JP2002362710A - 走行台車 - Google Patents
走行台車Info
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- JP2002362710A JP2002362710A JP2001167668A JP2001167668A JP2002362710A JP 2002362710 A JP2002362710 A JP 2002362710A JP 2001167668 A JP2001167668 A JP 2001167668A JP 2001167668 A JP2001167668 A JP 2001167668A JP 2002362710 A JP2002362710 A JP 2002362710A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 給電線１４からの交流を整流して電気二重層
キャパシタ４０に蓄電し、停電時には走行モータ２０，
２２，昇降モータ２４をブレーキとして使用して、スタ
ッカークレーンを停止させる。そしてブレーキ動作時の
モータ２０〜２４からの回生電力で電気二重層キャパシ
タ４０を充電し、かつキャパシタ４０からの電力を制御
電源４２を介してサーボ駆動部３０〜３４に供給して、
モータ２０〜２４を制御する。 【効果】 停電時の停止にメカニカルブレーキが不要に
なり、スタッカークレーンにも荷物やレールにも過大な
力を加えないので、停電後の復旧も容易になる。
キャパシタ４０に蓄電し、停電時には走行モータ２０，
２２，昇降モータ２４をブレーキとして使用して、スタ
ッカークレーンを停止させる。そしてブレーキ動作時の
モータ２０〜２４からの回生電力で電気二重層キャパシ
タ４０を充電し、かつキャパシタ４０からの電力を制御
電源４２を介してサーボ駆動部３０〜３４に供給して、
モータ２０〜２４を制御する。 【効果】 停電時の停止にメカニカルブレーキが不要に
なり、スタッカークレーンにも荷物やレールにも過大な
力を加えないので、停電後の復旧も容易になる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、スタッカークレーンや
有軌道台車等の走行台車に関し、特にその停電時の制御
に関する。
有軌道台車等の走行台車に関し、特にその停電時の制御
に関する。
【０００２】
【従来技術】走行台車は、停電時の非常停止用にメカニ
カルブレーキを装備している。このブレーキは停電によ
って自動的に作動し、走行台車を停止させる。ところで
メカニカルブレーキは非常動作用のブレーキなので、走
行台車に無理を加えず滑らかに停止させることは困難
で、また減速停止時の衝撃で搬送中の荷物の姿勢が狂っ
たりすることがある。これらのため停電で走行台車が停
止すると、復旧時に走行台車の点検が必要になる。
カルブレーキを装備している。このブレーキは停電によ
って自動的に作動し、走行台車を停止させる。ところで
メカニカルブレーキは非常動作用のブレーキなので、走
行台車に無理を加えず滑らかに停止させることは困難
で、また減速停止時の衝撃で搬送中の荷物の姿勢が狂っ
たりすることがある。これらのため停電で走行台車が停
止すると、復旧時に走行台車の点検が必要になる。
【０００３】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、停電時に走行
台車を滑らかに停止させて、走行台車や荷物に無理な力
が加わることを防止すると共に、停電からの復旧を容易
にすることにある（請求項１〜３）。請求項２の発明で
の追加の課題は、停電時にモータのブレーキ動作（減速
動作）で得られる電力を有効利用して、蓄電部でモータ
の制御部を駆動できる時間を長くすることにある。請求
項３の発明での追加の課題は、大容量の蓄電部を容易に
設けることができるようにすると共に、通常時の省エネ
ルギーにも兼用できるようにすることにある。
台車を滑らかに停止させて、走行台車や荷物に無理な力
が加わることを防止すると共に、停電からの復旧を容易
にすることにある（請求項１〜３）。請求項２の発明で
の追加の課題は、停電時にモータのブレーキ動作（減速
動作）で得られる電力を有効利用して、蓄電部でモータ
の制御部を駆動できる時間を長くすることにある。請求
項３の発明での追加の課題は、大容量の蓄電部を容易に
設けることができるようにすると共に、通常時の省エネ
ルギーにも兼用できるようにすることにある。
