CN206429022U - 一种圆塔式智能立体车库 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种圆塔式智能立体车库，所述停车库为多层圆塔形立体结构，其中第一层包括入口转盘、出口、升降梯及智能搬运小车，所述入口转盘的上方设有检测控制系统，所述检测控制系统用于检测入口转盘处车辆所处位置，并用于控制入口转盘旋转到标准取车位；所述智能搬运小车用于在入口转盘到升降梯之间和升降梯到出口之间搬运车辆；除第一层外的其他层包括外圈停车位及内层大回转盘，所述外圈停车位设有升降梯及若干停车位，所述内层大回转盘设有至少一台智能搬运小车及若干停车位。本实用新型提供的圆塔式智能立体车库，具有全自动的存取车功能，采用具有交互式操作的内外双层圆塔式结构，空间利用率高且构造简洁。

Description

一种圆塔式智能立体车库

技术领域

本发明属于车辆存储技术领域，特别是涉及一种圆塔式智能立体车库。

背景技术

随着人口密度的加大和汽车越来越普及，停车难已经成为困扰城市静态交通的一个棘手的问题，圆塔式智能立体车库能够在有效的面积内最大化的利用地上和地上的空间，是解决城市停车问题的最有效的手段。能够最大化的利用有限空间，提高存车效率，改善用户体验，是决定立体停车设备发展程度的关键因素。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明提供了一种交互式双圈圆塔形圆塔式智能立体车库，该种停车库的空间利用率高，车辆存取效率高，客户体验效果好。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种圆塔式智能立体车库，所述停车库为多层圆塔形立体结构，其中第一层包括入口转盘、出口、升降梯及智能搬运小车，所述入口转盘的上方设有检测控制系统，所述检测控制系统用于检测入口转盘处车辆所处位置，并用于控制入口转盘旋转到标准取车位，所述标准取车位为所述智能搬运小车能够正确搬运车辆时车辆应处的位置；所述智能搬运小车用于在入口转盘到升降梯之间和升降梯到出口之间搬运车辆；除第一层外的其他层包括外圈停车位及内层大回转盘，所述外圈停车位设有升降梯及若干停车位，所述内层大回转盘设有至少一台智能搬运小车及若干停车位，所述智能搬运小车用于在外圈停车位、内层大回转盘及升降梯之间搬运车辆。

进一步地，所述内层大回转盘及所述入口转盘可实现360度双向旋转。

进一步地，所述检测控制系统包括摄像头、处理器及控制器；所述摄像头用于拍摄车辆在入口转盘处位置的照片，所述处理器用于对比所述照片中车辆位置和所述标准取车位的位置关系，并据此生成将车辆调整到标准取车位时入口转盘应旋转的角度信息，所述控制器用于控制所述入口转盘按照所述角度信息进行旋转；所述控制器还用于控制所述智能搬运小车运行至入口转盘处，并在车辆调整到标准取车位后进行车辆的搬运。

进一步地，所述内层大回转盘包括扇形回转盘框架、驱动组件、销轮组件、导向组件、内环导轨、滑触线及设置在环形回转盘框架下方的回转支撑轮；所述扇形回转盘框架为多组并组合成环状结构；

所述扇形回转盘框架与设置在其底部的内环导轨通过固定在所述环形回转盘框架上的驱动组件与销轮组件啮合，使所述环形回转盘框架通过所述内环导轨在回转支撑轮上回转，实现取送车辆；

所述导向组件与所述驱动组件具有一定的间距，与销轮组件销齿啮合，随驱动组件导向随动；

所述扇形回转盘框架通过滑触线进行供电输送。

进一步地，所述智能搬运小车由两个相同的小车单元通过中间连接机构联接而成，每个小车单元均配置有夹持机构、驱动机构、导向机构、检测系统及控制系统，所述夹持机构包括箱体及设置在箱体两侧的夹杆，夹持汽车轮胎进行搬运；驱动机构对称设置在夹持机构两侧，驱动机构连接控制系统，驱动小车单元的行走；导向机构对称设置在两个驱动机构的两侧，保证小车在预定轨道内行驶；检测系统用于反馈小车的状态信号；控制系统根据检测系统反馈的信号，控制小车按照预设程序进行工作；搬运时，所述小车驶入到汽车底部，夹持汽车轮胎进行搬运，并将汽车放置到目的地。

