JP2003063613A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 受電設備として必要とされる容量を低減する
ことのできる、非接触給電の自動倉庫を提供する。 【解決手段】 自動倉庫１は、多数の棚２１と、棚２１
に物品３０を移載するための移載手段７を備えた物品搬
送装置３とを備え、物品搬送装置３には、所定の経路に
沿って配置された給電線２と、該給電線２に発生する磁
界から電流を得る受電装置６と、該受電装置６から得ら
れた電流を定電圧に変換する変換回路１１と、該変換回
路１１からの電圧により駆動される駆動源２８と、該駆
動源２８で発生した回生電力を蓄えるチャージコンデン
サ１５とが設けられ、物品搬送装置３は、マスト４６
と、マスト４６に沿って昇降する昇降台３４とを備え、
前記回生電力は、昇降台３４の下降時にチャージコンデ
ンサ１５に蓄えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、非接触給電により
駆動される装置を備えた自動倉庫に関し、特に受電側の
二次側回路の構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、物品を搬送するためのスタッ
カクレーンを備えた自動倉庫が知られている。例えば、
従来の自動倉庫では、物品を収納するための棚を水平方
向および垂直方向に備えたラックが一対設けられ、その
間にレールが敷設され、レール上をスタッカクレーンが
走行するようになっている。スタッカクレーンは、レー
ルに沿って走行する搬送台車を有し、搬送台車にはマス
トが立設されており、さらに、マストに沿って昇降する
昇降台が設けられている。昇降台には、水平方向に伸縮
自在な移載装置が設けられている。また、自動倉庫に
は、レールに沿ってトロリー線が配置され、搬送台車に
給電するようになっている。搬送台車から昇降台へは給
電線により給電されており、給電線は、ケーブルベアな
どの屈曲自在な保護部材により、保護されている。この
ように、従来の自動倉庫では、スタッカクレーンの搬送
台車への給電は、接触式のトロリー線によって行われて
いたため、塵挨、特に、金属粉が発生していた。このた
め、物品がウエハや液晶ガラスの回路などの場合に、悪
影響を及ぼす恐れがあった。そこで、ウエハや液晶ガラ
スを収納するクリーンルームの自動倉庫では、金属粉に
代表される塵挨の発生を抑制するために、非接触給電に
より搬送台車へ給電することが検討されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、非接触
給電により搬送台車へ給電する場合、現在の技術では電
気的なロスが大きく、搬送台車の走行に加えて、昇降台
を昇降させるための電力、特に、昇降台を上昇加速させ
る際に大きな電力が必要となり、大容量の給電設備が必
要になるとともに、スタッカクレーンにも大きな受電設
備が必要となるのである。本発明は上記事情に鑑みてさ
れたものであり、その目的は、受電設備として必要とさ
れる容量を低減することのできる自動倉庫を提供するこ
とにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。

【０００５】即ち、請求項１においては、多数の棚と、
棚に物品を移載するための移載手段を備えた物品搬送装
置と、を備えた自動倉庫であって、該物品搬送装置に
は、所定の経路に沿って配置された給電線と、該給電線
に発生する磁界から電流を得る受電装置と、該受電装置
から得られた電流を定電圧に変換する変換回路と、該変
換回路からの電圧により駆動される駆動源と、該駆動源
で発生した回生電力を蓄えるチャージコンデンサとが設
けられているものである。

【０００６】請求項２においては、上記物品搬送装置
は、マストと、マストに沿って昇降する昇降台とを備
え、上記回生電力は、昇降台の下降時にチャージコンデ
ンサに蓄えられるものである。

【０００７】請求項３においては、上記変換回路は、受
動素子を利用して構成したものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】

【０００９】第一実施例の自動倉庫１の構成について、
図１、図２を用いて説明する。図１は第一実施例の自動
倉庫の正面断面図であり、図２は同じく平面断面図であ
る。

【００１０】自動倉庫１には、多数の物品収納棚２５・
２５・・・を有する一対の収納部２０・２０と、物品搬
送装置３とが備えられている。収納部２０・２０はそれ
ぞれ、前後方向および上下方向に配列された多数の物品
収納棚２５を備えている。この一対の収納部２０・２０
は、自動倉庫１内部に、後述する搬送台車４５のレール
３８を挟んで対向配置される。各収納部２０の下部に設
けられる水平板３７の下方には、粉塵吸込み用のファン
２６が設けられている。