【０００４】
【発明の構成】この発明の走行台車は、給電線から給電
を受けて走行する走行台車であって、蓄電部を設けて、
停電時に該蓄電部からの電力で走行台車のモータの制御
部を駆動することにより、前記制御部によりモータをブ
レーキとして作動させ、走行台車を減速停止させるよう
にしたことを特徴とする（請求項１）。走行台車は、自
動倉庫に用いるスタッカークレーンや、地上走行、天井
走行などの有軌道台車などとする。給電線は例えば３相
交流の給電線などとし、接触給電でも非接触給電でも良
い。制御対象とするモータには少なくとも走行台車の走
行モータを含め、昇降モータなどがあれば同様に制御し
ても良い。
を受けて走行する走行台車であって、蓄電部を設けて、
停電時に該蓄電部からの電力で走行台車のモータの制御
部を駆動することにより、前記制御部によりモータをブ
レーキとして作動させ、走行台車を減速停止させるよう
にしたことを特徴とする（請求項１）。走行台車は、自
動倉庫に用いるスタッカークレーンや、地上走行、天井
走行などの有軌道台車などとする。給電線は例えば３相
交流の給電線などとし、接触給電でも非接触給電でも良
い。制御対象とするモータには少なくとも走行台車の走
行モータを含め、昇降モータなどがあれば同様に制御し
ても良い。
【０００５】好ましくは、停電時に前記モータを電力回
生モータとして使用し、該モータからの回生電力を前記
蓄電部に蓄電する（請求項２）。
生モータとして使用し、該モータからの回生電力を前記
蓄電部に蓄電する（請求項２）。
【０００６】特に好ましくは、走行台車の電源として電
源回生コンバータを設けると共に、前記電源回生コンバ
ータに電気二重層キャパシタを設けて前記の蓄電部とす
る（請求項３）。
源回生コンバータを設けると共に、前記電源回生コンバ
ータに電気二重層キャパシタを設けて前記の蓄電部とす
る（請求項３）。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、停電時には蓄電部
からの電力で走行台車のモータ制御部を駆動して、走行
モータ等のモータをブレーキとして作動させ、走行台車
を減速停止させる。このため非常用のメカニカルブレー
キを設ける必要が無くなる。なおこのことは、非常用の
メカニカルブレーキを設けたものをこの発明から除く意
味ではない。またモータ制御部の制御下でモータをブレ
ーキとして動作させるので、過大な減速度で減速停止す
ることが無く、走行台車や荷物、走行レール等に無理を
加えず、このため荷物の姿勢が狂ったりするなどのこと
がない。これに伴って、停電後の復旧時の点検が容易に
なり、あるいは点検を省略できる（請求項１〜３）。
からの電力で走行台車のモータ制御部を駆動して、走行
モータ等のモータをブレーキとして作動させ、走行台車
を減速停止させる。このため非常用のメカニカルブレー
キを設ける必要が無くなる。なおこのことは、非常用の
メカニカルブレーキを設けたものをこの発明から除く意
味ではない。またモータ制御部の制御下でモータをブレ
ーキとして動作させるので、過大な減速度で減速停止す
ることが無く、走行台車や荷物、走行レール等に無理を
加えず、このため荷物の姿勢が狂ったりするなどのこと
がない。これに伴って、停電後の復旧時の点検が容易に
なり、あるいは点検を省略できる（請求項１〜３）。
【０００８】請求項２の発明では、停電時に走行台車の
モータを電力回生モータとして使用し、停電時の回生電
力で蓄電部に蓄電する。このため、モータの減速動作で
生じる電力を捨てるための抵抗器などが不要になり、ま
た回生電力で蓄電部に蓄電してモータの制御部へ供給す
るので、停電後も長時間モータの制御を行うことができ
る。このように請求項２の発明では、回生電力の発生→
蓄電→モータ制御部への給電→回生電力の発生、のルー
プを設けて、回生電力を利用する。
モータを電力回生モータとして使用し、停電時の回生電
力で蓄電部に蓄電する。このため、モータの減速動作で
生じる電力を捨てるための抵抗器などが不要になり、ま
た回生電力で蓄電部に蓄電してモータの制御部へ供給す
るので、停電後も長時間モータの制御を行うことができ
る。このように請求項２の発明では、回生電力の発生→
蓄電→モータ制御部への給電→回生電力の発生、のルー
プを設けて、回生電力を利用する。
【０００９】請求項３の発明では、給電線から走行台車
のモータ等に電力を供給するための電源回生コンバータ
に電気二重層キャパシタを設けて、停電時の電源に兼用
