MX2014006034A - Sistema y metodos de almacenamiento. - Google Patents

Abstract

Un sistema de almacenamiento incluye un estante con una pluralidad de niveles, cada nivel incluye un pasillo y una pluralidad de filas que se extienden desde el pasillo, lo que define los lugares de almacenamiento para los artículos. Una lanzadera que se utiliza con el estante incluye un primer carro que se mueve a lo largo del pasillo y un segundo carro configurado para transportarse mediante el primer carro y para moverse a lo largo de una fila. El segundo carro se configura para transportar un artículo entre el primer carro y los lugares de almacenamiento. Un transportador se localiza en uno del primero o segundo carros para mover el artículo hacia el, o fuera del, primer carro. También se divulgan los métodos correspondientes para almacenar y/o extraer los artículos de un estante. Se divulga un sistema de estantería y se ensambla fácilmente sin soldadura, que transfiere la carga de manera que el peso del estante y de cualquier artículo almacenado en el mismo, se apoya en los elementos verticales por medio de los soportes de apoyo.

Description

SISTEMA Y MÉTODOS DE ALMACENAMIENTO CAMPO TÉCNICO La presente divulgación se relaciona en general con almacenar y extraer artículos en los sistemas basados en estantes.

ANTECEDENTES Las instalaciones de almacenamiento y distribución han adquirido mayor importancia en la cadena de abasto en los últimos años. En tales instalaciones, se utilizan grandes bodegas para reunir y almacenar muchos tipos de productos en una ubicación central para enviarse por camión a una o más ubicaciones, por lo general locales de venta al menudeo. Los productos pueden almacenarse en la bodega mediante la carga en tarimas o de manera individual, y los productos pueden enviarse ya sea mediante tarima normal, estiba mixta, o de otro modo. Para maximizar la eficiencia, los productos a menudo se almacenan en sistemas basados en estanterías verticales, lo que multiplica la cantidad de productos que pueden almacenarse en una cantidad dada de metros cuadrados.

Algunos sistemas, a veces conocidos como sistemas de estantería de alta densidad o de ultra-alta densidad, almacenan tarimas de productos en un estante grande de niveles múltiples. Las tarimas se almacenan de acuerdo con identificadores conocidos tales como los números de referencia contable de existencias (SKU, por sus siglas en inglés) o similares y se mantiene un seguimiento de las mismas mediante un sistema informático. A medida que las tarimas de productos se almacenan en el sistema, los identificadores correspondientes se anotan y almacenan en una memoria de computadora o similar de manera que cuando los productos se desean, pueden extraerse.

Los sistemas automatizados de este tipo utilizan carros que colocan los productos en el estante y extraen los productos cuando se desea. Tales sistemas automatizados proporcionan eficiencia en términos de utilización del espacio de piso, así como carga y extracción rápidas de los productos, con una baja necesidad de atención manual o monitoreo. Se han propuesto diversos sistemas de estantería basados en carros, con uno o más carros que se desplazan desde un área de estacionamiento a un área de almacenamiento para colocar y extraer los productos. Los sistemas existentes basados en carros y las estructuras de estantería correspondientes proporcionan capacidades de almacenamiento aceptables. Sin embargo, a medida que los sistemas de estantería se hacen más grandes, las mejoras en la funcionalidad y eficiencia del carro, así como en el diseño de la estantería para manejar sistemas más grandes, serían bienvenidas.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN Los aspectos y ventajas de la invención serán expuestos en parte en la siguiente descripción, o pueden ser evidentes a partir de la descripción, o pueden aprenderse a través de la práctica de la invención.

De acuerdo con ciertos aspectos de la presente divulgación, un sistema para almacenar y extraer artículos incluye un estante con una pluralidad de niveles, cada nivel que incluye un pasillo y una pluralidad de filas que se extienden desde el pasillo. Los artículos se pueden almacenar en los lugares de almacenamiento a lo largo de las filas. Cada pasillo tiene una posición de carga en un extremo y posiciones de transferencia ubicadas a lo largo de los extremos de las filas adyacentes al pasillo. Una lanzadera se localiza en cada nivel. Al menos una de las lanzaderas es una lanzadera doble que incluye un primer carro que se mueve a lo largo del pasillo entre la posición de carga y las posiciones de transferencia y un segundo carro configurado para transportarse por el primer carro entre la posición de carga y las posiciones de transferencia. El segundo carro puede moverse en ambas direcciones entre una posición de transferencia y un lugar de almacenamiento a lo largo de una fila, al transportar un artículo. Una transportadora se localiza en la lanzadera doble que funciona cuando el primer carro está en la posición de carga para mover el artículo a bordo, o fuera, del primer carro. Son posibles diversas opciones y modificaciones.