【００１１】物品搬送装置３を説明する。この物品搬送
装置３は、搬送体たる昇降台３４と、昇降台３４上の移
載装置７とを備えている。該物品搬送装置３は、自動倉
庫１に備える受渡し口（図示せず）から移載装置７を用
いて物品３０を昇降台３４上に受け取った上で、空いて
いる前記物品収納棚２５へ向けて昇降台３４を走行さ
せ、移載装置７を用いて該物品収納棚２５へ物品を受け
渡す。あるいは、物品収納棚２５に既に収納されている
物品３０を移載装置７を用いて昇降台３４上に受け取
り、前記受渡し口へ向けて昇降台３４を走行させ、移載
装置７を用いて該受渡し口へ物品３０を受け渡す。

【００１２】物品搬送装置３の具体的な構成を以下に説
明する。収納部２０・２０間にはレール３８・３８から
なる軌道が敷設され、該レール３８・３８上に搬送台車
４５が配置されている。搬送台車４５には走行車輪２４
・２４・・・が設けられ、これらの走行車輪２４は前記
レール３８・３８上に配置される。以上の構成により搬
送台車４５は、レール３８・３８により支持されながら
該レール３８・３８に沿って走行可能とされる。

【００１３】搬送台車４５上にはターンテーブル３５を
介してマスト４６が立設され、ターンテーブル３５とと
もにマスト４６が回転駆動できるように構成している。
前記昇降台３４はこのマスト４６に上下昇降駆動可能に
取りつけられるものであり、昇降台３４上に物品３０の
移載装置７が備えられている。

【００１４】前記移載装置７は伸縮自在のロボットハン
ドに構成されて、その先端部にフォーク３６を設け、該
フォーク３６は、物品３０を下方よりすくい上げること
で物品３０を支持するようにしている。フォーク３６の
上面には突起が上方に突出される一方、物品３０の下面
には前記突起を挿入可能とする孔が形成されて、この突
起と孔との係合によってフォーク３６上から物品３０が
落ちないように保持できるようにしている。

【００１５】物品３０は、物品収納棚２５上に載置され
て収納状態とされる。物品収納棚２５はその開放側を移
載装置７側に向ける凹部を有しており、この凹部内をフ
ォーク３６が上下方向に通過可能となるようにしてい
る。

【００１６】物品搬送装置３の物品３０の搬送は、以下
に示す四つの過程を経て行われる。以下、物品収納棚２
５から他の物品収納棚２５へ物品３０を搬送する場合を
例に挙げて説明する。

【００１７】まず、搬送元の物品収納棚２５へ昇降台３
４を向かわせ、その棚２５の手前の位置で停止させる
（搬送元移動過程）。この移動は、搬送元の棚２５の位
置に応じて、搬送台車４５を前後に走行させたり、マス
ト４６を１８０度回転させたり、昇降台３４を上下に昇
降させたりすることで行う。

【００１８】そして、物品収納棚２５のすぐ下方位置へ
フォーク３６が進入して、該棚２５の前記凹部内を上方
へ通過しながら該棚２５上の物品３０の下面を持ち上げ
てすくい取ると同時に、前記突起と孔との係合によって
フォーク３６上に物品３０を保持する。その後、フォー
ク３６がマスト４６側へ退いて、物品３０を昇降台３４
上に引き込む（受取り過程）。

【００１９】物品３０の引き込みが完了すると、昇降台
３４を移動させ、搬送先の棚２５の手前で停止させる
（搬送過程）。この移動は、搬送先の棚２５の位置に応
じて、搬送台車４５を前後に走行させたり、マスト４６
を１８０度回転させたり、昇降台３４を上下に昇降させ
たりすることで行う。

【００２０】昇降台３４が停止した後は、物品３０を乗
せたフォーク３６が目的の物品収納棚２５のすぐ上側へ
進入する。フォーク３６は該棚２５の前記凹部内を下方
へ通過し、物品３０を該棚２５に載せると同時に、前記
突起と孔との係合を外してフォーク３６から物品３０を
外す。その後、フォーク３６が昇降台３４上に退避する
（受渡し過程）。

