱4(支持導引)朝物品保管部D與物品受台J升降的升降台(升降體的一例)3，在該升降台3上，設有叉裝置(移載裝置)5，其在物品保管部D與物品受台J中進行板P(物品F)的移載，堆高機C係將物品F載置於上述升降台3(叉裝置5)而搬運。
又，在天井部上，面向行走軌道1而鋪設導軌6，在上述一對升降柱4的上端部，設有上部框架7，連結該等上端部之同時，從左右夾持上述導軌6，隨著堆高機C的行走而限制堆高機C的上部位置。
又，在行走車體2上，設有升降驅動升降台3的升降用電動馬達(驅動裝置的一例)11、行走驅動行走車體2的行走用電動馬達(驅動裝置的一例)12、使叉裝置5退 出驅動的叉用馬達(驅動裝置的一例)39(第1圖)，而且在行走車體2上，設有本體控制盤G，其內藏有位於HP側的升降柱4的外部位置並由電腦所構成的本體控制器13(控制裝置的一例；第1圖)，在行走車體2的側面，設有第一光收發器14，進行與物品搬出入部E的地上控制器21的資料的收發。又在行走車體2上設有測距裝置(升降台3的升降距離檢測裝置)16，其使用光測定升降台3的下降限與升降台3的距離。又，在行走用電動馬達12的旋轉軸上連結有脈衝編碼器18(第3圖)。
又，在地上控制盤E1上，設有第二光收發器15(第1圖)，相向於上述第一光收發器14，該第二光收發器15係連接於地上控制器21。
又，供電給堆高機C的設備為電源裝置32(第1圖)，其將高頻電流供給於沿著行走軌道1(相當於物品出入裝置行走的路徑)鋪設的上下一對的誘導線路31(第1圖)。又在堆高機C上，如第1圖所示，設有與誘導線路31相向的受電線圈(pick－up線圈)34、形成與該受電線圈34並排且與該受電線圈34及誘導線路31的頻率共振的共振回路的電容器35、連接於該電容器35的整流、平滑電路36、連接於該整流、平滑電路36的穩定化電源電路37。藉由穩定化電源回路37，其輸出電壓係維持在既定的電壓大小的電壓(例如，295~305V的電壓)(穩定化)。
又，在堆高機C中，由上述穩定化電源電路37經由二極體38供電至驅動行走用馬達12以及(切換)叉裝置 5的叉用馬達39的第一AC伺服驅動器40，又供電至驅動升降用電動馬達11的第二AC伺服驅動器41，而且供電給控制電源裝置42，其使控制電源供電給本體控制器13。藉由上述第一AC伺服驅動器40與第二AC驅動器41形成消耗電力可變的負載。
又在堆高機C中，經由二極體38在穩定化電源回路37、上述第一AC伺服驅動器40、第二AC驅動器41以及控制電源裝置42之間，上述第一AC伺服驅動器40、第二AC伺服驅動器41以及控制電源裝置42與電氣雙層電容器(積蓄能量裝置的一例)45並聯，而且設有電壓感測器(電壓檢測裝置的一例)46，檢測出穩定化電源電路37的輸出電壓(施加於第一AC伺服驅動器40、第二AC伺服驅動器41以及控制電源裝置42的電壓)。
上述電氣雙層電容器45，從穩定化電源電路37充電之同時，行走車體2在「減速中」由行走用電動馬達12再生的再生電流(再生能量)流通而充電，又升降臺3在「下降中」由升降用電動馬達11再生的再生電流(再生能量)流通而充電的能量積蓄裝置。又，當停止對穩定化電源電路37供電時，從電氣雙層電容器45供電至第一AC伺服驅動器40、第二AC伺服驅動器41以及控制電源裝置42。
上述堆高機C的本體控制器13從地上控制器21經由第二光收發器15以及第一光收發器14而輸入上述二個入出庫資料時，對應於各入出庫資料，實施行走順序(詳細 後述)驅動行走用電動馬達12，實施升降順序(詳細的後述)而驅動升降用電動馬達11，為了進行板P的安裝動作與拆卸動作而驅動叉用馬達39，實施板P(物品F)的出入(入出庫或移載)。