Estas y otras características, los aspectos y las ventajas de la presente invención se comprenderán mejor con referencia a la siguiente descripción y las reivindicaciones adjuntas. Los dibujos adjuntos, que se incorporan en y constituyen una parte de, esta especificación, ilustran modalidades de la invención y, junto con la descripción, sirven para explicar los principios de la invención.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Una divulgación completa y habilitante de la presente invención se expone en la especificación, la que hace referencia a las figuras adjuntas, en las que: La Figura 1 muestra una vista en perspectiva de un sistema de estantería de acuerdo con ciertos aspectos de la divulgación; La Figura 2 muestra una vista lateral del sistema de estantería de la Figura 1; La Figura 3 muestra un acercamiento de una porción del sistema de estantería como en la Figura 2 La Figura 4 muestra una vista del extremo del sistema de estantería de la Figura 1 ; La Figura 5 muestra un acercamiento de una porción del sistema de estantería como en la Figura 4 La Figura 6 muestra una vista en perspectiva de una porción del sistema de estantería de la Figura 1 que muestra una porción del soporte; La Figura 7 muestra una vista de despiece en perspectiva de los elementos en la Figura 6; La Figura 8 muestra una vista en perspectiva de una lanzadera doble útil en el sistema de estantería de la Figura 1 ; La Figura 9 muestra una vista en perspectiva de un primer carro (pasillo) de la lanzadera doble con un segundo carro (fila) retirado; La Figura 10 muestra una vista de acercamiento en perspectiva de una porción del carro de pasillo que muestra una transportadora de cadena; La Figura 11 muestra una vista en perspectiva del carro de pasillo con los elementos del alojamiento superior retirados a efecto de la claridad para mostrar los elementos internos de accionamiento; La Figura 12 muestra una vista en perspectiva de un carro de fila de acuerdo con ciertos aspectos de la divulgación; La Figura 13 muestra una vista en perspectiva del carro de fila de la Figura 12 con su plataforma superior retirada para mostrar los elementos internos; La Figura 14 muestra una vista en planta del carro de fila de la Figura 12 con la cubierta retirada; La Figura 15 muestra una vista en planta como en la Figura 14 con las barras elevadoras retiradas adicionalmente; La Figura 16 muestra una vista esquemática lateral del carro de fila de la Figura 12 que muestra la plataforma superior en una orientación elevada; La Figura 17 muestra una vista esquemática lateral como en la Figura 16, con la plataforma superior en una orientación descendida; Las Figuras 18 - 22 muestran vistas esquemáticas secuenciales de una función para la carga de tarimas que utiliza un sistema de estantería como en la Figura 1 y una lanzadera doble como en la Figura 8; La Figura 23 muestra una vista en perspectiva de una porción de un carro de pasillo que muestra los contactos eléctricos para suministrarle corriente al carro de pasillo; La Figura 24 muestra una vista en perspectiva de la porción del carro de pasillo de la Figura 23 que hace contacto con un riel electrificado; La Figura 25 muestra una vista en perspectiva de un carro de pasillo que muestra los contactos eléctricos para suministrarle corriente a un carro de fila; y La Figura 26 muestra una vista en perspectiva de una porción inferior de un carro de fila que muestra los contactos eléctricos para recibir energía de los contactos eléctricos en el carro de pasillo mostrado en la Figura 25.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Se hará referencia ahora en detalle a las modalidades de la invención, uno o más ejemplos de las cuales se ilustran en los dibujos. Cada ejemplo se proporciona a modo de explicación de la invención, no de limitación de la invención. De hecho, será evidente a aquellos expertos en la técnica que diversas modificaciones y variaciones pueden hacerse en la presente invención sin apartarse del alcance o el espíritu de la invención. Por ejemplo, las características ilustradas o descritas como parte de una modalidad pueden usarse con otra modalidad para producir una modalidad adicional. Por lo tanto, se pretende que la presente invención cubra tales modificaciones y variaciones como vienen dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas y sus equivalentes.

Las Figuras 1-7 muestran un ejemplo de un estante 50 de acuerdo con ciertos aspectos de la divulgación. Se debe entender que el estante 50 como se ilustra es sólo un ejemplo construido utilizando las enseñanzas presentes. Por ejemplo, el estante 50 podría ser mucho más grande que el mostrado. También, múltiples estantes podrían emplearse en una ubicación dada. Por lo tanto, el estante 50 podría ser un componente de un sistema de almacenamiento automatizado combinado más grande. Por ejemplo, las Figuras 18-22, que se discuten más adelante con referencia al uso de las estructuras divulgadas, muestran dos estantes lado a lado 50 substancialmente más grandes que el ilustrado en la Figura 1. Las Figuras 20 y 21 también muestran el equipo correspondiente tal como elevadores y transportadores que también se discutirán como parte de un sistema automatizado en general. Por lo tanto, se debe entender que el alcance completo de la invención incluye todas las modificaciones, extensiones y variaciones como tales.

Como se muestra en las Figuras 1-7, el estante 50 incluye una pluralidad de elementos verticales 52 dispuestos en una retícula, una pluralidad de primeros elementos horizontales 54 que se extiende en una primera dirección para conectar los elementos verticales adyacentes, y una pluralidad de segundos elementos horizontales 56 que se extiende en una segunda dirección perpendicular a la primera dirección. El estante 50 incluye un número de niveles 58 formados mediante tales elementos horizontales de intersección 54 y 56. También pueden proporcionarse los tirantes 60 para hacer más rígida la estructura.

Los elementos verticales 52 y los elementos horizontales 54 y 56 se conectan por medio de elementos de fijación sujetos finalmente a una pluralidad de los soportes de apoyo 62. Cada elemento vertical 52 tiene una pluralidad de soportes de apoyo 62 montados al mismo a diferentes alturas con cada altura correspondiente con un nivel 58. Los soportes de apoyo 62 se sujetan a los elementos verticales 52 mediante elementos de fijación 64 sin soldadura (véase La Figura 7). También, las lengüetas de acoplamiento 66 y las ranuras 68 pueden proporcionarse para alineación y apoyo auxiliar adicionales tanto durante el ensamble y la utilización.

Cada segundo elemento horizontal 56 forma un lado de una porción de un carril para una fila 88 a recorrerse por un carro de fila 104, como se describirá posteriormente. En consecuencia, los elementos opuestos 56 montados a los soportes adyacentes 62 forman dicha una fila de carril (véase la Figura 3). Los segundos elementos horizontales 56 se sujetan a los soportes 62 por medio de los elementos de fijación 70 sin soldadura (véase la Figura 7). Los soportes 62 pueden tener las cejas 72,74,76 para la rigidez y para la alineación y la unión de los segundos elementos horizontales 56, y la ceja 77 para la alineación y la unión con los elementos verticales 52.

Los primeros elementos horizontales 54 proporcionan espacio y apoyo para los elementos dentro del estante 50 y pueden sujetarse a los elementos verticales 52 con los elementos de fijación 78 y a la ceja 79 de los soportes 62 con los elementos de fijación adicionales 80. Los soportes del extremo 82 en los extremos del estante 50 pueden ser versiones modificadas de los soportes 62, diseñados para aceptar sólo un elemento de carril 56, si se desea. De nuevo, no se necesita soldadura. Cuando los productos se almacenan en el estante 50, los productos se almacenan en lugares individuales predeterminados en las filas 88 formadas por los segundos elementos horizontales 56. A causa de la estructura sujeta conjuntamente del estante 50, el peso del estante y los artículos almacenados se transfiere a, y se sostiene por, los elementos verticales 52 substancialmente por medio de los soportes 62. Cada uno de los elementos anteriores puede conformarse de un metal tal como acero o aluminio, puede pintarse, recubrirse con pintura electrostática, etc., como se desee. A causa de la amplia variación de las dimensiones potenciales y la carga, un experto en la técnica puede fácilmente seleccionar las dimensiones y los materiales para que los elementos y los elementos de fijación satisfagan una necesidad de aplicación dada.