【００２１】このように、搬送元へ移動→受取り→搬送
→受渡しの四つのプロセスを順に踏むことで、物品３０
の搬送が行われるのである。

【００２２】半導体製造工場等のクリーンルームでは、
無塵化を徹底するため、給電線に対して非接触で、自動
倉庫１へ給電が行われるようにしている。このような給
電を行うためのシステムが、非接触給電システムであ
る。非接触給電システムでは、電源を備えた一次側回路
より電力負荷を備えた二次側回路へ、電磁誘導を利用し
て非接触にて給電が行われる。

【００２３】物品搬送装置３においては、前述したよう
に、搬送台車４５がレール３８・３８に沿って前後走行
可能とされるとともに、昇降台３４がマスト４６に沿っ
て上下昇降可能に構成されている。搬送台車４５には、
該搬送台車４５を走行駆動させる駆動源２７が備えら
れ、昇降台３４には、該昇降台３４を上下昇降させる駆
動源２８が備えられている。駆動源２７・２８は、電動
モータで構成されている。

【００２４】収納部２０の少なくともいずれか一方の下
方には、所定の経路に沿って、一次側回路（詳しくは後
述）の一部を構成する一対の給電線２・２が配置されて
いる。第一実施例においては、所定の経路とは、レール
３８・３８の敷設経路である。給電線２・２は給電線ホ
ルダ４０に保持されており、該給電線ホルダ４０は前記
水平板３７に固設されている。また、搬送台車４５に
は、給電線２・２に発生する磁界から電流を得る受電装
置６が配設されている。

【００２５】給電線は、非接触給電を受ける移動体の通
過経路に沿って設けられるものである。そして、通過経
路に沿って移動する移動体と、給電線との距離が一定に
維持されるようにして、移動体に設ける受電装置が常時
受電可能となるようにする。つまり、前述した所定の経
路とは、非接触給電を受ける移動体の通過経路のことで
ある。第一実施例では、搬送台車４５が移動体であり、
通過経路はレール３８・３８である。そして、所定の経
路たるレール３８に沿って、給電線２・２が設けられ、
該給電線２・２より受電可能とした受電装置６が物品搬
送装置３の搬送台車４５に設けられている。

【００２６】受電装置６について、図３を用いて説明す
る。図３は受電装置６の構成を示す正面断面図である。
受電装置６には、Ｅ字形状のコア４２が設けられてお
り、該コア４２内部に前記一対の給電線２・２が挿入さ
れるようにしている。また、コアにはピックアップコイ
ル９が巻回されており、該ピックアップコイル９が二次
側回路（詳しくは後述）の一部を構成している。前記一
対の給電線２・２は、往路と復路とをなすように配置さ
れ、給電線２内部の導体部分には互いに逆向きの電流が
流されている。そして、給電線２とコア４２とを非接触
の状態としながら、給電線２に発生する磁界から電磁誘
導により、ピックアップコイル９に誘導起電流が発生す
るのを利用して、受電装置６で電流を得るようにしてい
る。

【００２７】以上のようにして、受電装置６で取り出さ
れた電力を利用して、物品搬送装置３が備える搬送台車
４５の駆動源２７（後述）と、昇降台３４の駆動源２８
（後述）とが駆動される。また、受電装置６から昇降台
３４へは、ケーブルベアにより保護された給電線（図示
せず）により電力が供給されるようにしている。

【００２８】次に、自動倉庫１内の電力負荷へ給電を行
う非接触給電システムの回路構成について、図４を用い
て説明する。図４は自動倉庫１内の電力負荷へ給電を行
う非接触給電システムの回路構成図である。図４に示す
ように、給電装置８に前記給電線２が接続されて、一次
側回路４が構成されている。また、受電装置６を電源側
とし、後述の各種の回路を介して、前記駆動源２７・２
８へ電力を供給するようにした、二次側回路５が構成さ
れている。一つの自動倉庫１は、一つの二次側回路５を
備えるものである。なお、図４中には、一つの一次側回
路４により一つの二次側回路５が給電される構成として
いるが、同時に複数の二次側回路５が給電される構成と
してもよい。

【００２９】給電装置８はインバータ回路を備えた電源
装置であり、電圧を可変とした定電流を供給可能に構成
されている。そして、該給電装置８は、二次側回路５が
備える電力消費量の変化に依らず、定電流を供給するも
のである。前記駆動源２７・２８は電力負荷であり、駆
動源２７・２８により駆動される昇降台３４、搬送台車
４５の駆動状態によって、電力消費量が変化する。