进一步地，所述驱动机构由驱动轮、驱动轴、行走驱动电机及传动机构Ⅰ组成，驱动轮由驱动轴贯穿连接，行走驱动电机通过传动机构Ⅰ连接驱动轴，驱动轴和从动轴间通过链轮链条传动连接，行走驱动电机带动驱动轴、从动轴及其上驱动轮、从动轮转动，行走驱动电机带动驱动轴及其上驱动轮转动，达到车辆行走的目的；通过控制系统控制行走驱动电机正反转，实现小车前后双方向行走，通过行走驱动电机上设置的编码器判断小车行进位置，实现精准停车定位。

进一步地，所述夹持机构为两组，对称设置在箱体两侧；每组夹持机构均包括夹持驱动电机、蜗轮、蜗杆、两个夹杆及传动机构Ⅱ，蜗杆通过轴承安装座与箱体连接固定，夹持驱动电机通过传动机构Ⅱ连接蜗杆，蜗杆两端对称开有与蜗轮配合的螺纹，蜗轮与蜗杆配合传动，两蜗轮上均连接有夹杆，夹持驱动电机驱动蜗杆、蜗轮转动，实现两夹杆摆动，以夹持或松开汽车轮胎。

进一步地，所述中间联接机构是由两型材通过铰接机构连接构成，铰接机构由转动销轴和开口销组成，两段型材围绕销轴自由转动，中间联接机构在小车调整轴距时随动伸缩。

进一步地，所述检测系统包括激光测距传感器、编码器和接近传感器，在小车单元上设置有激光测距传感器，另一小车单元上对应设置反射板，实现小车轴距检测；行走驱动电机上带有编码器，检测小车行走距离；在夹杆的夹持端设置有接近传感器，检测夹杆夹持是否到位。

进一步地，所述导向机构包括导向支架和导向轮，所述导向轮连接在导向支架上，沿预定轨道行驶。本发明的有益效果为：

本发明提供的圆塔式智能立体车库，具有全自动的存取车功能，采用具有交互式操作的内外双层圆塔式结构，空间利用率高且构造简洁。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例圆塔式智能立体车库一层的布置示意图；

图2是本发明实施例圆塔式智能立体车库其他层的布置示意图；

图3是本发明实施例的圆塔式智能立体车库的纵向剖面示意图；

图4是本发明实施例圆塔式智能立体车库的扇形回转盘立体车库的俯视图；

图5是图4中的A-A剖视图；

图6是图5的局部视图；

图7是本发明实施例圆塔式智能立体车库的扇形回转盘框架的结构示意图；

图8是发明实施例圆塔式智能立体车库的驱动组件的结构示意图；

图9是发明实施例圆塔式智能立体车库的导向组件的结构示意图；

图10是发明实施例圆塔式智能立体车库的销轮组件的结构示意图；

图11是图10的局部视图；

图12是发明实施例圆塔式智能立体车库的销轴夹板的结构示意图；

图13是图12的俯视图；

图14是图13的A-A局部剖视图；

图15是图13的B-B局部剖视图；

图16是本发明实施例圆塔式智能立体车库智能搬运小车的结构示意图；

图17是本发明实施例圆塔式智能立体车库智能搬运小车的侧视图。

图中：

100.外圈停车位 200.内层大回转盘 300.升降梯

400.智能搬运小车 500.出口 600.入口转盘

201.扇形回转盘框架 202.驱动组件 203.销轮组件

204.导向组件 205.内环导轨 206.滑触线

207.回转支撑轮 208.底部框架 209.小车导轨，

210.驱动销齿轮 211.销轴 212.齿轮

213.驱动轴 214.编码器组件 215.带座轴承座

216.驱动箱体， 217.旋转电机 218.导向销齿轮

219.导向箱体 220.导向轴 221.带座轴承,

222.销轴夹板 223.夹板连接板 224.螺栓

225.螺栓套

401.驱动机构 411.驱动轮 412.驱动轴 413.行走驱动电机

414.从动轮 415.从动轴 402.夹持机构 421.箱体

422.夹杆 423.夹持驱动电机 424.蜗轮 425.蜗杆

426.滚轮 403.导向机构 404.中间联接机构

405.检测系统 406.控制系统 407.拖链

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图3所示，本发明的圆塔式智能立体车库为多层圆塔形立体结构，其中第一层包括入口转盘600、出口500、升降梯300及智能搬运小车400，所述入口转盘600的上方设有检测控制系统(图中未示出)，所述检测控制系统用于检测入口转盘600处车辆所处位置，并用于控制入口转盘600旋转到标准取车位，所述标准取车位为所述智能搬运小车400能够正确搬运车辆时车辆应处的位置；所述智能搬运小车400用于在入口转盘600到升降梯300之间和升降梯300到出口500之间搬运车辆；除第一层外的其他层包括外圈停车位100及内层大回转盘200，所述外圈停车位100设有升降梯300及若干停车位，所述内层大回转盘200设有至少一台智能搬运小车400及若干停车位，所述智能搬运小车400用于在外圈停车位100、内层大回转盘200及升降梯300之间搬运车辆。

具体的，本实施例的检测控制系统可以包括摄像头、处理器及控制器；所述摄像头用于拍摄车辆在入口转盘处位置的照片，所述处理器用于对比所述照片中车辆位置和所述标准取车位的位置关系，并据此生成将车辆调整到标准取车位时入口转盘应旋转的角度信息，所述控制器用于控制所述入口转盘按照所述角度信息进行旋转，所述角度信息包括角度的大小和方向信息；所述控制器还用于控制所述智能搬运小车运行至入口转盘处，并在车辆调整到标准取车位后进行车辆的搬运。

在本申请的一些实施例中，如图4-5所示，所述内层大回转盘200可以包括多组扇形回转盘框架201组成的环形结构车库，每一个扇形回转盘框架201形成一个车位；所述内层大回转盘200还包括驱动组件202、销轮组件203、导向组件204、内环导轨205、滑触线206、设置在扇形回转盘框架内外环下方的回转支撑轮207；

其中，所述扇形回转盘框架201与设置在所述扇形回转盘框架201底部的内环导轨205通过固定在所述扇形回转盘框架201上的驱动组件202与销轮组件203的啮合，使所述扇形回转盘框架201通过所述内环导轨205在回转支撑轮207回转，实现取送车辆。

其中，所述导向组件204与所述驱动组件202具有一定的间距，与销轮组件203销齿啮合，随驱动组件202导向随动；扇形回转盘框架201通过滑触线206进行供电输送。

参见图7结合图4，每一个扇形回转盘框架201采用型钢焊接后组装形成，均由底部框架208及小车导轨209焊接而成，底部框架208为扇形结构，底部框架208之间通过调整螺杆进行调节位置，所述底部框架208上设置小车轨道209，轨道从底部框架的外边缘平行向内边缘延伸，从底部框架208上端固定驱动组件；驱动组件202与销轮组件203采用销齿传动；销轮组件203与导向组件202销齿啮合，实现导向；扇形回转盘框架的内圈固定在内环导轨205上；内环导轨205下设置回转支撑轮207；底部框架208的外圈下同样设置回转支撑轮207，回转支撑轮207为同种材料支撑轮，回转支撑轮207采用铁芯聚氨酯材料；销轮组件203与外立柱固定；内圈与外圈的回转支撑轮分别与内立柱与外立柱固定；回转支撑轮207通过螺杆调整高度，进而满足内外轨道的高度；内环轨道与底部框架所拼成外圈导轨同步旋转，内环导轨采用H型钢，内环导轨与扇形回转盘框架201所形成的外圈轨道同轴，并由回转支撑轮207支撑。

参见图7，本发明实施例中，底部框架208与驱动组件202栓接，驱动组件202按照一定的圆周度分布在底部框架208上，圆周度为120°。

同样的，底部框架208与导向组件203栓接，导向组件203按照一定的圆周度分布在底部框架208上，圆周度为120°。驱动组件202与导向组件203具有一定的间隔，一个起到驱动作用，另一个起到导向的作用。

作为扇形的底部框架208，可以根据需要做成符合一个车位空间的圆心角大小的扇形，优选的，按照一定的圆周度均匀分布在内环导轨205上，圆周度为30°。

参见图9，本发明中的驱动组件202包括驱动销齿轮210、齿轮212、驱动轴213、编码器组件214、带座轴承座215、驱动箱体216以及旋转电机217，旋转电机217安装在驱动箱体216上，旋转电机217通过其输出轴端安装的齿轮与驱动销齿轮210啮合，通过旋转电机217驱动所述驱动销齿轮210旋转，带动与扇形回转盘框架201一起旋转。编码器组件214与齿轮212啮合编码。