Por lo general, los artículos a colocarse en el estante 50 se moverán a, y dentro del, estante sobre una plataforma 84 tal como una tarima de madera, polímero, o metal, aunque podrían utilizarse otras plataformas, y las plataformas podrían evitarse en donde se trasladen artículos grandes o unificados. En consecuencia, la mención de cargas en movimiento, cargas en tarimas, artículos o productos en el presente documento se pretende que incluya artículos o productos en movimiento sobre plataformas o sin plataformas.

Los artículos se mueven dentro del estante 50 en cada nivel a lo largo de un pasillo 86 y a continuación a lo largo de una de las filas 88. Diversos dispositivos de lanzadera pueden usarse para tal movimiento dentro y fuera del estante de acuerdo con ciertos aspectos de la divulgación (véanse los carros de pasillo 102 y los carros de fila 104 en las Figuras 2-5, discutidos en mayor detalle más adelante). A lo largo del pasillo 86, los elementos horizontales 54 pueden reemplazarse con o complementarse mediante los elementos de carril T0 para transferir el dispositivo de lanzadera a lo largo del pasillo. Como se discute más adelante, la energía se le puede proporcionar a los carros de lanzadera 102 y 104 en diversas ubicaciones en el estante.

La Figura 8 muestra un ejemplo de una lanzadera doble 100 útil en el presente sistema y en los presentes métodos. Como se muestra, la lanzadera doble 100 incluye un primer carro (pasillo) 102 (Figuras 8-11) y un segundo carro (fila) 104 (Figura 8 y 12-17) que puede transportarse sobre el, o conducirse fuera del, carro de pasillo. Las porciones de carril 106 en el carro de pasillo 102 se dimensionan para complementar las secciones de carril 56 del estante 50 permitiendo que el carro de fila 104 se conduzca sobre o fuera del carro de pasillo.

El carro de pasillo 102 incluye dos motores 108 y 110. El motor 108 conduce el carro de pasillo 102 arriba y debajo de los elementos de carril 90 del pasillo respectivo 86 en el que el carro se encuentra. El motor 110 acciona una transportadora 112 en el carro de pasillo 102 para cargar y descargar los artículos en el y del, carro de pasillo. Se debe entender que el transportador 112 también podría ubicarse en el carro de fila, si se desea. También, se debe entender que el transportador 112 puede colocar los artículos directamente en el carro de pasillo 102, o puede colocar los artículos sobre el carro de fila 104 alojado dentro del carro de pasillo, ambos de tales modos se considera que transportan los artículos en el carro de pasillo y/o que transportan los artículos en la lanzadera doble. En consecuencia, como se discute con mayor detalle más adelante, diversas configuraciones y modos de funcionamiento son posibles dentro del alcance de la presente invención.

Ambos motores 108,110 pueden alimentarse de energía mediante un dispositivo de almacenamiento de energía tal como una batería, un condensador, una combinación de una batería y un condensador, o similares cargados mediante las conexiones eléctricas adecuadas (véanse las Figuras 23-26) en el estante 50. Si se desea, a pesar de que se puede emplear un dispositivo de almacenamiento de energía que proporcione CC de salida, los motores 108,110 pueden ser motores de CA, utilizados con un inversor. El uso de tales motores de CA con un inversor puede proporcionar una alternativa menos costosa que el uso de un motor de CC.

También, como se discute más adelante, el carro de pasillo 102 puede recibir energía de CA de una fase con tres cables o de tres fases directamente desde los elementos de carril 90 por medio de un sistema electrificado de riel/escobilla. El uso de dicha alimentación directa de energía permite que el carro de pasillo 102 esté electrificado constantemente y completamente, sin necesidad de recargarse. También, el peso y espacio utilizados por los dispositivos de almacenamiento de energía, el inversor, etc., pueden eliminarse de cada carro de pasillo 102. Debido a que los carros de pasillo 102 cada uno atraviesa sólo un pasillo específico 86, la electrificación de los pasillos con un carril (véanse las Figuras 23-26) y la interfaz de contacto de escobilla es una solución rentable para suministrarle corriente a los carros de pasillo 102.

El motor 108 se conecta a una caja de engranajes 114 con un engrane de salida 116 que acciona una cadena 118 que acciona un engrane de entrada 120 de un eje 122. Las ruedas 124 se montan en el eje 122. Las ruedas 126 montadas en el eje 128 pueden ser locas. Al hacer funcionar el motor 108 de una u otra manera, las ruedas 124 se giran en el sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario a las manecillas del reloj, lo que de este modo mueve al carro de pasillo 102 arriba y abajo un pasillo en el estante. Si se desea un codificador o similar puede sujetarse a una de las ruedas, el eje, el motor, la caja de engranajes, etc., para proporcionar realimentación y control en cuanto a la ubicación del carro 102 a lo largo del pasillo. De manera alternativa o adicionalmente, los dispositivos externos de detección tales como detectores ópticos o láser, elementos RFID (elementos de identificación por frecuencia de radio, por sus siglas en inglés), etc., se pueden usar para la detección y el control de la posición. El carro 102 puede incluir un dispositivo de comunicación inalámbrica (que no se muestra) para comunicarse con un controlador para que el sistema reciba señales y proporcione realimentación en cuanto a las tareas deseadas, ubicaciones, etc.

El motor 110 se conecta con una caja de engranajes 129 que tiene un engrane de impulso 30 que acciona una cadena 132. Un engrane de entrada 134 del eje 136 se gira mediante la cadena 132. Dos engranes de salida 138 sobre el eje 136, accionan las cadenas 140 del transportador de carga/descarga 112. En consecuencia, el accionamiento del motor 110 en uno u otro sentido provoca que las cadenas 140 se muevan en uno u otro sentido. Tal movimiento de las cadenas 140 puede usarse para jalar los artículos a bordo del, o empujar los artículos fuera del carro de pasillo 102 cuando se desee. Como se muestra en la Figura 8, cuando el carro de fila 104 se aloja dentro del carro de pasillo 102 con su superficie superior 142 en una posición retraída (no levantada), las cadenas 140 están a una altura mayor que la superficie superior. Por lo tanto, el movimiento de las cadenas 140 del transportador de carga 112 con el carro de fila 104 en su lugar permite que una carga, tarima, etc., se muevan a bordo del carro de pasillo 102 sin interferencia del carro de fila 104. Sin embargo, los carros 102 y 104 pueden configurarse o funcionar de manera diferente, de manera que las cadenas 140 muevan una carga a bordo del carro 104, ya sea inicialmente o después de levantar la superficie superior 142 del carro 104, como se discute más adelante. Por lo tanto, aunque la descripción en el presente documento muestra tarimas 84 apoyadas sobre las cadenas 140 ubicadas sobre los carros de pasillo 102, las tarimas a veces pueden apoyarse en los carros de fila 104 cuando los carros de fila están sobre los carros de pasillo.