【００３０】二次側回路５の構成について説明する。二
次側回路５は、回路内で電源として機能するピックアッ
プコイル９と、搬送台車４５（駆動源２７）側の回路部
１０Ａと、昇降台３４（駆動源２８）側の回路部１０Ｂ
とからなる。回路部１０Ａには、ピックアップコイル９
で得られた電流を定電圧に変換するインピーダンス変換
回路１１Ａと、インピーダンス変換回路１１Ａからの出
力電圧により駆動される駆動源２７とが備えられてい
る。インピーダンス変換回路１１Ａと、駆動源２７との
間には、全波整流回路１２Ａ、平滑回路１３Ａの各回路
が設けられている。ピックアップコイル９で発生した誘
導起電流は、まずインピーダンス変換回路１１Ａで定電
圧の電力に変換され、次いで全波整流回路１２Ａで交流
から直流に変換され、平滑回路１３Ａで断続的な電力が
連続的な電力に平滑されて、駆動源２７へ電力が供給さ
れるようにしている。駆動源２７は電力負荷である。

【００３１】駆動源２８側の回路部１０Ｂも、前記回路
部１０Ａと同様の前記各回路を備えている。すなわちピ
ックアップコイル９で得られた電流を定電圧に変換する
インピーダンス変換回路１１Ｂと、インピーダンス変換
回路１１Ｂからの出力電圧により駆動される駆動源２８
とが、回路部１０Ｂに備えられている。また、インピー
ダンス変換回路１１Ｂと、駆動源２８との間には、全波
整流回路１２Ｂ、平滑回路１３Ｂの各回路が設けられて
おり、これらの回路部５Ｂの各回路の作用も、回路部５
Ａの場合と同一である。駆動源２８は電力負荷である。
また、駆動源２８と並列に、前記移載手段７の電力負荷
が接続されている。該電力負荷は移載手段７の駆動手段
であり、電力供給を受けて、移載手段７を駆動させる。

【００３２】回路部１０Ｂには、前記以上の各回路に加
えて、平滑回路１３Ｂの出力端子と駆動源２８の入力端
子との間に、チャージコンデンサ１５が設けられてい
る。駆動源２８は前述したようにモータであり、昇降台
３４が下降する際に回生電力が発生する。そしてチャー
ジコンデンサ１５に、駆動源２８で発生する回生電力を
蓄えるようにしている。

【００３３】チャージコンデンサ１５を用いた回生電力
利用の手順について、図５を用いて説明する。図５はチ
ャージコンデンサ１５を用いた回生電力利用の手順図で
ある。前述したように、昇降台３４はマストに沿って昇
降するように構成されており、駆動源２８により駆動さ
れる。したがって、昇降台３４の上昇時には、昇降台３
４を重力に逆らって押し上げる必要があるため、水平方
向に移動させる場合と比べて大電力を要する。特に、上
昇加速時の電力消費量が大きい。一方、昇降台３４の下
降時には、昇降台３４は、その自重により下降し、駆動
源２８の回転軸が下降に伴い連れ回りすることにより、
駆動源２８が発電機となって回生電力が発生する。本発
明では、この昇降台３４の下降時に発生する回生電力を
チャージコンデンサ１５に充電する。そして、昇降台３
４の上昇時に、受電装置６からの受電電力に加えて、前
記充電電力を用いることで、受電装置６の給電の負担を
軽減している。

【００３４】前記回路部１０Ｂには、チャージコンデン
サ１５の充電、放電を行う切換制御機構（図示せず）が
設けられている。図５に示すように、昇降台３４が起動
されると（ステップ２０１）、前記切換制御機構は、昇
降台３４を上昇させるか否かの判断待ち状態となる（ス
テップ２０２）。ここで、自動倉庫１を管轄する制御機
構より昇降台３４を上昇する指令が下されると、前記切
換制御機構により、チャージコンデンサ１５と駆動源２
８とが接続されて（ステップ２０３）、チャージコンデ
ンサ１５の放電が行われる（ステップ２０４）。また、
自動倉庫１を管轄する制御機構より昇降台３４を下降す
る指令が下されると、前記切換制御機構により、チャー
ジコンデンサ１５と駆動源２８とが接続されて（ステッ
プ２０５）、チャージコンデンサ１５の放電が行われる
（ステップ２０６）。昇降台３４の駆動が終了すると、
チャージコンデンサ１５と駆動源２８との接続が解除さ
れる（ステップ２０７）。そして、昇降台３４の停止時
等に、チャージコンデンサの放電が起こるのを防止して
いる。同時に、昇降台３４は停止する（ステップ２０
８）。