するので、停電時用専用の蓄電部を設ける必要がない。
しかも電気二重層キャパシタを用いるので、大きな蓄電
容量を得ることができる。
のモータ等に電力を供給するための電源回生コンバータ
に電気二重層キャパシタを設けて、停電時の電源に兼用
するので、停電時用専用の蓄電部を設ける必要がない。
しかも電気二重層キャパシタを用いるので、大きな蓄電
容量を得ることができる。
【００１０】
【実施例】図１，図２にスタッカークレーン２を例に、
実施例を示す。４は下部台車、６は上部台車で、走行レ
ール１０，１２に沿って走行し、１４は給電線で、１６
は台車４，６間のマストである。また１８は昇降台で、
マスト１６に沿って昇降する。２０，２２は上下の走行
モータで、２４は昇降モータである。モータ２０〜２４
には例えばサーボモータを用い、減速停止時には電力回
生モータとして動作して、ブレーキ動作と電力の回生と
を行う。２６は制御盤で、走行台車２全体の制御部を備
え、２８はスタッカークレーン２全体の電源としての電
源回生コンバータである。またｓ１，ｓ２はレーザ距離
計等のセンサである。
実施例を示す。４は下部台車、６は上部台車で、走行レ
ール１０，１２に沿って走行し、１４は給電線で、１６
は台車４，６間のマストである。また１８は昇降台で、
マスト１６に沿って昇降する。２０，２２は上下の走行
モータで、２４は昇降モータである。モータ２０〜２４
には例えばサーボモータを用い、減速停止時には電力回
生モータとして動作して、ブレーキ動作と電力の回生と
を行う。２６は制御盤で、走行台車２全体の制御部を備
え、２８はスタッカークレーン２全体の電源としての電
源回生コンバータである。またｓ１，ｓ２はレーザ距離
計等のセンサである。
【００１１】実施例では、上下の台車４，６にそれぞれ
走行モータ２０，２２を設けたが、一方の台車のみに走
行モータを設けても良く、また給電線１４の設置高さは
任意である。図２に示すように、給電線１４は例えば３
相交流の給電線とし、電源回生コンバータ２８がスタッ
カークレーン全体の電源となり、サーボ駆動部３０，３
２，３４を介して走行モータ２０，２２並びに昇降モー
タ２４を駆動する。制御盤２６には、前記のセンサｓ
１，Ｓ２の他に、適宜のセンサｓ３〜ｓ５等を接続す
る。制御盤２６は図示しない地上制御盤との間の通信を
行い、地上制御盤から受信した搬送指令に応じてサーボ
駆動部３０〜３４を駆動して、スタッカークレーンを走
行させ、昇降台を昇降させる。昇降台にはスライドフォ
ーク等の移載装置があり、移載制御用のモータも走行モ
ータや昇降モータと同様に停電時の制御を行っても良
い。
走行モータ２０，２２を設けたが、一方の台車のみに走
行モータを設けても良く、また給電線１４の設置高さは
任意である。図２に示すように、給電線１４は例えば３
相交流の給電線とし、電源回生コンバータ２８がスタッ
カークレーン全体の電源となり、サーボ駆動部３０，３
２，３４を介して走行モータ２０，２２並びに昇降モー
タ２４を駆動する。制御盤２６には、前記のセンサｓ
１，Ｓ２の他に、適宜のセンサｓ３〜ｓ５等を接続す
る。制御盤２６は図示しない地上制御盤との間の通信を
行い、地上制御盤から受信した搬送指令に応じてサーボ
駆動部３０〜３４を駆動して、スタッカークレーンを走
行させ、昇降台を昇降させる。昇降台にはスライドフォ
ーク等の移載装置があり、移載制御用のモータも走行モ
ータや昇降モータと同様に停電時の制御を行っても良
い。
【００１２】電源回生コンバータ２８には整流部３６と
整流制御部３８とがあり、整流制御部３８の端子ａ〜ｆ
からの出力で整流部３６のスイッチングトランジスタを
制御し、３相交流を直流に変換する。Ｐは出力側の直流
電源端子、Ｎはアースで、４０は蓄電部としての電気二
重層キャパシタで、活性炭と有機電解質間の分極を利用
した大容量コンデンサを多数直列に接続し、図示しない
制御回路で充電（蓄電）や放電を制御するようにしたも
のである。４２は制御電源で、＋２４Ｖと＋５Ｖ等の出
力を制御電源端子Ｄ１，Ｄ２から出力する。モータ２０
〜２４やセンサｓ１〜ｓ５、サーボ駆動部３０〜３４や
制御盤２６等は、直流電源端子Ｐからの動力系電力と、
制御電源端子Ｄ１，Ｄ２からの制御系電力とで動作し、
整流制御部３８は給電線１４の停電を監視して、停電時
には制御電源４２と制御盤２６等にその旨を報告する。
整流制御部３８とがあり、整流制御部３８の端子ａ〜ｆ
からの出力で整流部３６のスイッチングトランジスタを
制御し、３相交流を直流に変換する。Ｐは出力側の直流
電源端子、Ｎはアースで、４０は蓄電部としての電気二
重層キャパシタで、活性炭と有機電解質間の分極を利用
した大容量コンデンサを多数直列に接続し、図示しない
制御回路で充電（蓄電）や放電を制御するようにしたも
のである。４２は制御電源で、＋２４Ｖと＋５Ｖ等の出
力を制御電源端子Ｄ１，Ｄ２から出力する。モータ２０
〜２４やセンサｓ１〜ｓ５、サーボ駆動部３０〜３４や
制御盤２６等は、直流電源端子Ｐからの動力系電力と、
制御電源端子Ｄ１，Ｄ２からの制御系電力とで動作し、
整流制御部３８は給電線１４の停電を監視して、停電時
には制御電源４２と制御盤２６等にその旨を報告する。
【００１３】実施例の動作を示す。走行モータ２０，２
２や昇降モータ２４は、電源回生コンバータ２８を電源
として動作し、減速時には電力回生モータとしてブレー
キ動作し、回生電力を電気二重層キャパシタ４０に蓄電
する。停電時には、制御盤２６は走行目標を所定位置ま
での走行から停止に切り換え、同様に昇降台の昇降動作
の目標を昇降停止に切り換える。このように、スタッカ
ークレーンの走行を停止し、昇降台の昇降を停止させる
ように、減速指令がサーボ駆動部３０〜３４に加えられ
る。また停電時には、制御電源４２は蓄電部としての電
気二重層キャパシタ４０から電力を取り出し、これを制
御電源端子Ｄ１，Ｄ２から、サーボ駆動部３０〜３４や
制御板２６、センサｓ１〜ｓ５等に供給する。そしてサ
ーボ駆動部３０〜３４は、制御板２６から減速停止の速
度パターンを制御目標として与えられ、モータ２０〜２
４を制御して電源回生モータとしてブレーキ動作させ
て、スタッカークレーンの走行や昇降台の昇降を減速停
止させる。
２や昇降モータ２４は、電源回生コンバータ２８を電源
として動作し、減速時には電力回生モータとしてブレー
キ動作し、回生電力を電気二重層キャパシタ４０に蓄電
する。停電時には、制御盤２６は走行目標を所定位置ま
での走行から停止に切り換え、同様に昇降台の昇降動作
の目標を昇降停止に切り換える。このように、スタッカ
ークレーンの走行を停止し、昇降台の昇降を停止させる
ように、減速指令がサーボ駆動部３０〜３４に加えられ
る。また停電時には、制御電源４２は蓄電部としての電
気二重層キャパシタ４０から電力を取り出し、これを制
御電源端子Ｄ１，Ｄ２から、サーボ駆動部３０〜３４や
制御板２６、センサｓ１〜ｓ５等に供給する。そしてサ
ーボ駆動部３０〜３４は、制御板２６から減速停止の速
度パターンを制御目標として与えられ、モータ２０〜２
４を制御して電源回生モータとしてブレーキ動作させ
て、スタッカークレーンの走行や昇降台の昇降を減速停
止させる。
【００１４】この間に、モータのブレーキ動作により生
じた回生電力は、電気二重層キャパシタ４０に蓄電さ
れ、制御電源４２の電力源となる。そして制御電源４２
からの電力で、サーボ駆動部３０〜３４を動作させ、ま
た制御盤２６やセンサｓ１〜ｓ５を動作させる。なお物
品の移載中に停電が生じた場合、電気二重層キャパシタ
４０からの電力で、例えばスライドフォーク等の移載手
段を昇降台上へ復帰させても良く、あるいは移載手段を
停電により直ちにそのまま停止させて、移載中の姿勢の
まま停止させても良い。
じた回生電力は、電気二重層キャパシタ４０に蓄電さ
れ、制御電源４２の電力源となる。そして制御電源４２
からの電力で、サーボ駆動部３０〜３４を動作させ、ま
た制御盤２６やセンサｓ１〜ｓ５を動作させる。なお物
品の移載中に停電が生じた場合、電気二重層キャパシタ
４０からの電力で、例えばスライドフォーク等の移載手
段を昇降台上へ復帰させても良く、あるいは移載手段を
停電により直ちにそのまま停止させて、移載中の姿勢の
まま停止させても良い。
【００１５】実施例では停電時に、走行モータ２０，２
２や昇降モータ２４からの回生電力を電気二重層キャパ
シタ４０に蓄電し、この電力でサーボ駆動部３０〜３４
を作動させて、モータ２０〜２４のブレーキ動作を制御
する。これと同時に制御盤２６やセンサｓ１〜ｓ５を動
作させて、滑らかに減速停止できるようにする。そして
電気二重層キャパシタは、小さな体積と小さな重量で大
きな蓄電容量を持ち、かつ停電時には回生電力を蓄電す
るので、停電後も長時間サーボ駆動部３０〜３４等を駆
動できる。また電気二重層キャパシタ４０は大電流で短
時間に蓄電できるので、回生電力を全量蓄電に用いるこ
とができる。
２や昇降モータ２４からの回生電力を電気二重層キャパ
シタ４０に蓄電し、この電力でサーボ駆動部３０〜３４
を作動させて、モータ２０〜２４のブレーキ動作を制御
する。これと同時に制御盤２６やセンサｓ１〜ｓ５を動
作させて、滑らかに減速停止できるようにする。そして
電気二重層キャパシタは、小さな体積と小さな重量で大
きな蓄電容量を持ち、かつ停電時には回生電力を蓄電す
るので、停電後も長時間サーボ駆動部３０〜３４等を駆
動できる。また電気二重層キャパシタ４０は大電流で短
時間に蓄電できるので、回生電力を全量蓄電に用いるこ
とができる。
【００１６】さらに通常時は、電源回生コンバータ２８
を給電線１４からの電源の整流と、スタッカークレーン
停止時の回生電力の蓄電とに用いるので、省エネルギー
を図ることができる。実施例では停電時も制御盤２６や
センサｓ１〜Ｓ５を作動させるようにしたが、必ずしも
停電時にこれらに電力を供給する必要はない。
を給電線１４からの電源の整流と、スタッカークレーン
停止時の回生電力の蓄電とに用いるので、省エネルギー
を図ることができる。実施例では停電時も制御盤２６や
センサｓ１〜Ｓ５を作動させるようにしたが、必ずしも
停電時にこれらに電力を供給する必要はない。
【図１】 実施例のスタッカークレーンの要部側面図
【図２】 実施例のスタッカークレーンでの電源系を示
すブロック図
すブロック図
２ スタッカークレーン ４ 下部台車 ６ 上部台車 １０，１２ 走行レール １４ 給電線 １６ マスト １８ 昇降台 ２０，２２ 走行モータ ２４ 昇降モータ ２６ 制御盤 ２８ 電源回生コンバータ ３０〜３４ サーボ駆動部 ３６ 整流部 ３８ 整流制御部 ４０ 電気二重層キャパシタ ４２ 制御電源 ｓ１〜ｓ５ センサ ａ〜ｆ 端子 Ｐ 直流電源端子 Ｎ アース Ｄ１，Ｄ２ 制御電源端子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｊ 9/06 ５０５ Ｈ０２Ｊ 9/06 ５０５Ｃ Ｆターム(参考） 3F022 JJ09 NN26 3F333 AA04 AB08 FA18 FA25 FA26 5G015 GB01 JA27 JA32 JA61 5H115 PA11 PC01 PG10 PI02 PI16 PO02 PO06 PO17 PU01 PV07 PV09 PV23 QE05 QE10 QE17 QI04 RB21 SE04 TI05
Claims (3)
- 【請求項１】 給電線から給電を受けて走行する走行台
車であって、蓄電部を設けて、停電時に該蓄電部からの
電力で走行台車のモータの制御部を駆動することによ
り、前記制御部によりモータをブレーキとして作動さ
せ、走行台車を減速停止させるようにしたことを特徴と
する、走行台車。 - 【請求項２】 停電時に前記モータを電力回生モータと
して使用し、該モータからの回生電力を前記蓄電部に蓄
電するようにしたことを特徴とする、請求項１の走行台
車。 - 【請求項３】 走行台車の電源として電源回生コンバー
タを設けると共に、前記電源回生コンバータに電気二重
層キャパシタを設けて前記の蓄電部とすることを特徴と
する、請求項２の走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001167668A JP2002362710A (ja) | 2001-06-04 | 2001-06-04 | 走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001167668A JP2002362710A (ja) | 2001-06-04 | 2001-06-04 | 走行台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002362710A true JP2002362710A (ja) | 2002-12-18 |
Family
ID=19010024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001167668A Pending JP2002362710A (ja) | 2001-06-04 | 2001-06-04 | 走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002362710A (ja) |
Cited By (18)
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