Un ejemplo de un carro de fila 104 se muestra en las Figuras 12-17. El carro de fila 104 incluye un bastidor 144 y una superficie superior móvil 142 que forma una plataforma para recibir la carga. Dentro del bastidor 144 están dos motores. El motor 146 acciona el carro 104 a lo largo de las filas 88 y el motor 148 mueve la superficie superior 142 arriba y abajo. El motor 146 acciona una caja de engranajes 150, un engrane de salida 152 y una cadena 154. La cadena 154 acciona un engrane de entrada 156 del eje 158 sobre el que se montan las ruedas accionadas 160. Los engranes de salida 162 accionan las cadenas 164 que accionan los engranes de entrada 166 de los ejes 168 para accionar las ruedas accionadas 170. En consecuencia, el accionamiento del motor 146 en una u otra dirección gira las ruedas 160 y 170 en el sentido de las manecillas del reloj o en sentido contrario a las manecillas del reloj, lo que de este modo mueve al carro de fila 104 a lo largo de una fila 88, o a bordo del o fuera del carro de pasillo 102.

El motor 148 eleva la superficie superior 142 despegándola del carro 104 cuando se desea para levantar un artículo fuera de, ya sea el transportador de carga 112 del carro 102, o una posición dentro del estante de almacenamiento 50. El motor 148 acciona una caja de engranajes 172 y un engrane de salida 174 para accionar una cadena 176. La cadena 176 acciona el engrane de entrada 178 montado en el eje 180, al que los elementos de leva 182 están unidos para girar con el eje 180 alrededor de un eje substancialmente horizontal. Las ruedas 184 son locas que se mueven de manera independiente del eje 180. Los elementos de leva 182 incluyen los elevadores 186 que puede estar en la forma de una rueda o similar. Los pernos 188 y las barras 190 conectan a los elementos de leva 182 con los elementos de leva similares 192 en el otro extremo del bastidor 144. Si se desea, un elemento de carril 194 (véase la Figura 14, retirado en la Figura 15 a efecto de la claridad) puede extenderse entre los elementos de leva para la sujeción, o el contacto con la superficie 142 cuando los elevadores 186 se activan. Las ruedas 196 son locas y un codificador 198 puede sujetarse para girar con una de las ruedas 196 o en otros lugares a la posición de carril, como se discutió anteriormente. El uso de ocho ruedas en cada carro de fila 104 ayuda a mantener el carro de fila estable cuando se conduce entre el carro de fila 102 y una fila 88.

Las Figuras 16 y 17 muestran esquemáticamente la elevación de la superficie superior despegándola del bastidor 144 del carro de fila 104. Como se muestra, la rotación del motor 148 una pequeña distancia provoca que la cadena 176 mueva los elementos de leva 182 y los elementos de leva 192 (por medio de las barras 190). En consecuencia, las ruedas 186 se mueven de manera de levantar o bajar la superficie superior 142 por medio de los elementos de carril 194. La Figura 17 muestra la superficie superior 142 por debajo del nivel elevado 200, que está más alto que el nivel 202 de los transportadores de carga 112 sobre el carro de pasillo 102 cuando los carros 102 y 104 están acoplados, y a una altura mayor que el nivel de las porciones de carril 56 sobre las que se colocan las cargas.

Se debe entender que los engranes, las cadenas, etc., utilizados para accionar los diversos componentes en los carros 102 y 104 pueden modificarse de diversas maneras. Por ejemplo, se podrían utilizar múltiples motores en vez de conectar múltiples artículos accionados mediante la cadena y los engranes. Por lo tanto, las funciones de accionamiento y elevación de los carros podrían lograrse de diversas maneras dentro del alcance de la invención.

El carro 104 puede accionarse por medio de un dispositivo de almacenamiento de energía 204 tales como baterías, condensadores, combinaciones de baterías y condensadores, o similares. Los motores 146, 148 pueden ser motores de CC o pueden ser motores de CA si se utiliza un inversor 206 y un convertidor de frecuencia 208 (todos mostrados esquemáticamente en la Figura 14). Por ejemplo, hacer funcionar una batería a 24 VCC a través de un inversor para crear 230VCA y un convertidor de frecuencia para permitir el uso de motores comunes de 400VCA, puede proporcionar ahorros de costos y de mantenimiento. Las baterías calificadas en el intervalo de 24 Amp-horas proporcionan la energía adecuada para viajar a lo largo de las filas 88 con cargas con la duración de la carga proporcionada por contacto con el carro de pasillo 102, como se describe más adelante. Si el dispositivo de almacenamiento de energía 204 incluye un condensador, puede ser un ultra-condensador que proporcione una salida substancialmente equivalente. Los condensadores proporcionan el beneficio de cargar rápidamente el carro de fila 104, como se describe más adelante, y en consecuencia pueden proporcionar modos de funcionamiento alternativos.

La energía se le puede proporcionar a la lanzadera doble 100 de diversas maneras. Por ejemplo, un riel electrificado puede añadirse a lo largo de los pasillos 86 dentro del estante 50 para constantemente alimentar de energía el carro de pasillo 102 o cargar el dispositivo de almacenamiento de energía del carro de pasillo, si se desea. Dado que existen muchos menos pasillos 86 que filas 88, la adición de electrificación a los pasillos sólo puede ser rentable en algunas aplicaciones. De manera alternativa, la carga eléctrica podría proporcionarse en sólo una ubicación o algunas ubicaciones a lo largo de los pasillos. Tal estructura necesitaría un dispositivo de almacenamiento de energía dentro del carro de pasillo 102.