【００３５】以上構成により、駆動源２８で発生した回
生電力をチャージコンデンサ１５に充電し、該充電電力
を、物品搬送装置３で大電力を必要とする際に利用する
ことができる。このため、受電装置６を主とする受電設
備（二次側回路）を小型化することができる。

【００３６】特に、昇降台３４の下降時に、チャージコ
ンデンサ１５に回生電力を蓄えることで、昇降台３４を
上昇させるための受電設備（二次側回路）を小型化する
ことができる。

【００３７】なお、チャージコンデンサ１５を回路部１
０Ａ側にも設けて、駆動源２７の回生電力を充電し、該
充電電力を、大電力を要する際に利用するようにしても
よい。搬送台車４５の加速時には、等速走行時と比べて
大電力が必要となる。この際の必要電力を補助するた
め、搬送台車４５の減速時に、駆動源２７に発生する回
生電力を利用するものである。

【００３８】次に、前記インピーダンス変換回路１１に
ついて、図６を用いて説明する。図６はインピーダンス
変換回路１１を示す図である。ここで、前記インピーダ
ンス変換回路１１Ａ・１１Ｂは同一の構成であり、イン
ピーダンス変換回路１１で総称する。インピーダンス変
換回路１１は、π型の４端子回路であり、入力端子Ａ１
・Ａ２、出力端子Ｂ１・Ｂ２を備えている。以下では、
回路上で、入力端子Ａ１・Ａ２に近い側を入力側とし、
出力端子Ｂ１・Ｂ２に近い側を出力側とする。入力端子
Ａ２と出力端子Ｂ２とは短絡されており、両端子は共通
端子に構成されている。入力端子Ａ１と共通端子との間
には、第一キャパシタ１６が接続されている。反共通端
子側で、第一キャパシタ１６の出力側には、第二キャパ
シタ１７が接続され、第二キャパシタ１７の出力側に
は、インダクタ１８が直列に接続されている。インダク
タ１８の出力側には、インダクタ１８と共通端子との間
に、キャパシタ１９が接続されている。以上のようにし
て、キャパシタおよびインダクタ等の受動素子を利用し
たインピーダンス変換回路１１が構成されている。

【００３９】インピーダンス変換回路１１は、ピックア
ップコイル９で得られた微弱電流を所望の定電圧に変換
するための回路で、駆動源２７・２８等の電力負荷に、
より安定した電力を供給することができるようになって
いる。このような作用を有するインピーダンス変換回路
１１を、前述したように、受動素子を利用することで、
簡単な回路構成で実現することができる。このため、部
材点数の削減やコスト低下を実現することができる。

【００４０】次に、第二実施例の自動倉庫１０１につい
て、図７、図８を用いて説明する。図７は本実施の形態
の自動倉庫の平面図であり、図８は本実施の形態の自動
倉庫の側面図である。なお以下では、図７下側を前と
し、同図上側を後とし、図７左側を左、同図右側を右と
している。第二実施例の自動倉庫１０１は、複数の物品
収納棚１２１・１２１・・・を備えたラック１０２・１
０２と、物品収納棚１２１に物品１３０を移載するため
の物品搬送装置１０３とを備えている。ラック１０２
は、相対向して平行に配置されている。物品搬送装置３
は、片側のラック１０２の両端部近傍に設けられている
一対のマスト１０４と、マスト１０４に沿って上下方向
に移動する昇降台１０５と、各昇降台１０５・１０５に
両端部が支持される水平レール１０６と、水平レール１
０６に沿って水平方向に移動する搬送台車１７０と、昇
降台１０５・１０５をそれぞれ駆動する駆動手段とを備
えている。搬送台車１７０には走行手段１７２が備えら
れている。本実施例では走行手段１７２を電動モータで
構成し、図示せぬ駆動伝達機構および駆動輪の駆動によ
り、水平レール１０６に沿って走行が可能となってい
る。

