CN107472783A - 一种穿梭车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种穿梭车，所述穿梭车车架及固定在车架上的行走机构，所述穿梭车还包括固定在机架上的抬升机构以及检测装置，所述行走机构通过电机驱动行走机构运动，所述抬升机构通过电机驱动，带动包括设置在机架上的连杆动作，完成抬升动作，所述包括固定在机架上的检测装置检测信号处理后，控制行走和抬升的动作。本发明能够半自动化存储和出库产品，避免了传统仓储中叉车开入通道存取货时的不便，节省大量场地空间和生产成本，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种仓储物流系统的运输设备，尤其涉及一种应用于立体仓库中存取货物的穿梭车。
背景技术
目前立体仓库中进行重型货物的存取通常是使用巷道式堆垛机来完成。该种巷道式堆垛机承载能力强，单机运行速度快。但是由于单个巷道中最多布置两个堆垛机，从而限制了堆垛机存取货物的频率。对于中轻型货物，目前逐渐开始采用穿梭车的形式进行存取。采用穿梭车存取货物可实现单巷道多车及分层存取，大大提高了仓库的出入库效率，并且可以根据仓库灵活配置穿梭车，从而使得穿梭车得到越来越广的应用。
目前市场上存在的一种穿梭车，该种穿梭车可应用于贯通式货架中，并通过驱动机构带动车轮沿货架运行，同时通过抬升机构存放货物，然而在入库的时候，托盘间距距离不均，定位编码器打滑丢步，以及抬升机构润滑不足损耗电池能量，减少电池续航能力。
因此，有必要提供一种改进型的穿梭车以克服以上问题。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种穿梭车。
技术方案：为实现上述发明的目的，本设计提供一种穿梭车，包括车架，分别设置在车架上的电控系统、电池、行走机构、导向轮及抬升机构；所述行走机构包括行走传动轴，设在行走传动轴上的行走减速电机，分别设在行走传动轴两端的车轮机构以及设置在车架上的距离检测传感器和编码器，所述距离传感器和编码器用于穿梭车的停止定位，所述直流电源为抬升机构、电控系统以及行走机构提供电源，所述导向轮保证穿梭车在轨道内直行。
进一步地，所述车架上设有防撞装置，所述防撞装置包括设置在车架前端凸起的圆柱形防撞柱和条形防撞条。
进一步地，所述车架上端设有中罩壳、抬升机构罩壳以及行走机构罩壳。
进一步地，所述车轮机构包括两个驱动轮的四轮结构。
进一步地，所述行走机构还包括固定在车架上的两个检测开关，检测开关控制穿梭车加减速以及停止，包括减速检测开关和停止检测开关，减速检测开关检测到障碍物，穿梭车减速，停止检测开关检测到障碍物，穿梭车停止，等待下步指令。
进一步地，所述抬升机构包括传动轴，设在传动轴上的减速机，分别设在传动轴两端的凸轮，与凸轮相连的连杆机构，与连杆机构相连的横拉杆，设在横拉杆上的活动座，所述凸轮上通过轴承座进行固定，所述活动座上设有一底座，所述凸轮上通过轴承座进行固定。
进一步地，所述横拉杆上设有一位置检测装置，所述位置检测装置包括支架和与支架相连的传感器，检测抬升上升位和下降位。
进一步地，所述活动座在横拉杆的数量为2。
进一步地，所述活动座上设有一底座。
进一步地，所述车轮机构包括两个过渡连接齿轮相连的行走轮。
进一步地，所述车架两侧分别设有导向轮，通过导向轮保证穿梭车在轨道内直行。
进一步地，所述编码器结构包括编码器，与编码器相连的联轴器，与联轴器相连的轴承座，分别与轴承座相连的导柱和轴，与轴相连的计米轮，与导柱相连的安装块，所述导柱外设有一弹簧，所述轴承座与编码器之间设有一连接件，所述安装块上设有一限位块。
有益效果：本发明相对于现有技术而言具有以下优点：
1）本发明提供的穿梭车抬升机构，通过连杆机构作用能够减少摩擦，定位精准，节省电量。
2）本发明提供的穿梭车通过在穿梭车上设置的编码器与激光测距结构，使存放托盘间距合理均匀，定位较准，重载八轮行走机构，使货架受力均匀，更合理；
3）本发明托盘间距距离均匀，定位编码器定位精确，不会出现打滑丢步现象。
4）本发明能够半自动化存储和出库产品，避免了传统仓储中叉车开入通道存取货时的不便，节省大量场地空间和生产成本，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明的立体图；
图2是图1中穿梭车去掉上盖板和侧盖板的俯视图；
图3是图1的抬升机构示意图；
图4是部分立体视图；
图5是图4的侧视图；
图6为整体示意图。
图7为编码器结构示意图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
请参照图1至图6所示为本发明穿梭车200的较佳实施方式。所述穿梭车200包括车架1、设置在车架1上的行走机构2、设置在车架1上的导向机构3、固定在车架1上的抬升机构4、安装在车架1上的防撞装置，防撞装置包括设置在车架前端凸起的圆柱形防撞柱106和条形防撞条107、安装在车架1上的标牌105、安装在车架1上的罩壳，包括中罩壳102、抬升机构罩壳103以及行走机构罩壳104、以及安装在车架1上的电控系统51和电池61.