Del mismo modo, el carro de fila 104 puede cargarse por medio de un riel electrificado o por medio de la carga desde una ubicación dada. Si se desea, el carro de pasillo 102 y el carro de fila 104 puede tener contactos eléctricos de manera que el carro de pasillo pueda mantener la carga sobre el carro de fila. Como existen muchas más filas 88 que pasillos 86, la adición de electrificación de riel/escobilla para todas las filas aunque simplifica los carros de fila 104 a fin de eliminar el dispositivo de almacenamiento de energía y la electrónica respectiva puede no ser tan rentable como emplear carros de fila más complicados eléctricamente (con baterías o condensadores, por ejemplo) cargados por medio de los carros de pasillo 102. Sin embargo, si se utilizan condensadores en los carros de fila 104, la colocación de un solo contacto de carga ubicado en un extremo de una fila adyacente al pasillo puede ser un modo adecuado para cargar los carros de fila. La carga con condensador ocurre en cuestión de segundos, y cada vez que un carro de fila 104 pasa el extremo de una fila, puede detenerse apenas lo suficiente para cargar antes de o después de moverse a bordo o fuera del carro de pasillo 102, o la carga podría ocurrir mientras el carro de fila está inactivo y el carro de pasillo está en otra parte. De manera alternativa, el contacto de carga del condensador en la fila puede ser lo suficientemente largo para cargar el carro de fila 104 mientras se mueve (sin detenerse) para hacer el sistema más eficiente en términos de movimientos de carga por hora. El conectar eléctricamente los carros 102 y 104 de manera que los carros de fila 104 se carguen mediante los carros de pasillo 102, y los carros de pasillo se carguen por medio de un riel electrificado, puede ser la solución más rentable en algunas aplicaciones, en particular aquellas con carros de fila alimentados por medio de baterías. Sin embargo, se debe entender que son posibles diversos métodos y sistemas de suministro y uso eléctrico dentro de la presente invención.

Las Figuras 18-22 muestran esquemáticamente un sistema grande, que utiliza dos estantes individuales 300, mucho más grandes que el estante 50, dispuestos lado a lado con un número de piezas de equipo auxiliar. A efecto de la claridad, cierta estructura de las figuras previas se ha eliminado de las Figuras 18-22 a fin de centrarse en el diseño y la función generales.

Como se muestra, los estantes 300 cada uno incluyen dos elevadores 302, uno a cada lado de un pasillo 303. El uso de dos elevadores 302, en particular en un sistema grande, de manera opcional permite un mayor rendimiento. Cada elevador 302 incluye una 304 sobre la que los artículos 306 se colocan, como los productos/artículos ilustrados 308 sobre las tarimas 310. Cada plataforma de elevación 304 se mueve arriba y abajo del estante 300 a lo largo de un bastidor 312 entre los niveles 314 (en este caso seis niveles).

Un sistema 316 de transportadores de alimentación y entrega puede proporcionarse adyacente a los elevadores 302 y los estantes 300. Como se muestra, los primeros transportadores 318 adyacentes a los elevadores 302 alimentados por los segundos transportadores 320 pueden transferir los artículos a y desde las plataformas de elevación 304. Un conjunto de terceros transportadores 322 puede proporcionarse junto con un transportador común 324. Los terceros transportadores 322 pueden usarse con vehículos individuales, por ejemplo, para cargar y descargar. El transportador común 324 puede utilizar un carro de transferencia 326 similar al carro de pasillo 102 para recibir los artículos desde uno de los terceros transportadores 322 y distribuirlo a uno de los segundos transportadores 322 (o viceversa). Los diversos transportadores divulgados pueden accionarse con rodillos locos, transportadores de banda, transportadores de cadena, etc., como se desee, con las unidades motoras adecuadas, en diversas orientaciones y disposiciones posibles. La lógica y la toma de decisiones para el almacenamiento y la extracción de los artículos en los estantes 300 pueden controlarse mediante diversos tipos de sistemas disponibles de diversas fuentes, que incluyen la Automatización de la Bodega ITW, utilizando controladores lógicos programables o similares. En consecuencia, se debe entender que diversos sistemas diferentes 316 para la alimentación y la entrega de los artículos, así como la lógica y el manejo de los artículos están todos dentro del alcance de la presente invención.

Preferiblemente, las plataformas de elevación 304 cada una incluyen un transportador motorizado 328 con al menos una cadena o banda similar al transportador 112 en los carros de lanzadera 100. Los transportadores de elevación 328 pueden usarse para mover los artículos sobre, o fuera de, la plataforma de elevación 304 cuando se desee. Si existe algún espacio entre los elevadores 302 y los pasillos 303, puede recogerse mediante un transportador pulmón 330. Cada transportador pulmón 330 también puede tener uno o más transportadores motorizados 331 tales como una cadena, banda o similares, sin embargo los transportadores pulmón pueden ser locos entre los transportadores motorizados de plataforma de elevación 328 y los pasillos en donde se encuentran las lanzaderas 100. Si se desea, todas las plataformas de elevación 304, los transportadores pulmón 330 y las lanzaderas 100 (los carros de pasillo 102 y/o los carros de fila 104) pueden incluir transportadores motorizados de cadena o banda sobre las superficies superiores para mover los artículos selectivamente. En consecuencia, un elevador 302 puede colocar un artículo sobre un transportador pulmón 330 en un nivel superior cuando el carro de pasillo 102 no está en una posición de carga en el extremo del pasillo 303 junto al transportador pulmón, y a continuación el elevador puede volver al nivel de base para extraer otro artículo mientras el carro de pasillo vuelve para extraer el artículo colocado. Múltiples artículos pueden ubicarse sobre un transportador pulmón dado 330 mientras que los carros de la lanzadera doble 102/104 hacen su trabajo colocando otros artículos, o mientras esperan que el elevador 302 regrese para recogerlos, para sacarlos del estante 300. Si el transportador pulmón 330 se utiliza y también se motoriza, cuando el carro de pasillo 102 vuelve a la posición de carga, el transportador pulmón 330 y el transportador del carro de pasillo 112 pueden activarse de forma simultánea para jalar el artículo a bordo del carro de pasillo. Mediante la carga del carro de pasillo 102 que utiliza un transportador de a bordo 112, el carro de fila 104 no necesita enviarse de ida y vuelta sobre el carro de pasillo para cargar, lo que ahorra tiempo y energía dentro de las baterías del carro de fila. El uso de y/o la motorización del transportador pulmón 330 además ayuda en esta eficiencia pero no se requiere en todas las aplicaciones.

Por ejemplo, en algunas aplicaciones convencionales sin un transportador de a bordo tal como el transportador 112 en donde un carro de fila deja un carro de pasillo en una posición de carga de un sistema de estantería adyacente a un elevador o similar, una cantidad de tiempo en el intervalo de aproximadamente 22-25 segundos se requiere para mover una carga desde el elevador al carro de pasillo. En este tiempo, el carro de fila debe empezar a separarse del carro de pasillo, acelerar, desplazarse, desacelerar, dejar de moverse en el elevador, recoger una carga, empezar a alejarse del elevador, acelerar, desplazarse, desacelerar, dejar de moverse en el carro de pasillo, y a continuación bajar la carga en el carro de pasillo. El tiempo utilizado por dicha actividad impacta el número de movimientos de tarima por hora. En algunos sistemas de estantería grandes con 1000-1500 artículos almacenados en aproximadamente 50 conjuntos de filas a lo largo de un pasillo, los sistemas de lanzadera que cargan los carros de pasillo utilizando carros de fila como se describe anteriormente realizan del orden de 20-25 movimientos de tarima por hora. Tal actividad de carga del carro de pasillo también provoca que el carro de fila esté fuera del carro de pasillo dos veces por cada movimiento de tarima (al recibir la tarima y al depositar la tarima), utilizando de este modo más energía por movimiento de tarima, lo que provoca que se necesite una batería más grande, más pesada, a causa tanto de mayor actividad y menor oportunidad para cargar electricidad por movimiento de tarima.

Al utilizar la lanzadera divulgada 100 con el transportador de carga/descarga 112 ubicado en uno de los carros 102,104, el tiempo necesario para cargar una tarima en una posición de carga adyacente a un elevador en un sistema de los anteriores, el tamaño se reduce al intervalo de menos de aproximadamente 15 segundos y puede estar en el intervalo de aproximadamente 5-7 segundos. Por lo tanto, si se ahorran 15-20 segundos por movimiento de tarima utilizando la lanzadera divulgada 100 con el transportador de carga/descarga 112, varios movimientos más de tarima por hora son posibles, lo que hace a todo el sistema más eficiente y/o que permite que el tamaño del estante servido por una lanzadera se agrande.

La eficiencia en términos de movimientos de tarima por hora también puede lograrse mediante la conducción de los carros 102 y 104 más rápido que en los sistemas convencionales, por supuesto dentro de los límites de manera de no maltratar la carga. Por ejemplo, conducir los carros de fila 104 a una velocidad en el intervalo de 4.0 m/s vs. una velocidad de 2.25 m/s como en ciertos sistemas disponibles, proporciona una mejora adicional en el movimiento de tarima por hora. La aceleración y la desaceleración pueden incrementarse también en el intervalo de 0.5 m/s2 a partir de 0.17 m/s2 como en ciertos sistemas disponibles.

En consecuencia, para un sistema de estantería dimensionado como se describe anteriormente (1000-1500 artículos por nivel en 50 conjuntos de filas a lo largo de un pasillo), los movimientos de tarima pueden incrementarse en un intervalo de por encima de 30 movimientos de tarima por hora, y además en un intervalo de 40-45 o más movimientos de tarima por hora, mediante el uso a bordo del transportador de carga/descarga 112 y conduciendo los carros de fila 104 y/o los carros de pasillo 102 más rápido. Por lo tanto, los movimientos de tarima por hora para un estante de un tamaño dado pueden duplicarse más o menos utilizando las diversas enseñanzas de la presente divulgación.

Además, la operación simultánea por separado de los carros de fila y de pasillo al menos parte del tiempo, puede ayudar a lograr algunos beneficios adicionales en la eficiencia. Por ejemplo, si los carros de fila 104 no se encuentran sobre los carros de pasillo 102 para cargar mientras los carros de pasillo regresan desde una fila al área de carga/descarga con una carga (o para recibir una carga), los carros de fila pueden estar activos de forma simultánea en una fila para recibir o regresar una carga. La operación simultánea por separado de los carros de fila y de pasillo por lo tanto puede proporcionar incluso beneficios adicionales en la eficiencia o tantos como 60 movimientos de tarima por hora o más, cuando también se utilizan con las mejoras anteriores. Tal operación simultánea puede lograrse por medio de permitir que los carros de fila 104 se carguen de electricidad a veces o siempre fuera de los carros de pasillo 102, por ejemplo en las filas. De manera alternativa, tal operación simultánea podría ocurrir de manera más limitada si incluso la carga se hace sólo sobre los carros de pasillo 102. Se debe entender que no todos los aspectos de la divulgación necesitan usarse o utilizarse en la medida en que se menciona anteriormente en todas las aplicaciones dentro del alcance de la invención. Además, la mejora en la función, estabilidad, el funcionamiento, etc., no necesita una mejora en los movimientos de tarima por hora en todos los aspectos de la invención.

Las Figuras 18-21 muestran el uso de los elevadores 302 y los transportadores pulmón 330 para recibir los artículos a bordo del la lanzadera doble 100 (que incluye los carros alojados 102 y 104) en la posición de carga. La Figura 22 muestra que la lanzadera doble 100 se ha desplazado por un pasillo 303 a una fila deseada 332. El carro de fila 104 ha levantado su superficie superior 142 para elevar el artículo fuera de los transportadores 112 del carro de pasillo 102 y ha dejado el carro de pasillo para llevar el artículo a una ubicación deseada en la fila 332. El carro de pasillo 102 puede esperar al carro de fila 104 o puede volver al área de elevación por otra carga mientras funciona el carro de fila. Después de alcanzar la ubicación deseada, el carro de fila 104 bajará su superficie superior 142 para colocar el artículo. El carro de fila 104 puede entonces volver por la fila para alojarse dentro del carro de pasillo 102, si el carro de pasillo está esperando al carro de fila, o para esperar a que el carro de pasillo regrese. El carro de pasillo 102 ya sea que a continuación se moverá por el pasillo 303 a una fila diferente para extraer un artículo del almacenamiento, enviando el carro de fila 104 hacia fuera para hacerlo así, o volverá al área de carga en el extremo del pasillo para obtener un artículo adicional para colocarlo en almacenamiento, o permitirá que el carro de fila 104 lleve una carga a la fila presente o a una fila diferente si el carro de pasillo se ha ido para recibir otra carga mientras el carro de fila estaba funcionando. Estos patrones se repiten a medida que se controlen por el controlador maestro de todo el sistema de almacenamiento automatizado, como se desee.

La extracción de los artículos del estante es esencialmente el mismo patrón a la inversa. El carro de fila 104 recibe una carga, la lleva al carro de pasillo 102, y los dos carros regresan acoplados, a la posición de carga/descarga en el extremo del pasillo. En ese momento, el transportador 112 saca la carga de la lanzadera 100.

Como se señaló, para lograr una mayor eficiencia en el movimiento de tarima por hora, los carros 102 y 104 no necesitan siempre estar acoplados cuando el carro de pasillo 102 se mueve entre las filas y la posición de carga/descarga en los extremos de los pasillos. Por lo tanto, durante una operación de almacenamiento, tan pronto como el carro de fila 104 deja el carro de pasillo 102 con una carga, el carro de pasillo podría volver al área de carga para recibir otra carga. El carro de pasillo 102 podría a continuación volver para extraer el carro de fila 104, que se llevaría a bordo del carro de pasillo debajo de la segunda carga. Si la segunda carga debe colocarse en la misma fila, el carro de fila 104 podría colocar la carga en la fila, y el proceso podría repetirse. Una función similar puede presentarse durante la extracción, ya que el carro de pasillo 102 puede estar moviendo una carga extraída por el pasillo a la posición de carga/descarga mientras el carro de fila 104 se mueve a lo largo de una fila para recibir la siguiente carga, ya sea en la misma fila como previamente o una fila diferente (como al separarse del carro de pasillo).

Sin embargo, el funcionamiento de los carros de fila y de pasillo por separado en esa forma reduce el tiempo de acoplamiento del carro de fila sobre el carro de pasillo. Si el carro de fila 104 debe alimentarse de energía y cargarse sólo mediante el contacto con el carro de pasillo 102, sólo una cantidad limitada, definida de tiempo de uso fuera del carro de pasillo es aconsejable antes de que el dispositivo de almacenamiento de energía en el carro de fila 104 se agote. El sistema de control general puede de manera opcional monitorear y controlar tal funcionamiento si se necesita para limitar tal funcionamiento de diversas maneras, tales como permitir sólo un cierto número de viajes del carro de fila por hora, necesitar una cierta cantidad de tiempo de acoplamiento por hora, permitir sólo un cierto número de viajes de fila sucesivos o viajes de fila sólo una cierta distancia desde el área de carga o entre sí, etc. Tales limitaciones puede que no se necesiten si los carros de fila 104 se cargan o se alimentan de energía mediante el contacto de escobilla con rieles electrificados sobre las filas u otro método distinto del acoplamiento sobre los carros de pasillo 102. Los carros de fila 104 pueden funcionar de manera más independiente de los carros de pasillo 102 si tienen un dispositivo de almacenamiento de energía basado en un condensador o un ultra-condensador, como tal, puede cargarse rápidamente mediante cojinetes de carga en las filas, ya sea en lugar de, o además de, la carga en los carros de pasillo.

Las Figuras 23-26 muestran un ejemplo de conexiones eléctricas que pueden utilizarse para alimentar de energía el pasillo y los carros de fila. Como se muestra, el carro de pasillo 102 puede incluir un contacto eléctrico 400 en la forma de un cepillo, escobilla, etc., para recibir la energía desde un carril electrificado 402 sobre los elementos laterales 90 que forman parte del carril del carro de pasillo. Como se muestra, el cepillo 400 tiene cuatro contactos 404, 406, 408, 410, que pueden utilizarse para ponerse en contacto con los elementos individuales 412, 414, 416, 418 sobre el carril 402 para el suministro de energía de CA de tres fases más la tierra. Si se desea, también se puede suministrar energía de CA de una fase con las conexiones de negativo/positivo más la tierra. La utilización de una conexión deslizante de esta manera, puede ser más sencillo que proporcionarle una conexión de cable al carro de pasillo 102 en algunas aplicaciones, aunque eso también podría emplearse como una opción.

Un contacto 420 encima del carro de pasillo 102 incluye dos elementos accionados por resorte 422, 424 para hacer contacto con dos placas 426, 428 sobre una porción de conector eléctrico 430 del carro de fila 104. El elemento de almacenamiento (batería y/o condensador) sobre el carro de fila 104 puede cargarse siempre que se encuentre sobre el carro de pasillo 102 por medio del contacto entre los elementos 422, 424 y las placas 426,428. La ubicación de los elementos 422,424 y las placas 426,428 puede invertirse entre los carros. De manera alternativa, en vez de colocar los elementos 422, 424 (o 426,428) sobre el carro de pasillo 102, tales elementos podrían colocarse en el estante, por ejemplo en el centro del final de cada fila adyacente al pasillo. Tal ubicación podría ser particularmente útil si los condensadores o ultra-condensadores se emplean como un dispositivo de almacenamiento de energía dentro de los carros 104. Como una alternativa adicional, los carros de fila 104 podrían emplear un sistema de escobilla y carril como se divulgó para los carros de pasillo 102 anteriormente para alimentar o cargar directamente la energía o un dispositivo de almacenamiento de energía. Diversos dispositivos adecuados para realizar las conexiones eléctricas entre el carril del carro de pasillo 90 y el carro de pasillo 102, y entre el carro de pasillo y el carro de fila 104 o el estante, están disponibles de Vahle Electrification Systems.

El uso de tales sistemas de suministro de energía que permiten que los carros de fila 104 se carguen en los carros de pasillo 102 y/o dentro del estante, al tiempo que también conducen a los carros de fila fuera de los carros de pasillo para ir arriba y abajo de las filas y no tener que cargar o descargar en los lugares de carga en las plataformas de elevación 304, proporciona diversos beneficios. Primero, el sistema puede mover más carga por hora, ya que el utilizar las cadenas del transportador de elevación 328 y del transportador pulmón opcional 331 para mover la carga entre los elevadores y la lanzadera doble es por lo general más rápido que conducir el carro de fila 104 de ida y de regreso fuera del carro de pasillo 102 para lograrlo. También, mantener el carro de fila 104 sobre el carro de pasillo 102 por más tiempo proporciona más tiempo dentro de un ciclo de trabajo para cargar y/o permite el uso de un dispositivo de almacenamiento menor en el carro de fila, lo que de este modo proporciona potencialmente ahorros de costos para el dispositivo de almacenamiento y el motor utilizados para conducirlo. Sin embargo, dentro de ciertos aspectos de la invención incluso si un carro de fila 104 se conduce fuera de un carro de pasillo 102 para cargar y descargar artículos en una posición de carga/descarga en el extremo del pasillo, otras estructuras y métodos divulgados anteriormente proporcionan otros beneficios dentro del alcance de la presente invención.