【００４１】水平レール１０６は、各昇降台１０５・１
０５に支持されている。各昇降台１０５・１０５には、
それぞれ昇降モータ１８２・１８２が設けられ、昇降モ
ータ１８２・１８２の出力軸には、それぞれ駆動プーリ
１８３・１８３が設けられている。なお、駆動プーリ１
８３は、マスト１０４に沿って上下方向に張設・固定さ
れた歯付きベルト１８１の歯面と係合するようになって
おり、駆動プーリ１８３が回転することで、昇降台１０
５・１０５が昇降するようになっている。また、１５１
は、昇降台１０５・１０５に設けられているガイドロー
ラである。１８４は、ベルト１８５により昇降台１０５
に接続されているカウンターウエイトである。

【００４２】前述したように水平レール１０６には、前
記走行手段１７２により該レール１０６に平行な方向に
移動する搬送台車１７０が備えられている。また、搬送
台車１７０には、ターンテーブル１７１とロボットハン
ドで構成される移載手段１０７とが備えられている。移
載手段１０７はターンテーブル１７１上に配置され、タ
ーンテーブル１７１が１８０度旋回することで、水平レ
ール１０６を挟んで両側にあるラック１０２に複数設け
られている物品収納棚１２１に対して物品１３０を移載
するようになっている。移載手段１０７は、伸縮自在に
構成され、ターンテーブル１７１に対して揺動する第１
のアーム１７３と、第１のアーム１７３の揺動軸に支承
され、逆方向に揺動する第２のアーム１７４と、第２の
アーム１７４に揺動軸で支承された物品Ｗ支持用のハン
ド部材１７５とを備えている。第１のアーム１７３の回
動角を１とすると、第２のアーム１７４が−２、ハンド
部材１７５が１である。このため、ハンド部材１７５は
同じ向きでターンテーブル１７１から前進し、ラック２
の載置されている物品１３０を、最小の干渉範囲で移載
できる。移載手段１０７の伸縮は、各アーム１７３・１
７４およびハンド部材１７５に内蔵されている不図示の
駆動伝達部材により行うようになっている。

【００４３】第二実施例の自動倉庫１０１においても、
非接触給電システムにより給電が行われるものであり、
所定の経路に沿って、一次側回路の一部を構成する一対
の給電線１２２・１２２が配置されている。前述したよ
うに、所定の経路とは、非接触給電を受ける移動体の通
過経路のことである。第二実施例においては、マスト１
０４・１０４に沿って昇降する昇降台１０５・１０５
と、水平レール１０６に沿って走行する搬送台車１７０
が、移動体に相当し、マスト１０４および水平レール１
０６が所定の経路とされる移動体の通過経路である。

【００４４】図７、図８に示すように、マスト１０４・
１０４に沿ってそれぞれ、一対の給電線１２２・１２２
が配置されている。該給電線１２２・１２２は、給電線
ホルダ１２３に保持されて、マスト１０４に固定され
る。また、昇降台１０５・１０５にはそれぞれ、一対の
給電線１２２・１２２に発生する磁界から電流を得るた
めの受電装置１２４が設けられている。受電装置１２４
の構成は、前記受電装置６と同様のものである。

【００４５】同じく、水平レール１０６に沿って、一対
の給電線１２６・１２６が配置されている。該給電線１
２６・１２６は、給電線ホルダ１２７に保持されて、水
平レール１０６に固定される。また、搬送台車１７０に
は、一対の給電線１２６・１２６に発生する磁界から電
流を得るための受電装置１２８が設けられている。受電
装置１２８の構成も、前記受電装置６と同様のものであ
る。なお、昇降台１０５・１０５が有する受電装置１２
４・１２４で、給電線１２２より受電した電力が、給電
線１２６に供給される。受電装置１２４・１２４と給電
線１２６とは、図示せぬ接続線にて接続されている。

【００４６】自動倉庫１０１内の電力負荷へ給電を行う
非接触給電システムの回路構成について、図９を用いて
説明する。図９は自動倉庫１０１内の電力負荷へ給電を
行う非接触給電システムの回路構成図である。図９に示
すように、給電装置１０８に前記給電線１２２が接続さ
れて、一次側回路１４４が構成されている。また、受電
装置１２４を電源とし、後述の各種の回路を介して、駆
動源である前記昇降モータ１８２・１８２へ電力を供給
するようにした、二次側回路１４５が構成されている。
さらに、受電装置１２８を電源とし、後述の各種の回路
を介して、駆動源である前記走行手段１７２へ電力を供
給するようにした、三次側回路１４６が構成されてい
る。給電装置１０８の構成は、前記給電装置８と同一で
ある。なお、図９では、一つの給電装置１０８により、
給電線１２２を介して、二つの二次側回路１４５・１４
５が電力供給を受ける構成としているが、二次側回路１
４５・１４５それぞれを別の給電装置により給電するよ
うにしてもよい。