通过电机驱动销齿轮，销齿与销齿轮啮合使扇形回转盘框架回转，编码器进行编码回转，使扇形回转盘框架在指定车位停止。

参见图8，导向组件204包括设置在导向箱体219上的导向销齿轮218、导向轴220、带座轴承221，导向轴220与带座轴承221通过深沟球轴承配合安装，通过扇形回转盘框架201旋转，带动导向销齿轮218，从而实现导向。

参见图10结合图11-15所示，销轮组件203包括多个销轴211、多个销轴夹板222、多个夹板连接板223、以及相配套的多个螺栓224以及螺栓套225，销轴夹板222通过夹板连接板223连接为一个圆形，销轮组件203由夹板连接板223定位连接，所述销轴211插入到销轴夹板222的孔内，分布在销轴夹板222上，所述螺栓224与螺栓套225套合，套合后插入销轴夹板222孔内，也分布在销轴夹板222上。

其中，销轴夹板之间通过垫片连接，控制位置精度；销轴夹板之间通过中间调整板及顶丝、螺杆进行调整位置；夹板连接板与销轮夹板采用螺栓套225套合，并由螺栓224固定。

在使用时，如图7所示，驱动组件202上旋转电机217驱动扇形回转盘旋转，驱动组件202上编码器组件214编码，使212套扇形回转盘框架在指定车位固定，扇形回转框架201所组成的回转盘的回转由滑触线206进行供电，保证供电持续性。

在本申请的一些实施例中，如图16-17所示，所述智能搬运小车400可以由两个相同的小车单元通过中间连接机构联接而成，每个小车单元均配置有夹持机构402、驱动机构401、导向机构403、检测系统405及控制系统406，所述夹持机构402包括箱体421及设置在箱体421两侧的夹杆422，夹持汽车轮胎进行搬运；驱动机构401对称设置在夹持机构402两侧，驱动机构401连接控制系统406，驱动小车单元的行走；导向机构403对称设置在两个驱动机构401的两侧，保证小车在预定轨道内行驶；检测系统405用于反馈小车的状态信号；控制系统406根据检测系统反馈的信号，控制小车按照预设程序进行工作；搬运时，所述小车驶入到汽车底部，通过夹杆422夹持汽车轮胎进行搬运，并将汽车放置到目的地；

进一步地，所述驱动机构401由驱动轮411、驱动轴412、从动轮414、从动轴415、行走驱动电机413及传动机构Ⅰ组成，驱动轮411由驱动轴412贯穿连接，行走驱动电机413通过传动机构Ⅰ连接驱动轴412，驱动轴412和从动轴415间通过链轮链条传动连接，行走驱动电机413带动驱动轴412、从动轴415及其上驱动轮411、从动轮414转动，达到车辆行走的目的；通过控制系统406控制行走驱动电机413正反转，实现小车前后双方向行走，通过行走驱动电机413上设置的编码器判断小车行进位置，实现精准停车定位。

所述行走驱动电机413采用伺服电机，可就行走状态与控制系统406实时交互，并结合编码器实现高定位精度。

所述传动机构Ⅰ包括分别设置在行走驱动电机412输出轴和驱动轴412上的链轮，两链轮上连接链条。

所述夹持机构402为两组，对称设置在箱体421两侧；每组夹持机构402均包括夹持驱动电机423、蜗轮424、蜗杆425、两个夹杆422及传动机构Ⅱ，蜗杆425通过轴承安装座与箱体421连接固定，夹持驱动电机423通过传动机构Ⅱ连接蜗杆425，蜗杆425两端对称开有与蜗轮424配合的螺纹，蜗轮424与蜗杆425配合传动，两蜗轮424上均连接有夹杆422，夹持驱动电机423驱动蜗杆425、蜗轮424转动，实现两夹杆422摆动，以夹持或松开汽车轮胎；其夹持力矩和夹持状态实时反馈控制系统406。

所述夹杆422为长条形焊接件，在与车轮接触位置安装有尼龙滚轮426，减少与汽车轮胎之间的摩擦，搬运效果更好。所述夹持驱动电机423采用伺服电机，可就夹持状态与控制系统406实时交互。所述传动机构Ⅱ包括分别设置在夹持驱动电机423输出轴和蜗杆425上的链轮，两链轮通过链条传动连接。

所述中间联接机构404是由两型材通过铰接机构连接构成，铰接机构由转动销轴和开口销组成，两段型材围绕销轴自由转动，中间联接机构404在小车调整轴距时随动伸缩。

所述检测系统405包括激光测距传感器、编码器和接近传感器，在小车单元上设置有激光测距传感器，另一小车单元上对应设置反射板，实现小车轴距检测；行走驱动电机上带有编码器，检测小车行走距离；在夹杆422的夹持端设置有接近传感器，检测夹杆422夹持是否到位。

所述导向机构403包括导向支架和导向轮，所述导向轮连接在导向支架上，沿预定轨道行驶。

所述控制系统采用现有结构，由伺服控制器和PLC组成，将检测系统反馈的小车状态信号加以分析判断，从而做出适当的调整，使小车按照预设的程序进行工作。

拖链407内设置电缆，连接在智能搬运小车上，可实现电缆与所述智能搬运小车的随行运动，存取车过程为可逆运动过程。

需要说明的是，本实施例的智能搬运小车置于回转小车上，通过回转小车实现车辆的运送；具体地，在检测控制系统将车辆调整到标准取车位后，智能搬运小车通过既定轨道进入车辆的底部，通过夹持机构搬起车辆，并通过回转小车直接将搬起的车辆送至升降梯，并将车辆直接放置于升降梯内；在车辆被送至其它层时，其他层的智能搬运小车又通过同样的方式将升降梯内的车辆搬起，并通过回转小车运送到相应的停车位；

在检测控制系统将车辆调整到标准取车位后，通过夹持机构夹持车辆轮胎，直接将搬起的车辆送至升降梯，并将车辆直接放置于升降梯内；在车辆被送至其它层时，其他层的智能搬运小车又可以通过夹持机构直接进入升降梯内将车辆搬起并运送到相应的停车位；这样，在升降梯内可以不必设置专门的搬运器，搬运方式更加灵活，简化了车辆的搬运过程，减少了停车时间。

在本申请的一些具体实施方式中，所述内层大回转盘200及所述入口转盘600可进行360度双向旋转。

在本申请的另一些具体实施方式中，所述入口转盘600为多个时，多个所述入口转盘600相邻设置，所述升降梯300紧邻所述入口转盘600设置。

以300个停车位为例，可在一层设置1-2个智能搬运小车，当然，为了避免升降梯的等待时间，便于快速将入口转盘处的车辆运送至升降梯，及快速将升降梯内的车辆送至出口，一层的所述智能搬运小车的数量可与所述升降梯的数量对应设置；其他层的内层大回转盘上可设置1-2台所述智能搬运小车，或者，其他层的内层大回转盘上的智能搬运小车的数量也可同升降梯的数量一致。

还是以300个停车位为例，可设置2-4个所述入口转盘、10-15个所述出口，1-4个所述升降梯；具体地，所述入口转盘可以是3个，所述升降梯可以是2个，分别设置在3个相邻入口转盘的两侧，所述出口可以是11个。

本申请通过使用检测控制系统，可以将入口转盘处的车辆调整到标准取车位，方便智能搬运小车快速地搬起车辆并以正确的姿态将其运送到升降梯内，从而实现快速停车；同时，本申请通过采用具有夹持机构的智能搬运小车，通过夹持机构搬起车辆，并通过转运小车直接将搬起的车辆送至升降梯，在其它层停车时，其他层的智能搬运小车又可以直接在升降梯内将车辆搬起，并通过转运小车运送到相应的停车位，从而省去在升降梯内设置搬运器，搬运方式更加灵活，简化了车辆的搬运过程，减少了停车时间，同时减少了停车库的投入成本。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述车库为多层圆塔形立体结构，其中第一层包括入口转盘、出口、升降梯及智能搬运小车，所述入口转盘的上方设有检测控制系统，所述检测控制系统用于检测入口转盘处车辆所处位置，并用于控制入口转盘旋转到标准取车位，所述标准取车位为所述智能搬运小车能够正确搬运车辆时车辆应处的位置；所述智能搬运小车用于在入口转盘到升降梯之间和升降梯到出口之间搬运车辆；除第一层外的其他层包括外圈停车位及内层大回转盘，所述外圈停车位设有升降梯及若干停车位，所述内层大回转盘设有至少一台智能搬运小车及若干停车位，所述智能搬运小车用于在外圈停车位、内层大回转盘及升降梯之间搬运车辆。

2.根据权利要求1所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述内层大回转盘及所述入口转盘可实现360度双向旋转。

3.根据权利要求1所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述检测控制系统包括摄像头、处理器及控制器；所述摄像头用于拍摄车辆在入口转盘处位置的照片，所述处理器用于对比所述照片中车辆位置和所述标准取车位的位置关系，并据此生成将车辆调整到标准取车位时入口转盘应旋转的角度信息，所述控制器用于控制所述入口转盘按照所述角度信息进行旋转；所述控制器还用于控制所述智能搬运小车运行至入口转盘处，并在车辆调整到标准取车位后进行车辆的搬运。

4.根据权利要求1所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述内层大回转盘包括扇形回转盘框架、驱动组件、销轮组件、导向组件、内环导轨、滑触线及设置在环形回转盘框架下方的回转支撑轮；所述扇形回转盘框架为多组并组合成环状结构；

所述扇形回转盘框架与设置在其底部的内环导轨通过固定在所述环形回转盘框架上的驱动组件与销轮组件啮合，使所述环形回转盘框架通过所述内环导轨在回转支撑轮上回转，实现取送车辆；

所述导向组件与所述驱动组件具有一定的间距，与销轮组件销齿啮合，随驱动组件导向随动；

所述扇形回转盘框架通过滑触线进行供电输送。

5.根据权利要求1所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述智能搬运小车由两个相同的小车单元通过中间连接机构联接而成，每个小车单元均配置有夹持机构、驱动机构、导向机构、检测系统及控制系统，所述夹持机构包括箱体及设置在箱体两侧的夹杆，夹持汽车轮胎进行搬运；驱动机构对称设置在夹持机构两侧，驱动机构连接控制系统，驱动小车单元的行走；导向机构对称设置在两个驱动机构的两侧，保证小车在预定轨道内行驶；检测系统用于反馈小车的状态信号；控制系统根据检测系统反馈的信号，控制小车按照预设程序进行工作；搬运时，所述小车驶入到汽车底部，夹持汽车轮胎进行搬运，并将汽车放置到目的地。

6.根据权利要求5所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述驱动机构由驱动轮、驱动轴、行走驱动电机及传动机构Ⅰ组成，驱动轮由驱动轴贯穿连接，行走驱动电机通过传动机构Ⅰ连接驱动轴，驱动轴和从动轴间通过链轮链条传动连接，行走驱动电机带动驱动轴、从动轴及其上驱动轮、从动轮转动，行走驱动电机带动驱动轴及其上驱动轮转动，达到车辆行走的目的；通过控制系统控制行走驱动电机正反转，实现小车前后双方向行走，通过行走驱动电机上设置的编码器判断小车行进位置，实现精准停车定位。

7.根据权利要求5所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述夹持机构为两组，对称设置在箱体两侧；每组夹持机构均包括夹持驱动电机、蜗轮、蜗杆、两个夹杆及传动机构Ⅱ，蜗杆通过轴承安装座与箱体连接固定，夹持驱动电机通过传动机构Ⅱ连接蜗杆，蜗杆两端对称开有与蜗轮配合的螺纹，蜗轮与蜗杆配合传动，两蜗轮上均连接有夹杆，夹持驱动电机驱动蜗杆、蜗轮转动，实现两夹杆摆动，以夹持或松开汽车轮胎。

8.根据权利要求5所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述中间联接机构是由两型材通过铰接机构连接构成，铰接机构由转动销轴和开口销组成，两段型材围绕销轴自由转动，中间联接机构在小车调整轴距时随动伸缩。

9.根据权利要求5所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述检测系统包括激光测距传感器、编码器和接近传感器，在小车单元上设置有激光测距传感器，另一小车单元上对应设置反射板，实现小车轴距检测；行走驱动电机上带有编码器，检测小车行走距离；在夹杆的夹持端设置有接近传感器，检测夹杆夹持是否到位。

10.根据权利要求5所述圆塔式智能立体车库，其特征在于：所述导向机构包括导向支架和导向轮，所述导向轮连接在导向支架上，沿预定轨道行驶。