En vista de lo anterior, se divulgan un estante, una lanzadera doble, un carro de pasillo, un carro de fila, y un sistema de almacenamiento automatizado, que tienen diversos beneficios. Además, se divulgan los métodos para usar tales artículos. Los sistemas pueden permitir un almacenamiento y una extracción de los artículos más rápidos, puede emplear carros más pequeños y más eficientes, y puede ser más fácil de ensamblarse y utilizarse. Numerosos beneficios se proporcionan mediante las diversas materias divulgadas que corrigen al menos algunas de las desventajas planteadas por los sistemas convencionales.

Esta descripción escrita usa ejemplos para divulgar la invención, que incluye el mejor modo, y también para permitir que cualquier persona experta en la técnica ponga en práctica la invención, que incluye hacer y utilizar cualesquier dispositivos o sistemas y ejecutar cualesquier métodos incorporados. El alcance patentable de la invención se define mediante las reivindicaciones, y puede incluir otros ejemplos que se producen por aquellos expertos en la técnica. Tales otros ejemplos están destinados a estar dentro del alcance de las reivindicaciones si incluyen elementos estructurales que no difieran del lenguaje literal de las reivindicaciones, o si incluyen elementos estructurales equivalentes con diferencias insustanciales de los lenguajes literales de las reivindicaciones.

Claims (21)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema para almacenar y extraer los artículos caracterizado porque comprende: un estante que incluye una pluralidad de niveles, cada nivel que incluye un pasillo y una pluralidad de filas que se extienden desde el pasillo, los artículos pueden almacenarse en los lugares de almacenamiento a lo largo de las filas, cada pasillo que tiene una posición de carga en un extremo y posiciones de transferencia ubicadas a lo largo de los extremos de las filas adyacentes al pasillo; una lanzadera en cada nivel, al menos una de las lanzaderas que sea una lanzadera doble que incluye un primer carro que se mueve a lo largo del pasillo entre la posición de carga y las posiciones de transferencia, la lanzadera doble que incluye un segundo carro configurado para transportarse por el primer carro entre la posición de carga y las posiciones de transferencia, el segundo carro que se mueve en cualquier dirección entre una posición de transferencia y un lugar de almacenamiento a lo largo de una fila mientras transporta un artículo; y un transportador ubicado sobre la lanzadera doble que funciona cuando el primer carro está en la posición de carga para mover el artículo a bordo, o fuera, del primer carro.

2. El sistema de la reivindicación 1 , caracterizado además porque el transportador está en el primer carro.

3. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque el segundo carro se localiza sobre el primer carro cuando el transportador se hace funcionar.

4. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque el transportador mueve el artículo directamente a bordo del primer carro.

5. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque incluye un elevador substancialmente adyacente al estante para elevar los artículos a las posiciones de carga respectivas para los niveles.

6. El sistema de la reivindicación 5, caracterizado además porque el elevador incluye una plataforma que tiene un transportador para mover los artículos fuera de la plataforma de elevación y hacia las posiciones de carga de los niveles respectivos.

7. El sistema de la reivindicación 6, caracterizado además porque cada nivel del estante incluye un transportador adyacente a la posición de carga para transferir los artículos desde la plataforma de elevación a la posición de carga.

8. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque el primer carro tiene un primer motor para mover el primer carro a lo largo del pasillo y un segundo motor para accionar el transportador.

9. El sistema de la reivindicación 8, caracterizado además porque el primero y segundo motores del primer carro son motores de CA.

10. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque el segundo carro tiene una plataforma superior que se puede levantar, un primer motor para mover el segundo carro a lo largo de las filas y un segundo motor para selectivamente levantar la plataforma superior para elevar un artículo.

11. El sistema de la reivindicación 10, caracterizado además porque la plataforma superior puede elevarse para retirar un artículo desde el primer carro cuando el primero y segundo carros se ubican en una posición de transferencia de manera que el segundo carro puede llevar el artículo a un lugar de almacenamiento en la fila respectiva.

12. El sistema de una de las reivindicaciones 10-11, caracterizado además porque la plataforma superior puede elevarse para extraer un artículo desde un lugar de almacenamiento en una fila de manera que el segundo carro puede conducir el artículo al primer carro, el primer carro a continuación transporta el artículo a la posición de carga para transferirlo fuera del estante.

13. El sistema de una de las reivindicaciones 10-12, caracterizado además porque la plataforma superior se levanta mediante un dispositivo de leva que gira alrededor de un eje horizontal.

14. El sistema de una de las reivindicaciones 10-13, caracterizado además porque el primero y segundo motores del segundo carro son motores de CA.

15. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque el segundo carro tiene un dispositivo de almacenamiento de energía para almacenar la energía utilizada para alimentar de energía al segundo carro.

16. El sistema de la reivindicación 15, caracterizado además porque el dispositivo de almacenamiento de energía en el segundo carro se carga por medio del contacto eléctrico entre el segundo carro y el primer carro.

17. El sistema de una de las reivindicaciones 15-16, caracterizado además porque el dispositivo de almacenamiento de energía en el segundo carro se carga por medio del contacto eléctrico entre el segundo carro y el estante.

18. El sistema de una de las reivindicaciones 15-17, caracterizado además porque el dispositivo de almacenamiento de energía es una batería.

19. El sistema de una de las reivindicaciones 15-18, caracterizado además porque el dispositivo de almacenamiento de energía es un condensador.

20. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque la lanzadera doble se alimenta de energía por medio del contacto eléctrico entre la lanzadera doble y el estante.

21. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado además porque el segundo carro se alimenta de energía a fin de moverse a lo largo de una fila mientras el primer carro se mueve a lo largo del pasillo.