上述行走車體2的行走順序求出現在位置(由現在的BAY號碼所限定的位置或物品受台J的位置)與入出庫資料的目的位置(由物品受台J位置或目的的BAY的號碼所限定的位置)的距離，該距離預先設定的加速度、定速度及減速度而求出加速的時間、定速行走的時間及減速行走的時間而實施。又，表示行走車體2的行走狀態的模式，行走開始時為「加速模式」，當經過加速時間時，設定為「定速模式」，當經過定速行走時間時，設定為「減速模式」，當經過減速時間時，設定為「停止模式」。
又上述升降順序係比較現在位置(由現在的LEVEL號碼所限定的位置或物品受台J的位置)與入出庫資料的目的位置(物品受台J位置或目的的LEVEL的號碼所限定的位置)，當現在位置比目的位置低時，設定為上升模式，當現在位置比目的位置高時，設定為下降模式，到達目的位置時設定為停止模式。又表示升降台3的升降狀態的模式被設定為上述「上升模式」、「下降模式」以及「停止模式」。而且，目的位置的到達與否係由上述測距裝置16測定的升降台3的下降限與升降台3的距離而判斷。
在各作業模式中的行走順序與升降順序做詳細的說明，同時對各作業模式中的堆高機C的動作做說明。
「入庫模式」
從入庫資料，藉由指定出庫端的「物品保管部D的BAY－LEVEL」，如第5圖所示，使行走車體2及升降台3動作。
首先，實施「下降模式」，驅動升降用電動馬達11，使升降台3從現在的LEVEL位置下降至物品受台J位置。又，依「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2移動至物品受台J。
當朝物品受台J的移動結束後，驅動叉用馬達39而由叉裝置5實施物品受台J中的板P的裝載動作。
當板P被裝載於物品受台J時，驅動升降用電動馬達11而實施「上升模式」，使升降台3上升至入庫資料的LEVEL位置。又，依照「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2移動至入庫資料的BAY位置。
當朝目的的BAY位置及LEVEL位置的移動結束時，驅動叉用馬達39而由叉裝置5對目的的物品保管部D進行板P的拆卸動作。
「出庫模式」
從出庫資料，藉由指定出庫前的「物品保管部D的BAY－LEVEL」，如第6圖所示，使行走車體2及升降台3動作。
首先，升降台3比較出庫資料的LEVEL位置與現在的 LEVEL位置，出庫資料的LEVEL位置高時，設定「上升模式」，出庫資料的LEVEL位置低時，設定「下降模式」，驅動升降用電動馬達11而使升降台3從現在的LEVEL位置朝出庫資料的LEVEL位置(目的LEVEL位置)升降。又依照「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2從現在的LEVEL位置移動至出庫資料的BAY位置(目的的BAY位置)。
當目的BAY位置及LEVEL位置的移動結束時，驅動叉用馬達39，而由叉裝置5從目的的物品保管部D實施裝載板P的動作。
在該目的物品保管部D中的叉裝置5所進行的板P的裝載動作結束時，實施「下降模式」，驅動升降用電動馬達11而使升降台3下降至物品受台J位置。又，依照「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2移動至物品受台J位置。
當朝物品受台J的移動結束時，驅動叉用馬達39而由叉裝置5朝物品受台J實施板P的卸載動作。
「清理模式」
從清理出庫資料，藉由指定收納著實施清理作業的貨架的物品保管部D的BAY－LEVEL」，如第7圖所示，使行走車體2及升降台3動作。
首先，升降台3比較清理出庫資料的LEVEL位置與現在的LEVEL位置，出庫資料的LEVEL位置高時，設定「上 升模式」，出庫資料的LEVEL位置低時，設定「下降模式」，驅動升降用電動馬達11使升降台3從現在的LEVEL位置朝出庫資料的LEVEL位置(目的LEVEL位置)升降。又，依照「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2從現在的BAY位置移動至清理出庫資料的BAY位置(目的的BAY位置)。
朝目的的BAY位置及LEVEL位置移動結束時，驅動叉用馬達39，由叉裝置5從目標的物品保管部D進行板P的裝載動作。
當該目標的物品保管部D中的叉裝置5所進行的板P的裝載動作結束時，設定「下降模式」，將驅動升降用電動馬達11的升降台下降至物品受台J的位置。又以「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12，使行走車體2朝物品受台J的位置移動。
當朝物品受台J的移動結束時，驅動叉用馬達39，以叉裝置5朝物品受台J進行板P的卸載動作。
然後，當物品受台J中的清理作業結束時，驅動叉用馬達39，以叉裝置5朝物品受台J進行板P的裝載動作。
當板P從物品受台J的裝載動作結束時，設定「上升模式」，驅動升降用電動馬達11而使升降台3朝清理出庫資料的LEVEL位置(原來的LEVEL位置)上升。又依照「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2清理出庫資料的 BAY位置(原來的BAY位置)移動。
當朝原來的BAY位置及原來的LEVEL位置的移動結束時，驅動叉用馬達39而由叉裝置5朝原物品保管部D進行板P的卸載動作。
「移載模式」
藉由由移載資料指定移載起點的「物品保管部D的BAY－LEVEL」，移載目標的「物品保管部D的BAY－LEVEL」，如第8圖所示，使行走車體2及升降台3動作。
首先，升降台3比較移載資料的移載起點的LEVEL位置與現在的LEVEL位置，當移載起點的LEVEL位置高時，設定「上升模式」，當移載起點的LEVEL位置低時，設定「下降模式」，驅動升降用電動馬達11而使升降台3朝移載後的LEVEL位置升降。又依照「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2朝移載資料的移載起點的位置移動。
朝移載起點的BAY位置及LEVEL位置的移動結束時，驅動叉用馬達39而由叉裝置5從移載起點的物品保管部D進行板P的裝載動作。
在該移載起點的物品保管部D中的叉裝置5進行的板P的裝載動作結束時，升降台3比較移載資料的移載起點的LEVEL位置與移載目標的LEVEL位置，當移載目標的LEVEL位置高時，設定「上升模式」，當移載目標的LEVEL位置低時，設定「下降模式」，驅動升降用電動馬達11而使升降台3從移載起點的LEVEL位置朝移載資料的移載 目標的LEVEL位置升降。又，依照「加速模式」－「定速模式」－「減速模式」的順序實施，驅動行走用電動馬達12而使行走車體2從移載起點的BAY位置朝移載資料的移載目標的BAY位置移動。
當朝移載目標的BAY位置及移載目標的LEVEL位置結束時，驅動叉用馬達39而由叉裝置5朝移載目標的物品保管部D進行板P的卸載動作。
又，堆高機C的本體控制器13根據由電壓感測器46所檢測出的穩定化電源電路37的輸出電壓，將電源ON訊號與電源OFF訊號經由第一光收發器14、第二光收發器15以及地上控制器21朝電源裝置32輸出。
即，如第3圖的方塊圖所示，在本體控制器13上設有預先設定比設於穩定化電源電路37的上述電壓大小還高的電壓上限值(例如306V)的上限電壓設定器51以及預先設定比設於穩定化電源電路37的上述電壓大小還低的電壓下限值(例如294V)的下限電壓設定器52，本體控制器13以行走車體2的行走狀態、升降台3的升降狀態以及出入庫資料的有無而修正由電壓感測器46檢測出的輸出電壓，將該修正電壓輸入至主比較器53，主比較器53在修正電壓上升至設定於上限電壓設定器51的電壓上限值時將電源OFF訊號經由第一光收發器14、第二光收發器15以及地上控制器21輸出至電源裝置32，在修正電壓下降至設定於下限電壓設定器52的電壓下限值時，將電源ON訊號經由第一光收發器14、第二光收發器15以及地 上控制器21輸出至電源裝置32。
為了判定上述行走車體2的行走狀態，如第3圖所示，設有高速設定器54、中速設定器55以及速度檢測器56。高速設定器54將檢測出行走車體2以預設的高速區域行走的高速的設定值做預先設定，中速設定器55係將比低速區域快的速度且比高速的設定值還慢的中速的設定值做預先設定，速度檢測器56係計算脈衝編碼器18的脈衝且檢測出行走車體2的行走速度，並設有第一比較器57以及第二比較器58，第一比較器57檢測由該速度檢測器56所檢測的行走速度是否在設定於高速設定器54的高速的設定值以上，第二比較器58檢測由該速度檢測器56所檢測的行走速度是否在設定於中速設定器55以上，藉由該等比較器57、58的輸出訊號的組合，當行走速度在高速區域時設定繼電器RY－SH，當行走速度在中速區域時設定繼電器RY－SM，當行走速度在低速區域時設定繼電器RY－SL。又當行走順序為「加速模式」時為ON，設定繼電器RY－A。
然後，繼電器RY－A不為ON(非「加速模式」時)且繼電器RY－SH為ON(高速區域時)時，進行將3.5V加值於由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓，又當繼電器RY－A不為ON(非「加速模式」時)且繼電器RY－SM為ON(中速區域時)時，進行將1.5V加值於輸出電壓的修正。又，當繼電器RY－A為ON(「加速模式」時)且繼電器RY－SL為ON(低速區域時)時，修正值為0V，即不進行修正。
又，為了判定升降台3的升降狀態，如第3圖所示，設有高位置設定器59、中位置設定器60、第三比較器61以及第四比較器62。高位置設定器59係預設高位置區域的設定值並檢測出測距裝置16所檢測出的升降台3的高度在預設的高位置中，中位置設定器60係設定中位置區域的設定值，並檢測出比高位置區域低的低位置還高的中位置。第三比較器61檢測由測距裝置16所檢測出的升降台3的高度是否在設定於高位置設定器59的高位置區域的設定值以上。第四比較器62檢測同升降台3的高度是否為設定於中位置設定器60的中位置的設定值以上。藉由該等比較器61、62的輸出的組合，設置在高位置區域為ON的繼電器RY－WH，在中位置區域為ON的繼電器RY－WM以及在低位置區域為ON的繼電器RY－WL。又，升降順序在「上升模式」時為ON，而設置繼電器RY－R。
然後，繼電器RY－R不為ON(非「上升模式」時)且繼電器RY－WH為ON(高位置區域時)，加值10V而進行修正，又繼電器RY－R不為ON(非「上升模式」時)且繼電器RY－WM為ON(中位置區域時)，加值5V而進行修正。又繼電器RY－R為ON(「上升模式」時)或繼電器RY－WL為ON時(低位置區域時)，修正值為0V，即不進行修正。
上述修正電壓係根據以下所述。
現在，堆高機C的設計值的一個例子為升降台3的重量為1000Kg，沿著升降柱4的升降台2的升降距離(高度)為8m，堆高機C的重量為6200Kg，高速行走時的速度為 3m/sec，中速行走時的速度為2m/sec。
升降台3的位能以「mgh」表示，到上限位置8m的能量為78400J，到中間位置4m的能量為39200J，堆高機C的動能以「mv2 /2」表示，高速時的能量為27900J，中速的能量為12400J。
又，當電氣雙層電容45的容量的設計值為20F時，蓄積的能量以cv2 /2表示，在施加電壓為300v時為900000J，在低10v的施加電壓290v時為841000J，施加電壓相差10v使蓄積能量相差59000J。此59000J大體上與升降台3在上限位置8m再生的能量58800J(＝78400J×75%(效率))一致。因此，升降台3位於高位置部區域時的修正電壓設定為10v，以此為基準，在中位置區域時的修正電壓設定為5v，行走車體2(堆高機C)為高速時的修正電壓設定為3.5v，在中速時的修正電壓設定為1.5v。
如此，換算再生的升降台3的位能、再生的堆高機C的動能、電氣雙層電容器45的容量以及穩定化電源電路37的設定電壓而設定修正電壓。
又根據出入庫資料的有無，設定由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓的修正電壓。第3圖所示，當不輸入作業的入出庫資料時，即堆高機C不實施入出庫作業而停止時為ON而設定繼電器RY－J。
繼電器RY－J為ON時(無入出庫資料時)，將修正電壓2v加入由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓，當繼電 器RY－J為OFF時(具有入出庫資料，即實施入出庫作業時)修正電壓為0V，即不進行修正。
藉此，當不實施入出庫作業而停止堆高機C時，將修正電壓2v加入由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓，藉由穩定化電源電路37而調整的施加電壓在無負荷的狀態下上升達到304v時，修正後的電壓為306v，到達電壓上限值(例如306v)，而輸出電源OFF訊號。當堆高機C停止時，輸出電源OFF訊號。
當由本體控制器13輸出的電源OFF訊號被輸入電源裝置32時，停止對誘導線路31供給高頻電流，當電源ON訊號輸入電源裝置32時，對誘導線路31供給高頻電流。即，由電壓感測器46所檢測出的穩定化電源電路37的輸出電壓被修正，該被修正的輸出電壓當上升至電壓上限值時，停止從電源裝置32供給高頻電流至誘導線路31，上述修正的輸出電壓下降至電壓下限值時，由電源裝置32供給高頻電流至誘導線路31。
[作用]
說明上述構造的作用。
地上控制器21從裝卸控制器22輸入上述裝卸指令時，形成出入庫資料，將二個出入庫資料分別經由第二光收發器15以及第一光收發器14傳送至堆高機C的本體控制器13。當本體控制器13輸入出入庫資料時，如上所述以上述出入庫的作業模式而進行動作。又在本體控制器13，藉由穩定化電源電路37，施加於第一AC伺服驅動器 40、第二AC伺服驅動器41以及控制電源裝置42的電壓被維持於既定的電壓(例如295v~305v)。
在各作業模式的動作中，對應於電壓感測器46所檢測出的輸出電壓，在行走程序的「加速模式」中進行修正，在行走程序的其他模式中，行走速度在高速區域加值修正3.5v，在中速區域加值修正1.5v，在低速區域不做修正。又在升降程序的「升降模式」中做修正，在升降程序的其他模式中，升降台3的位置在高位置區域加值修正10v，在中位置區域加值修正5v，在低位置區域不修正。
然後，依行走狀態及升降狀態而修正後的修正電壓達到上述電壓上限值時，將電源OFF訊號經由第一光收發器14、第二光收發器15以及地上控制器21輸出至電源裝置32，當修正電壓達到上述電壓下限值時，將電源ON訊號經由第一光收發器14、第二光收發器15以及地上控制器21輸出至電源裝置32。電源裝置32根據電源ON訊號供電至誘導線路31，根據電源OFF訊號停止供電。
然後，本體控制器13在輸入的出入庫資料的作業結束時，即無出入庫資料，而堆高機C的動作結束時，對由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓加值修正2v，當由穩定化電源電路37所維持的上述施加電壓為304v時，修正電壓達到上述電壓上限值，而輸出電源OFF訊號，停止對誘導線路31的供電。
又，在本體控制器13中，停止對誘導線路31的供電，當停止從穩定化電源電路37供電時，由電氣雙層電容器 45對第一AC伺服驅動器40、第二AC伺服驅動器41以及控制電源裝置42的供電。
第4b圖表示根據出入庫資料對作業中的修正後的輸出電壓的一例。
例如，最初的部分的輸出電壓曲線(修正後)在入庫模式中，從物品受台J位置朝入庫位置堆高機C移動時的曲線。
最初，行走車體2加速，由於升降台3同時上升，產生大的電力消耗而輸出電壓急速地下降。此時由於升降台3為「上升模式」，行走車體2為「加速模式」，修正值為0V。因此，修正後的輸出電壓為由電壓感測器46所檢測出的實際的電壓，電源ON訊號輸出至電源裝置32，對誘導線路31供電。
接著，行走車體2轉換至定速行走，由於升降台3持續上升，中度的電力消耗而輸出電壓慢慢降低。此時，升降台3為「上升模式」因此修正值為0，由於行走車體2為「定速模式」，因此判斷行走速度為高速區域、中速區域或低速區域，例如「定速模式」下判斷為高速區域，修正值為加值3.5v。
接著，行走車體2減速，由於升降台3停止，由再生電流對電氣雙層電容器45充電，輸出電壓急速地恢復。此時，由於升降台3為「停止模式」，停止位置判斷為高位置區域、中位置區域及低位置區域，在高位置區域時加值10v，在中位置區域時加值5v。又由於行走車體2為「減 速模式」，行走速度判斷為高速區域、中速區域或低速區域，在中速區域加值1.5v，修正由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓。因此，修正後的輸出電壓，即加入堆高機C所具備的動能與位能的輸出電壓比電壓感測器46所檢側的實際的電壓還快地成為電壓上限值以上，電源OFF訊號輸出至電源裝置32，停止對誘導線路31供電。因此，從電源裝置32的供電快速地停止，消耗電力降低。
如此，對應於行走車體2的行走狀態及升降台3的升降狀態，由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓被修正，即形成加入了堆高機C所具備的動能與位能的輸出電壓，根據該修正電壓而輸出電源ON訊號、電源OFF訊號，輸出電壓的降低緩和，而實現消耗電力的降低。
根據以上的本實施形態，電源裝置32當輸入電源OFF訊號時，由於完全停止對誘導線路31供給高頻電流，不會從誘導線路31消耗電力，可實現最有效的省能。又，電源裝置32的動作為供電與不供電其中之一，可簡化電源裝置32的控制。而且在停止供電期間，從積蓄行走車體2及升降台3的各電動馬達11、12的再生能源的電氣雙層電容器45，對行走車體2、升降台3及叉裝置5的各電動馬達11、12、39供電，可活用放電的電力。
又根據本實施形態，由行走車體2的行走狀態與升降台3的升降狀態，例如當確認再生的堆高機C的行走的動能或升降台3的升降高度的位能時，電壓感測器46所檢測出的輸出電壓由脈衝修正，可提早電源OFF訊號輸出的 時序，不會有供電的浪費，可實現省能。相反地，當沒有再生的行走的動能或升降高度的位能時，由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓不由脈衝修正，因此可提早輸出電源ON訊號的時序，而可抑制輸出電壓的降低。
又根據本實施形態，無出入庫資料，當堆高機C的動作結束時，對於由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓，藉由加值2v而修正，由穩定化電源電路37所維持的上述施加電壓成為304v，達到上述電壓上限值而輸出電源OFF訊號，藉由完全停止對誘導線路31供給高頻電流，對於停止供電的堆高機C遮斷從外部的供電，不會有從誘導線路31的電力消耗，可實現最有效的省能。
又根據本實施形態，在堆高機C中係使用電氣雙層電容器45做為積蓄能量的裝置，藉此能量積蓄裝置不必維護，可改善堆高機C的維護時間。
而且，在本實施形態中，在本體控制器13中判斷從電源裝置32供電或不供電於誘導線路31，但此判斷也可在地上控制器21中進行。此時，本體控制器13將電壓感測器46所檢測出的輸出電壓資料、進行中的行走程序及升降程序的資料、行走車體2的行走速度的資料以及升降台3的升降距離的資料經由第一光收發器14及第二光收發器15輸出至地上控制器21。
又在本實施形態中，雖然是在本體控制器13中根據行走車體2的行走狀態、上述升降台3的升降狀態以及出入庫資料的有無而修正由電壓感測器46所檢測的輸出電 壓，但至少也可以根據個別的行走車體2的行走狀態、上述升降台3的升降狀態以及出入庫資料的有無而修正由電壓感測器46所檢測的輸出電壓。
又在本實施形態中，行走車體2的行走狀態雖然是由行走速度在高速區域、中速區域或低速區域來判斷，根據速度檢測器56所檢測出的行走速度，以「mv2 /2」計算堆高機C具有的動能，將該動能換算成修正電壓，例如如上所述能量59000J相當於施加電壓10v為基準，將動能換算成修正電壓(求出修正電壓)，而可修正由電壓感測器46所檢測出的輸出電壓。又，升降台3的升降狀態雖然判斷升降位置為高位置區域、中位置區域或低位置區域，但藉由測具裝置16所檢測出的升降台3的實際升降距離(高度)而以「mgh」計算升降台3的位能，而將其位能換算成修正電壓，如上所述，能量59000J相當於施加電壓10v為基準，將動能換算成修正電壓(求出修正電壓)，而修正從電壓感測器46所檢測出的輸出電壓。
又，在本實施形態中，雖然由行走速度判斷行走車體2的行走狀態，而設定修正值，但也可由行走程序的各模式設定修正值。例如，在「加速模式」時(行走車體2開始加速時)將輸出電壓修正成負值(例如修正－5V)，在「定速模式」時(定速開始時)輸出電壓的修正為0，在「減速模式」時(開始減速時)，將輸出電壓修正為正值(例如修正＋5V)，在「停止模式」時(行走停止時)輸出電壓的修正為0。又，升降台3的升降狀態係根據升降 台3的位置做判斷，雖然設定修正值，可根據升降程序的各模式設定修正值。例如，在「上升模式」時(升降台3的開始上升時)將輸出電壓修正為負值(例如修正－5V)，在「下降模式」時(開始下降時)將輸出電壓修正為正值(例如修正＋5V)，在「停止模式」時(升降停止時)，輸出電壓的修正為0。如此，根據行走車體2的行走模式或升降台3的升降模式預測輸出電壓的恢復時(上述「加速模式」、「上升模式」時)，藉由將電壓感測器46所檢測出的輸出電壓修正為正值，可提早電源OFF訊號的時序，避免供電的浪費，實現省能，相反地當預測輸出電壓急速降低時(上述「減速模式」「下降模式」時)，電壓感測器46所檢測出的輸出電壓修正為負值，藉此將輸出電源ON訊號的時序提早，可抑制輸出電壓的降低。
又在本實施形態中，堆高機C雖然以板P為單位進行物品的出入，以箱為單位亦可。
FS‧‧‧物品保管設備
A‧‧‧保管架
B‧‧‧作業通路
C‧‧‧堆高機
D‧‧‧物品保管部
E1‧‧‧地上控制盤
F‧‧‧物品
J‧‧‧物品受台
P‧‧‧板
1‧‧‧行走軌道
2‧‧‧行走車體
3‧‧‧升降台
4‧‧‧升降柱
5‧‧‧叉裝置
11‧‧‧升降用電動馬達
12‧‧‧行走用電動馬達
13‧‧‧本體控制器
14‧‧‧第一光收發器
15‧‧‧第二光收發器
16‧‧‧測距裝置
18‧‧‧脈衝編碼器
21‧‧‧地上控制器
22‧‧‧裝卸控制器
31‧‧‧誘導線路
32‧‧‧電源裝置
34‧‧‧受電線圈
35‧‧‧電容器
36‧‧‧整流、平滑電路
37‧‧‧穩定化電源電路
38‧‧‧二極體
39‧‧‧叉用馬達
40‧‧‧第一AC伺服驅動器
41‧‧‧第二AC伺服驅動器
42‧‧‧控制電源裝置
45‧‧‧電氣雙層電容器
46‧‧‧電壓感測器
第1圖為本發明的實施形態的物品保管設備的電路構造圖。
第2圖為同一物品保管設備的主要部位立體圖。
第3圖為說明同一物品保管設備的本體控制器的動作的方塊圖。
第4(a)、(b)圖為表示同一物品保管設備的堆高機的動作與穩定化電源電路的輸出電壓的特性圖。
第5圖表示同一物品保管設備的入庫作業時的堆高機 的行走車體與升降台的動作。
第6圖表示同一物品保管設備的出庫作業時的堆高機的行走車體與升降台的動作。
第7圖表示同一物品保管設備的清理作業時的堆高機的行走車體與升降台的動作。
第8圖表示同一物品保管設備的移載作業時的堆高機的行走車體與升降台的動作。
C‧‧‧堆高機
E1‧‧‧地上控制盤
11‧‧‧升降用馬達
12‧‧‧行走用電動馬達
13‧‧‧本體控制器
14‧‧‧第一光收發器
15‧‧‧第二光收發器
21‧‧‧地上控制器
22‧‧‧裝卸控制器
31‧‧‧誘導線路
32‧‧‧電源裝置
34‧‧‧受電線圈
35‧‧‧電容器
36‧‧‧整流、平滑回路
37‧‧‧穩定化電源回路
38‧‧‧二極體
39‧‧‧叉用馬達
40‧‧‧第一AC伺服驅動器
41‧‧‧第二AC伺服驅動器
42‧‧‧控制電源裝置
45‧‧‧電氣雙層電容器
46‧‧‧電壓感測器

Claims (3)

  1. 一種物品保管設備，包括：複數個物品保管部，保管物品；物品出入裝置，沿著該等物品保管部行走，在上述物品保管部與搬出入口之間使物品出入；誘導線路，沿著上述物品出入裝置行走的路徑鋪設；以及電源裝置，將高頻電流供給至上述誘導線路，其中上述物品出入裝置包括：行走車體，沿著上述物品保管部行走；升降體，可升降地設於上述行走車體上；移載裝置，在設於上述升降體上的上述物品保管部與上述搬出入口之間進行上述物品的移載；受電線圈，從上述誘導線路以不接觸的方式供電；穩定化電源電路，連接於上述受電線圈，將電壓維持於既定的電壓大小而供電於上述行走車體、升降體以及移載裝置的各驅動裝置；能量積蓄裝置，與上述驅動裝置並聯，可積蓄上述行走車體及升降體的各驅動裝置的再生能量；以及電壓檢測裝置，檢測上述穩定化電源電路的輸出電壓，其中預先設定比設定於上述穩定化電源電路的電壓大小還高的電壓的電壓上限值，以及比設定於上述穩定化電源電路的電壓大小還低的電壓的電壓下限值，當上述電壓檢測裝置所檢測出的輸出電壓上升至上述電壓上限值為止時，停止從上述電源裝置對上述誘導線路進行高頻電流 的供電，當上述電壓檢測裝置所檢測出的輸出電壓下降至上述電壓下限值為止時，從上述電源裝置對上述誘導線路進行高頻電流的供電；其中上述物品出入裝置更包括一控制裝置，驅動上述行走車體、升降體及移載裝置的各驅動裝置而控制在上述物品保管部與搬出入口之間的物品的出入；上述電壓上限值與上述電壓下限值係預先設定於上述控制裝置，控制裝置從至少上述行走車體的行走狀態或上述升降體的升降狀態的其中之一的狀態，修正由上述電壓檢測裝置所檢測出的電壓，當該修正電壓上升至電壓上限值時，將電源OFF訊號輸出至上述電源裝置，當該修正電壓下降至上述電壓下限值時，將電源ON訊號輸出至上述電源裝置；當上述控制裝置將電源OFF訊號輸入上述電源裝置時，停止對上述誘導線路供給高頻電流，當上述控制裝置將電源ON訊號輸入上述電源裝置時，對上述誘導線路供給高頻電流。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之物品保管裝置，其中上述控制裝置由上述物品出入裝置執行的作業資訊修正由上述電壓檢測裝置檢測出的輸出電壓，當該修正電壓上升至電壓上限值時，將電源OFF訊號輸出至上述電源裝置，當該修正電壓下降至電壓下限值時，將電源ON訊號輸出至上述電源裝置。
  3. 如申請專利範圍第1或2項所述之物品保管裝置，其中上述能量積蓄裝置係使用電氣雙層電容器。
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