【００４７】二次側回路１４５の構成について説明す
る。二次側回路１４５にはそれぞれ、回路内で電源とし
て機能するピックアップコイル１０９と、ピックアップ
コイル１０９で得られた電流を定電圧に変換するインピ
ーダンス変換回路１１１と、インピーダンス変換回路１
１１からの出力電圧により駆動される昇降モータ（駆動
源）１８２とが備えられている。インピーダンス変換回
路１１１と、昇降モータ１８２との間には、全波整流回
路１１２、平滑回路１１３の各回路が設けられている。
ピックアップコイル１０９で発生した誘導起電流は、ま
ずインピーダンス変換回路１１１で定電圧の電力に変換
され、次いで全波整流回路１１２で交流から直流に変換
され、平滑回路１１３で断続的な電力が連続的な電力に
平滑されて、昇降モータ１８２へ電力が供給されるよう
にしている。昇降モータ１８２は電力負荷である。

【００４８】なお、インピーダンス変換回路１１１の構
成も、前記インピーダンス変換回路１１と同様であり、
図５に示すような回路構成である。

【００４９】また、二次側回路１４５には、前記以上の
各回路に加えて、平滑回路１１３の出力端子と昇降モー
タ１８２の入力端子との間に、チャージコンデンサ１１
５が設けられている。昇降台３４が下降する際には、昇
降台１０５の自由落下を利用するため、昇降台１０５の
下降に伴い昇降モータ１８２に回生電力が発生する。そ
してチャージコンデンサ１１５に、昇降モータ１８２で
発生する回生電力を蓄えるようにしている。

【００５０】以上のチャージコンデンサ１１５の配設構
成により、自動倉庫１０１においても、第一実施例の自
動倉庫１の場合と同様の作用を得ることができる。つま
り、昇降モータ１８２で発生した回生電力をチャージコ
ンデンサ１１５に充電し、該充電電力を、物品搬送装置
１０３で大電力を必要とする際に利用することができ
る。このため、受電装置１２４を主とする受電設備（二
次側回路）を小型化することができる。特に、昇降台１
０５の下降時に、チャージコンデンサ１１５に回生電力
を蓄えることで、昇降台１０５を上昇させるための受電
設備（二次側回路）を小型化することができる。

【００５１】次に、三次側回路１４６の構成について説
明する。前記二次側回路１４５・１４５に備えるピック
アップコイル１０９・１０９の出力側には、それぞれ分
岐電路が設けられている。両分岐電路は並列に接続され
ると共に、前記給電線１２６に接続されるようにしてい
る。以上の構成は、前述した、受電装置１２４・１２４
と給電線１２６とが図示せぬ接続線で接続されている構
成を回路上で示したものである。そして、受電装置１２
４・１２４の受電電力の一部が、給電線１２６へ供給さ
れる。

【００５２】三次側回路１４６は、給電線１２６より、
受電装置１２８を介して電力を受電する。三次側回路１
４６には、受電装置１２８が有するピックアップコイル
と、該ピックアップコイルで得られた電流を定電圧に変
換するインピーダンス変換回路１３１と、インピーダン
ス変換回路１３１からの出力電圧により駆動される前記
走行手段１７２とが備えられている。インピーダンス変
換回路１３１と、駆動源である走行手段１７２との間に
は、全波整流回路１３２、平滑回路１３３の各回路が設
けられている。受電装置１２８のピックアップコイルで
発生した誘導起電流は、まずインピーダンス変換回路１
３１で定電圧の電力に変換され、次いで全波整流回路１
３２で交流から直流に変換され、平滑回路１３３で断続
的な電力が連続的な電力に平滑されて、走行手段１７２
へ電力が供給されるようにしている。また、走行手段１
７２と並列に、前記移載手段１０７の電力負荷が接続さ
れている。該電力負荷は移載手段１０７の駆動手段であ
り、電力供給を受けて、移載手段１０７を駆動させる。

【００５３】なお、前記チャージコンデンサ１１５を、
三次側回路１４６において、平滑回路１３３と電力負荷
間との間に設けて、走行手段１７２の回生電力を充電
し、該充電電力を、大電力を要する際に利用するように
してもよい。搬送台車１７０の加速時には、等速走行時
と比べて大電力が必要となる。この際の必要電力を補助
するため、搬送台車１７０の減速時に、駆動源である走
行手段１７２に発生する回生電力を利用するものであ
る。また、第二実施例では、受電装置１２４で得られた
電力を、前記搬送台車１７０に給電するのに、水平レー
ル１０６に沿って敷設された給電線１２６・１２６から
受電装置１２８により非接触で給電するようにしたが、
水平レール１０６に沿ってケーブルベアなどの屈曲可能
な保護部材により保護された給電線を敷設し、給電線を
直接搬送台車１７０に接続することで、給電するように
しても良い。

【００５４】

【発明の効果】請求項１記載の如く、自動倉庫には、多
数の棚と、棚に物品を移載するための移載手段を備えた
物品搬送装置とを備えた自動倉庫であって、物品搬送装
置には、所定の経路に沿って配置された給電線に発生す
る磁界から電流を得る受電装置と、受電装置から得られ
た電流を定電圧に変換する変換回路と、変換回路からの
電圧により駆動される駆動源と、駆動源で発生した回生
電力を蓄えるチャージコンデンサとが設けられているの
で、駆動源で発生した回生電力をチャージコンデンサに
充電し、該充電電力を、物品搬送装置で大電力を必要と
する際に利用することができる。このため、受電装置を
主とする受電設備（二次側回路）を小型化することがで
きる。

【００５５】請求項２記載の如く、上記物品搬送装置
は、マストと、マストに沿って昇降する昇降台とを備
え、上記回生電力は、昇降台の下降時にチャージコンデ
ンサに蓄えられるので、昇降台の下降時に、チャージコ
ンデンサに回生電力を蓄えることで、昇降台を上昇させ
るための受電設備（二次側回路）を小型化することがで
きる。

【００５６】請求項３記載の如く、上記変換回路は、受
動素子を利用して構成したので、簡単な回路構成で、イ
ンピーダンス変換を行う回路を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一実施例の自動倉庫１の正面断面図である。

【図２】同じく平面断面図である。

【図３】受電装置４１の構成を示す正面断面図である。

【図４】自動倉庫１内の電力負荷へ給電を行う非接触給
電システムの回路構成図である。

【図５】チャージコンデンサ１５を用いた回生電力利用
の手順図である。

【図６】インピーダンス変換回路１１を示す図である。

【図７】第二実施例の自動倉庫１０１の正面図である。

【図８】同じく平面図である。

【図９】自動倉庫１０１内の電力負荷へ給電を行う非接
触給電システムの回路構成図である。

【符号の説明】

１・１０１ 自動倉庫 ２・１２２・１２６ 給電線 ３・１０３ 物品搬送装置 ７・１０７ 移載手段 ６・１２４・１２８ 受電装置 １１Ａ・１１Ｂ・１１１・１３１ インピーダンス変換
回路 １５・１１５ チャージコンデンサ ２５・１２１ 物品収納棚 ２７・２８ 駆動源 ３４・１０５ 昇降台 ４６ マスト １７２ 走行手段 １８２ 昇降モータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の棚と、棚に物品を移載するための
   移載手段を備えた物品搬送装置と、を備えた自動倉庫で
   あって、該物品搬送装置には、所定の経路に沿って配置
   された給電線と、該給電線に発生する磁界から電流を得
   る受電装置と、該受電装置から得られた電流を定電圧に
   変換する変換回路と、該変換回路からの電圧により駆動
   される駆動源と、該駆動源で発生した回生電力を蓄える
   チャージコンデンサとが設けられていることを特徴とす
   る自動倉庫。
2. 【請求項２】 上記物品搬送装置は、マストと、マスト
   に沿って昇降する昇降台とを備え、上記回生電力は、昇
   降台の下降時にチャージコンデンサに蓄えられることを
   特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
3. 【請求項３】 上記変換回路は、受動素子を利用して構
   成したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載
   の自動倉庫。