结合图1及图2所示，所述车架1大致呈四方形框架式整体焊接结构，并包括位于两侧用以导向的导向轮3，所述行走机构2包括行走传动轴21，设在行走传动轴21上的行走减速电机22，分别设在行走传动轴21两端的车轮机构以及设置在车架1上的距离检测传感器24和编码器结构23。
如图3所示，安装在车架上的抬升机构4轴测图，包括减速电机43，以及执行机构轴所安装位的轴承座42，以及轴驱动转动的凸轮45，以及凸轮45带动的连杆49，以及连杆49所带动的横拉杆44，以及横拉杆44带动的连杆410与活动座48，已完成举升动作，包括安装在抬升机构上的底座46，底座46包括注油润滑装置，减少接触滑动摩擦的电池损耗。
如图3所示，安装在车架上的抬升机构位置检测装置47，包括传感器和支架，检测抬升上升位和下降位。
如图4~6所示，为安装在车架1上的行走机构，包括安装在车架1上的行走驱动装置，减速电机22，转动时带动如图3所示的行走机构的执行机构中的行走传动轴21，行走传动轴21带动车轮2在轨道上行走，如图4所示安装车架上的具有检测定位功能的传感器24，所述检测开关控制穿梭车加减速以及停止检测到障碍物，穿梭车减速，停止检测开关26开关检测到障碍物，穿梭车停止，等待下步指令，以及与传感器搭配使用的编码器23，距离检测传感器24、，减速检测开关25，停止检测开关26与编码器23结合使用，增加定位精度，解决目前市场存在的定位不准的问题。
如图7所示,编码器结构23包括编码器237，与编码器237相连的联轴器235，与联轴器235相连的轴承座2311，分别与轴承座2311相连的导柱238和轴2312，与轴2312相连的计米轮234，与导柱238相连的安装块233，所述导柱238外设有一弹簧239。弹簧239套在导柱238外，弹簧239始终在压缩状态，在轨道上，无论遇到高低不平的轨道，计米轮234始终贴在轨道上，不打滑，编码器237与计米轮234同步，脉冲信号准确，此机构固定端上螺丝孔通过螺栓与穿梭车连接，在激光测距完成后，编码器237工作，距离计算精确，有利于穿梭车入库，盘库使托盘间距均匀。所述装置包括的激光安装结构231，检测到物体后距离差后反馈到编码器237，编码器232工作，根据脉冲计算距离，测定所需距离后停止。所述编码器结构232在轨道上时，弹簧239处于压缩状态，计米轮234紧贴轨道。能够与距离传感器配合使用，使穿梭车停车定位较准，使托盘入库或车盘库时，托盘间距相等，不会出现从动轮打滑，或因轨道不平出现悬空，导致编码器脉冲丢步现象以及托盘靠拢的状态，节约货架空间，解决市面上停车不准，货架空间浪费等问题。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种穿梭车，其特征在于：包括车架，分别设置在车架上的电控系统、电池、行走机构及抬升机构；所述行走机构包括行走传动轴，设在行走传动轴上的行走减速电机，分别设在行走传动轴两端的车轮机构以及设置在车架上的距离检测传感器和编码器结构，所述距离传感器和编码器结构用于穿梭车的停止定位，所述直流电源为抬升机构、电控系统以及行走机构提供电源。
2.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述车架上设有防撞装置，所述防撞装置包括设置在车架前端凸起的圆柱形防撞柱和条形防撞条。
3.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述车架上端设有中罩壳、抬升机构罩壳以及行走机构罩壳。
4.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述车轮机构包括两个驱动轮的四轮结构。
5.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述行走机构还包括固定在车架上的两个检测开关，检测开关控制穿梭车加减速以及停止，包括减速检测开关和停止检测开关，减速检测开关检测到障碍物，穿梭车减速，停止检测开关检测到障碍物，穿梭车停止，等待电控系统下一步指令。
6.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述抬升机构包括传动轴，设在传动轴上的减速机，分别设在传动轴两端的凸轮，与凸轮相连的连杆机构，与连杆机构相连的横拉杆，设在横拉杆上的活动座，所述凸轮上通过轴承座进行固定，所述活动座上设有一底座，所述凸轮上通过轴承座进行固定。
7.根据权利要求6所述的穿梭车，其特征在于：所述横拉杆上设有一位置检测装置，所述位置检测装置包括支架和与支架相连的传感器，检测抬升上升位和下降位。
8.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述车架两侧分别设有导向轮，通过导向轮保证穿梭车在轨道内直行。
9.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述车轮机构包括两个过渡连接齿轮相连的行走轮。
10.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于：所述编码器结构包括编码器，与编码器相连的联轴器，与联轴器相连的轴承座，分别与轴承座相连的导柱和轴，与轴相连的计米轮，与导柱相连的安装块，所述导柱外设有一弹簧，所述轴承座与编码器之间设有一连接件，所述安装块上设有一限位块。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20171215 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |