ES2957270T3

ES2957270T3 - Sistema de almacenamiento

Info

Publication number: ES2957270T3
Application number: ES18193914T
Authority: ES
Inventors: Eric Grosse; Thomas Gruber; Martin Rausch; Johannes Schauer
Original assignee: TGW Mechanics GmbH
Current assignee: TGW Mechanics GmbH
Priority date: 2015-05-29
Filing date: 2016-05-23
Publication date: 2024-01-16
Anticipated expiration: 2036-05-23
Also published as: EP3303187A1; US20180370726A1; ES2926468T3; EP3303187B1; EP3431417C0; EP3444205C0; EP3444205A1; CN107848707A; US10399773B2; EP3431417B1; WO2016191777A1; CN107848707B; ES2966952T3; EP3444205B1; EP3431417A1

Abstract

La invención se refiere a un sistema de almacenamiento con estanterías (1), carriles guía (11) y vehículos de transporte (7) para almacenar y recuperar mercancías por piezas. Los carriles guía están fijados a los bastidores de almacenamiento y dispuestos en niveles de recorrido (16) uno encima del otro, formando uno de los carriles guía una primera guía (36) y una segunda guía (47) para cada nivel de recorrido. El vehículo de transporte (7) comprende un bastidor base (27), ruedas rodantes (29), que se apoyan en la primera guía de los carriles guía para que puedan rodarse, y una unidad guía (74), que está montada en el El bastidor base a través de un dispositivo de soporte (75) y que está montado en la segunda guía, presenta ruedas guía rodantes (49) sobre secciones guía (48) enfrentadas entre sí. El dispositivo de cojinete comprende un cuerpo de cojinete (76) con un primer brazo de cojinete (77) y un segundo brazo de cojinete (78), un primer elemento de compensación (79) y un segundo elemento de compensación (80), teniendo la primera rueda guía su eje de rueda (81) sobre el primer elemento de compensación El primer brazo de soporte y la segunda rueda guía están montados con su eje de rueda (81) a través del segundo elemento de compensación en el segundo brazo de soporte de tal manera que las ruedas guía se pueden mover con respecto al bastidor base. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de almacenamiento

La invención se refiere a un sistema de almacenamiento como se describe en el preámbulo de la reivindicación 1. El documento WO 2015/027261 A1 desvela un sistema de almacenamiento de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. En particular el documento desvela un sistema de almacenamiento en el que un primer vehículo de transporte y un segundo vehículo de transporte se mueven en un plano de desplazamiento. El primer vehículo de transporte está provisto en el lado derecho de una unidad de guía, que presenta ruedas de guía que pueden rodar sobre una segunda guía sobre tramos de guía paralelos y opuestos entre sí. El segundo vehículo de transporte está provisto en el lado izquierdo de una unidad de guía, que presenta ruedas de guía que pueden rodar sobre una segunda guía sobre tramos guía paralelos opuestos entre sí. La distancia central entre las ruedas de guía no se puede cambiar.

Del estado de la técnica de acuerdo con los documentos EP 2327643 A1, EP 2543611 A1, EP 2754625 A1, EP 2 530035 A1 y WO 2013/090970 A2 se conocen sistemas de almacenamiento que comprenden un primer estante de almacenamiento con canales de almacenamiento dispuestos uno al lado del otro en niveles de estantería superpuestos, un segundo estante de almacenamiento con canales de almacenamiento dispuestos uno al lado del otro en niveles de estantería superpuestos, un pasillo de estantes que se extiende en la dirección x entre el primer estante de almacenamiento y el segundo estante de almacenamiento, y una multiplicidad de vehículos de transporte que pueden moverse en la dirección x sobre carriles de guía para el almacenamiento de unidades de carga en el estante de almacenamiento y la recuperación de unidades de carga del estante de almacenamiento. Estos vehículos de transporte son los llamados transelevadores de un solo nivel, por lo que sirven para un solo nivel de estantes. Estos sistemas de almacenamiento comprenden, además, una unidad de manipulación de cargas, que dispone de al menos un dispositivo de elevación de unidades de carga con un dispositivo de transporte elevable y abatible para el almacenamiento y/o la recuperación de unidades de carga, así como un dispositivo de almacenamiento intermedio con dispositivos de suministro para el almacenamiento intermedio de unidades de carga. El dispositivo de elevación de unidades de carga está conectado a un sistema de transporte para transportar las unidades de carga hacia y desde el dispositivo de elevación de unidades de carga. Los carriles de guía están dispuestos en pares por nivel de estante y están fijados a los estantes de almacenamiento, en los que uno de los carriles de guía por nivel de estante forma una primera guía y una segunda guía. Los vehículos de transporte pueden acercarse a los canales de almacenamiento y a los dispositivos de suministro a través de los carriles de guía para transportar unidades de carga entre los canales de almacenamiento y los dispositivos de suministro.

La primera guía se extiende paralela a la dirección longitudinal de los estantes de almacenamiento y en un primer plano de guía paralelo al plano de las estanterías. La segunda guía se extiende paralela a la dirección longitudinal de los estantes de almacenamiento y en un segundo plano de guía sustancialmente perpendicular al plano de las estanterías.

El vehículo de transporte, como se conoce por ejemplo de los documentos EP 2351698 A1, EP 2526032 A1, EP 2 530034 A1, EP 2759494 A1 y WO 2013/013252 A1, comprende un bastidor base, un impulsor, un dispositivo de transporte para el almacenamiento de unidades de carga en el canal de almacenamiento y la retirada de unidades de carga del canal de almacenamiento, una plataforma de recepción, un accionamiento de desplazamiento, una unidad de control electrónico y al menos una unidad de guía. La plataforma de recogida está preparada para transportar al menos una unidad de carga. El dispositivo de transporte comprende unidades telescópicas dispuestas paralelamente a los lados longitudinales de la plataforma de recogida, cada una de las cuales tiene un bastidor base, una primera corredera ajustable con respecto al bastidor base y una segunda corredera ajustable con respecto a la primera corredera. Los segundos carros están provistos cada uno de un miembro de transporte exterior en sus regiones extremas opuestas y al menos un miembro de transporte interior dispuesto entre ellos. Los elementos de transporte pueden ajustarse entre una posición inicial en la que están retraídos con respecto a las unidades de carga y una posición de funcionamiento en la que agarran las unidades de carga.

Los impulsores se apoyan en la primera guía de forma que pueden rodar y están montados de forma giratoria en el bastidor base. Al menos una de las ruedas es accionada por la tracción.

La unidad de guía está firmemente montada en el bastidor base a través de un dispositivo de rodamiento y tiene ruedas de guía en la segunda guía que se apoyan de manera que pueden rodar en secciones de guía que se alejan una de otra y corren paralelas, en el que las ruedas de guía están montadas de manera giratoria en el dispositivo de rodamiento. El vehículo de transporte es guiado en el movimiento de desplazamiento a lo largo de los estantes de almacenamiento en una dirección perpendicular al segundo plano de guía, como se describe por ejemplo en el documento WO 2013/006879 A2. El vehículo de transporte es guiado positivamente a lo largo del carril de guía a través de las ruedas de guía.

Con estos sistemas de almacenamiento conocidos, ahora ha resultado ser un problema grave que las inexactitudes de la guía causadas por las tolerancias de fabricación de la segunda guía tengan un efecto directo en el guiado del vehículo de transporte. Lo mismo ocurre cuando se pasa por encima de juntas de unión entre carriles de guía interconectados. Las crecientes exigencias de rendimiento del sistema de almacenamiento requieren altas velocidades de desplazamiento de los vehículos de transporte, por lo que estas imprecisiones de guiado se introducen en los estantes de almacenamiento en forma de vibraciones. Cuantos más vehículos de transporte se utilicen en un sistema de almacenamiento, más se “acumulan” las vibraciones y existe el peligro de que las unidades de carga se desplacen en los canales de almacenamiento de forma indefinida. La posición real de la unidad de carga en el canal de almacenamiento ya no corresponde a la posición en la que la unidad de carga fue colocada en el canal de almacenamiento por el dispositivo de transporte. Esto tiene como consecuencia que el dispositivo de transporte no puede agarrar una unidad de carga que tendría que ser retirada de un canal de almacenamiento o colisiona con la unidad de carga. Esto tiene consecuencias drásticas para el rendimiento y la disponibilidad de un sistema de almacenamiento.

La presente invención se basa en el objetivo de proporcionar un sistema de almacenamiento en el que se garantice un funcionamiento fiable del almacenamiento incluso con requisitos de rendimiento cada vez mayores.

El objetivo de la invención se consigue mediante las características de la reivindicación 1.

Las ruedas de guía pueden compensar de forma independiente imprecisiones de guía en las secciones de guía de la segunda guía. Es ventajoso que las imprecisiones de la guía existentes debido a los desniveles en la segunda guía y/o en una junta de unión entre guías conectadas entre sí se compensen mediante los elementos de compensación y el vehículo de transporte apenas estimule las vibraciones en/dentro del estante de almacenamiento incluso a altas velocidades de desplazamiento (5 m/seg y más). Esto significa que las tolerancias de fabricación de la segunda guía no tienen ningún efecto negativo sobre la precisión de colocación de las unidades de carga en los canales de almacenamiento. Se pueden montar las guías de menor calidad de fabricación y de mayor longitud. Esto reduce los costes de instalación de un sistema de almacenamiento. El estante de almacenamiento también puede diseñarse con paredes finas y los costes de adquisición pueden reducirse. El vehículo de transporte se puede utilizar en cualquier número de unidades en un sistema de almacenamiento. Este sistema de almacenamiento se caracteriza por su alta disponibilidad.

Se consigue una estructura del dispositivo de rodamiento especialmente compacta y protegida contra influencias externas, como por ejemplo suciedad, salpicaduras de agua y similares, si el elemento de compensación comprende un casquillo de rodamiento, un casquillo interior y un anillo de elastómero dispuesto entre el casquillo de rodamiento y el casquillo interior, en el que el casquillo de rodamiento forma un orificio en el que se sujeta el eje de la rueda de la rueda de guía.

De acuerdo con un diseño ventajoso, el vehículo de transporte está equipado con dos unidades de guía en un lado del vehículo. De este modo, el vehículo de transporte es guiado por un lado en un primer carril de guía y, si existen tolerancias de fabricación en el primer carril de guía (las tolerancias de fabricación en el segundo carril de guía no tienen ningún efecto sobre el guiado del vehículo de transporte perpendicular al segundo plano de guía), puede desplazarse con respecto a los carriles de guía en la dirección perpendicular al segundo plano de guía sin provocar vibraciones en el estante de almacenamiento adyacente al otro lado del vehículo, que no tiene unidad de guía. En una realización de la invención está previsto que en cada plano de desplazamiento en uno de los carriles guía y a lo largo de toda la longitud del carril guía esté fijado un conjunto de líneas conductoras que se utiliza para el suministro de energía y/o datos para el vehículo de transporte, y que el vehículo de transporte ya sea en el primer lado del vehículo o en el segundo lado del vehículo está equipado con dos unidades de guía en las proximidades del respectivo primer impulsor/segundo impulsor y adicionalmente con colectores de corriente para el contacto con el conjunto de líneas conductoras.

También resulta ventajoso que las ruedas presenten también un elemento amortiguador elástico entre el buje de la rueda y la banda de rodadura. Esta medida puede estar prevista para evitar o compensar vibraciones en el vehículo de transporte y en el estante de almacenamiento al pasar sobre juntas de unión entre carriles guía interconectados. Como se ha descrito anteriormente, esto permite a su vez altas velocidades de desplazamiento del vehículo de transporte y el uso de estantes de almacenamiento de paredes delgadas. La deformación elástica del elemento amortiguador se utiliza para lograr un efecto elástico cuando actúan fuerzas radiales sobre el impulsor. Esto significa que los "golpes" de las ruedas se transmiten amortiguadamente al bastidor base. De este modo se evita también en gran medida que las unidades de carga se deslicen sobre la plataforma de recepción del vehículo de transporte. De acuerdo con una realización de la invención, es posible que al menos dos de los impulsores estén montados en un eje de transmisión (accionado) y que el eje de transmisión esté montado en el bastidor base a través de dispositivos de rodamiento, en los que los dispositivos de rodamiento comprenden cada uno al menos un elemento de compensación elásticamente conforme que está dispuesto y configurado de tal manera que los impulsores son movibles en la dirección radial con respecto al bastidor base.

También es ventajoso que dos impulsores estén montados cada uno en un eje de transmisión y que los ejes de transmisión estén montados cada uno en el bastidor base a través de dispositivos de rodamiento, en los que los dispositivos de rodamiento de cada eje de transmisión tienen al menos un elemento de compensación elástico que está dispuesto y diseñado de tal manera que los impulsores puedan moverse en la dirección radial con respecto al bastidor base. Sólo se puede accionar uno de los ejes de transmisión o ambos ejes de transmisión. Dicha realización permite el uso de impulsores convencionales, por ejemplo, impulsores con un buje de rueda hecho de metal o de plástico reforzado con fibra y una banda de rodadura hecha de plástico resistente al desgaste, ya que los dispositivos de rodamiento para el eje o ejes de transmisión están provistos del elemento de amortiguación elástico. De acuerdo con otra realización de la invención, se prevé que los impulsores tengan cada uno un buje de rueda y una banda de rodadura dispuesto coaxialmente con el buje de rueda y, además, un elemento de amortiguación elástico entre el buje de rueda y el banda de rodadura, en el que los impulsores con el banda de rodadura descansan sobre la primera guía de modo que puedan rodar. De acuerdo con esta realización, los "golpes" sobre los impulsores se amortiguan porque están provistos del elemento amortiguador elástico. En principio, también es posible una combinación con los dispositivos de rodamiento para el eje o ejes de transmisión con el elemento de amortiguación elástico.

Es ventajoso que el elemento de amortiguación elástica esté dispuesto coaxialmente con el buje de la rueda, en el que el elemento de amortiguación elástica comprende un anillo interior, un anillo exterior, un alma central que conecta el anillo interior y el anillo exterior, y unas nervaduras que se extienden por separado unas de otras en la dirección axial de los anillos interior y exterior y que conectan el anillo interior y el anillo exterior. Este elemento de amortiguación elástico puede fabricarse de forma especialmente económica y se caracteriza por sus elevadas propiedades de amortiguación.

El buje de la rueda comprende un anillo interior, un anillo exterior, un alma central que conecta el anillo interior y el anillo exterior, y unas nervaduras que se extienden por separado en la dirección axial de los anillos interior y exterior y que conectan el anillo interior y el anillo exterior. Este tipo de buje de rueda puede fabricarse de forma especialmente económica y se caracteriza por su gran estabilidad dimensional.

Se consigue un efecto de amortiguación especialmente bueno si el elemento de amortiguación elástico consiste en un material elastomérico con una dureza de hasta un máximo de 50 Shore A.

Para una mejor comprensión de la invención, se explica con más detalle con referencia a las siguientes figuras. Se muestran en una representación esquemática muy simplificada:

Figura 1 una sección de un sistema de almacenamiento en una primera realización con estantes de almacenamiento y una unidad de manipulación de unidades de carga en la vista superior de un nivel de estante;

Figura 2 el sistema de almacenamiento en vista de acuerdo con la línea II de la Fig. 1;

Figura 3 el sistema de almacenamiento sin la unidad de manipulación de unidades de carga de acuerdo con la Fig. 1 en vista frontal;

Figura 4 una sección de un sistema de almacenamiento en una segunda realización con estantes de almacenamiento y una unidad de manipulación de unidades de carga en la vista superior de un nivel de estante;

Figura 5 un vehículo de transporte con un dispositivo de transporte para el almacenamiento de unidades de carga en los canales de almacenamiento y el retiro de unidades de carga de los canales de almacenamiento, en vista en perspectiva;

Figura 6 una ampliación de una sección de un estante de almacenamiento y del vehículo de transporte con una unidad de guía, de acuerdo con la Fig. 5, en vista frontal;

Figura 7 una ampliación de detalle de la Fig. 6 con el vehículo de transporte y una unidad de guía de acuerdo con la invención;

Figura 8 un impulsor en una realización modificada con un elemento de amortiguación elástico, cortado de acuerdo con las líneas VIII de la Fig. 9;

Figura 9 el impulsor de la Fig. 8 visto de frente;

Figura 10 el impulsor de la Fig. 8 visto desde atrás;

Figura 11 un bastidor base para el vehículo de transporte en una realización modificada de los dispositivos de rodamiento para los ejes de transmisión, cada uno con un elemento de amortiguación elástico, en vista en perspectiva;

Figura 12 una sección longitudinal a través del dispositivo de rodamiento, el eje de transmisión y el impulsor, de acuerdo con el diseño de la Fig. 11.

A modo de introducción, cabe señalar que, en las diversas realizaciones descritas, las mismas partes están provistas de los mismos signos de referencia o las mismas designaciones de componentes, en las que las divulgaciones contenidas en la descripción completa pueden aplicarse mutatis mutandis a las mismas partes con los mismos signos de referencia o las mismas designaciones de componentes. Asimismo, las indicaciones de posición elegidas en la descripción, por ejemplo, superior, inferior, lateral, etc., se refieren a la figura directamente descrita, así como representada y, en caso de cambio de posición, estas indicaciones de posición deben transferirse mutatis mutandis a la nueva posición.

En las Figs. 1 a 3 se muestra una posible realización de un sistema de almacenamiento, que comprende estantes de almacenamiento 1 dispuestos en paralelo, una unidad de manipulación de unidades de carga 2, al menos un pasillo de estantes 3 que discurre entre los estantes de almacenamiento 1 y a lo largo de la unidad de manipulación de unidades de carga 2 en dirección x, un sistema de transporte 4, 5 conectado a la unidad de manipulación de unidades de carga 2 para almacenar las unidades de carga 6-1, 6-2 y retirar las unidades de carga 6-1, 6-2 y al menos un vehículo de transporte 7 para almacenar las unidades de carga 6-1, 6-2 en los canales de almacenamiento 8 y retirar las unidades de carga 6-1, 6-2 de los canales de almacenamiento 8. En el ejemplo mostrado, aparecen dos estantes de almacenamiento 1. Sin embargo, dentro del alcance de la invención, también se pueden proporcionar más de dos estantes de almacenamiento 1, en el que en cada caso se forma un pasillo de estantes 3 entre los estantes de almacenamiento 1 adyacentes. El sistema de transporte 4, 5 sólo se muestra en secciones en la Fig. 1 en aras de la claridad.

Las unidades de carga 6-1, 6-2 son cajas de cartón (unidades de embalaje) o ayudas de carga (LHM), como bandejas o contenedores, mediante los cuales se pueden transportar y almacenar artículos individuales o al menos una caja de cartón por ayuda de carga. Las cajas contienen artículos individuales, por ejemplo, de la industria textil o alimentaria.

Cada uno de los estantes de almacenamiento 1 puede comprender montantes verticales delanteros 9 de la estantería adyacentes al pasillo de estantes 3 y montantes verticales traseros 10 de la estantería alejados del pasillo de estantes 3. Los montantes delanteros 9 de la estantería están conectados a las vigas longitudinales delanteras 11 que van en horizontal en la dirección del pasillo de la estantería 3 y los montantes verticales traseros 10 de la estantería están conectados a las vigas longitudinales traseras 12 que van en horizontal en la dirección del pasillo de la estantería 3. Entre las vigas longitudinales 11, 12, se pueden prever travesaños 13 que se extienden en la dirección de la profundidad de un estante de almacenamiento 1 (dirección z). En este caso, los travesaños 13 forman una superficie de almacenamiento o canales de almacenamiento 8 en la parte superior. Una unidad de carga 6-1, 6-2 se apoya en al menos dos travesaños 13, en función de la dimensión de la anchura.

Sin embargo, también sería posible una realización (no mostrada) en la que los estantes de almacenamiento 1 comprenden cada uno de ellos montantes de estantes delanteros, montantes de estantes traseros, travesaños longitudinales delanteros unidos a ellos y travesaños longitudinales traseros, así como un estante de almacenamiento, por ejemplo, una placa de almacenamiento o una rejilla, dispuesta entre los travesaños longitudinales para cada nivel de estante y unida a ellos. El piso de almacenamiento forma una superficie de almacenamiento en la parte superior, que se extiende en la dirección de la profundidad (dirección z) entre la viga longitudinal delantera y las vigas longitudinales traseras para cada nivel de estante. En la dirección longitudinal (dirección x) del estante de almacenamiento, la superficie de almacenamiento por nivel de estante se extiende al menos entre los montantes consecutivos de la estantería delantera y los montantes de la estantería trasera. En este caso, el piso de almacenamiento forma una superficie o canales de almacenamiento 8.

Así, cada estante de almacenamiento 1 forma una pluralidad de canales de almacenamiento 8 en niveles de estantería (RE) superpuestos, cada uno de ellos de lado a lado, que se extienden en la dirección z entre los lados longitudinales del estante de almacenamiento 1 que se alejan entre sí.

Cada canal de almacenamiento 8 puede alojar un número correspondiente de unidades de carga 6-1, 6-2 en función de una dimensión de longitud de las unidades de carga 6-1,6-2 que se almacenan temporalmente en los canales de almacenamiento 8. La dimensión de la longitud corre en la dirección de la extensión longitudinal del canal de almacenamiento 8 cuando las unidades de carga 6-1, 6-2 han sido almacenadas en el canal de almacenamiento 8. La dimensión de la anchura de las unidades de carga 6-1, 6-2, por otra parte, afecta al número de canales de almacenamiento adyacentes 8. La dimensión de la anchura discurre transversalmente a la extensión longitudinal del canal de almacenamiento 8 cuando las unidades de carga 6-1, 6-2 han sido almacenadas en el canal de almacenamiento 8. Sin embargo, en aras de la claridad, las unidades de carga 6-1, 6-2 de la Fig. 1 se muestran con la misma dimensión de anchura.

Debe mencionarse que el término “canal de almacenamiento” debe entenderse como “teóricamente” definido como una huella por una unidad de control electrónico 14. Mientras que la profundidad de almacenamiento “utilizable” de los canales de almacenamiento 8 no varía, la anchura de almacenamiento puede variar en función de la dimensión de la anchura de las unidades de carga 6-1, 6-2. Así, un dispositivo de transporte 15 (Fig. 5), que se describirá con más detalle, puede utilizarse para almacenar diferentes números de unidades de carga 6-1, 6-2 en los canales de almacenamiento 8 en la dirección de la profundidad (dirección z) en posiciones de profundidad sucesivas.

De acuerdo con la realización mostrada, el sistema de almacenamiento comprende vehículos de transporte 7, que son móviles en planos de desplazamiento 16 superpuestos (horizontales) delante del estante de almacenamiento 1 y que pueden ser controlados independientemente uno del otro por la unidad de control 14, para almacenar las unidades de carga 6-1, 6-2 en los canales de almacenamiento 8 o retirar las unidades de carga 6-1, 6-2 de los canales de almacenamiento 8. Se puede prever que al menos un vehículo de transporte 7 esté asignado a cada nivel de estante (RE). Así, un vehículo de transporte 7 sirve a un nivel de estante a través del dispositivo de transporte 15. El dispositivo de transporte 15 puede almacenar una o varias unidades de carga 6-1, 6-2 en los canales de almacenamiento 8 o retirarlas de los canales de almacenamiento 8 por ambos lados en una dirección transversal (dirección z). Los planos de desplazamiento 16 y los niveles de las estanterías (RE) se encuentran esencialmente en el mismo nivel de altura en el ejemplo de realización mostrado, por lo que las vigas longitudinales 11 que discurren en la dirección longitudinal del pasillo de las estanterías 3 (dirección x) y que se encuentran enfrentadas de dos en dos forman cada una un plano de desplazamiento 16 a lo largo del cual se desplaza el vehículo de transporte 7. De este modo, las vigas longitudinales delanteras 11 forman carriles de guía para el vehículo de transporte 7, que están conectados al estante de almacenamiento 1.

Sin embargo, de acuerdo con otra realización no mostrada, también puede haber menos vehículos de transporte 7 que niveles de estantería (RE) si el vehículo de transporte 7 comprende dispositivos de transporte 15 dispuestos uno encima de otro en niveles. Los dispositivos de transporte 15 pueden ser controlados independientemente unos de otros por la unidad de control 14, de los cuales un primer dispositivo de transporte 15 en una dirección transversal (dirección z) en un primer nivel de estante (RE) puede almacenar una o más unidades de carga 6-1, 6-2 en un canal de almacenamiento 8 o de un canal de almacenamiento 8 y un segundo dispositivo de transporte 15 puede almacenar una o más unidades de carga 6-1, 6-2 en una dirección transversal (dirección z) en un segundo nivel de estante (RE) en un canal de almacenamiento 8 o retirarlas de un canal de almacenamiento 8. Así, un vehículo de transporte 7 puede servir a más de un nivel de estante, por ejemplo, a dos niveles de estantería, a través de dos dispositivos de transporte 15. Los planos de desplazamiento 16 ya no se encuentran en cada nivel de estante (RE), sino esencialmente en el mismo nivel de altura de cada segundo nivel de estante (RE), por lo que las vigas longitudinales delanteras 11 que discurren en la dirección longitudinal del pasillo de estantes 3 (dirección x) y que se encuentran opuestos por parejas forman cada uno un plano de desplazamiento 16 a lo largo del cual se desplaza el vehículo de transporte 7.

Por otro lado, si se utiliza un dispositivo especial de elevación, el número de vehículos de transporte 7 puede ser tan pequeño como el número de niveles de desplazamiento 16. Los vehículos de transporte 7 pueden desplazarse entre los planos de desplazamiento 16. Este dispositivo de elevación se conoce, por ejemplo, del documento WO 2012/106744 A1 o WO 2012/106745 A1.

La unidad de manipulación de unidades de carga 2 mostrada en las Figs. 1 a 3 está dispuesta entre las caras extremas opuestas de los estantes de almacenamiento 1 y comprende un primer dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, un primer dispositivo de amortiguación 18a, un segundo dispositivo de elevación de unidades de carga 17b y un segundo dispositivo de amortiguación 18b.

Los dispositivos de elevación de unidades de carga 17a, 17b son estacionarios y comprenden cada uno un dispositivo de transporte 20a, 20b que puede elevarse y bajarse mediante un accionamiento de elevación 19a, 19b. El accionamiento de elevación 19a, 19b comprende un motor de accionamiento 21a, 21b, representado esquemáticamente, que está conectado a la unidad de control 14. Preferentemente, los dispositivos de transporte 20a, 20b están montados cada uno en un mástil vertical. Los dispositivos de transporte 20a, 20b comprenden cada uno un dispositivo transportador accionado por un accionamiento de transporte 22a, 22b con una dirección de transporte paralela al pasillo de la estantería 3, como se indica con las flechas en la Fig. 1. El accionamiento del transportador está conectado a la unidad de control 14. Los dispositivos de transporte son, por ejemplo, un transportador de rodillos, un transportador de cinta.

Los dispositivos de suministro 18a, 18b comprenden cada uno, en la dirección del pasillo de estantes 3, a un lado del dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, 17b y en al menos algunos de los niveles de estanterías (RE), primeros dispositivos de suministro 23 para el suministro de una o varias unidades de carga 6-1, 6-2 y, en la dirección del pasillo de estantes 3, en el otro lado del segundo dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, 17b y en al menos algunos de los niveles de estanterías (RE), segundos dispositivos de suministro 24 para el suministro de una o varias unidades de carga 6-1, 6-2 a retirar del almacén. Como se muestra, los primeros dispositivos de suministro 23 y los segundos dispositivos de suministro 24 están ubicados cada uno en todos los niveles de estantería (RE). Los primeros dispositivos de suministro 23 forman una primera zona de suministro, denominada zona de suministro, y los segundos dispositivos de suministro 24 forman una segunda zona de suministro, denominada zona de suministro de recuperación, en la que cada dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, 17b está asociado a las zonas de suministro primera y segunda. De acuerdo con esta realización, los dispositivos de suministro 23, 24 comprenden cada uno un dispositivo transportador, por ejemplo, de rodillos, que puede ser accionado a través de un accionamiento de transporte 25a, 25b, 26a, 26b. Los transportadores de suministro 23, 24 forman así transportadores de suministro accionados por motor.

Como también puede verse en la Fig. 1, las vigas longitudinales delanteras 11 discurren a lo largo de los estantes de almacenamiento 1 y de la unidad de manipulación de unidades de carga 2 (dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, 17b y dispositivos de amortiguación 18a, 18b) en la dirección longitudinal del pasillo de estantes 3 (dirección x) y en al menos algunos de los niveles de estanterías (RE), preferentemente en cada nivel de estantes (RE). Los vehículos de transporte 7 pueden desplazarse a lo largo de las vigas longitudinales delanteras 11 para almacenar las unidades de carga 6-1, 6-2 y para retirar las unidades de carga 6-1, 6-2 del almacén, en el que, por un lado, las unidades de carga 6-1, 6-2 a ser retiradas de los canales de almacenamiento 8 y entregadas a los dispositivos de suministro 24 del dispositivo de amortiguación 18a o del dispositivo de amortiguación 18b, y, por otro lado, las unidades de carga 6-1, 6-2 a ser almacenadas pueden ser retiradas de los dispositivos de suministro 23 del dispositivo de amortiguación 18a o del dispositivo de amortiguación 18b a través de su dispositivo de transporte 15 y entregadas a los canales de almacenamiento 8.

En detalle, el almacenamiento y el retiro de las unidades de carga 6-1, 6-2 mediante las técnicas de transporte 4, 5, la unidad de manipulación de unidades de carga 2 y los vehículos de transporte 7 se describen en el documento WO 2013/090970 A2.

Por razones de claridad, los sistemas de transporte 4, 5 sólo se muestran en secciones en la Fig. 1. El sistema de transporte 4 para transportar las unidades de carga 6-1, 6-2 hacia el dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, 17b y el sistema de transporte 5 para transportar las unidades de carga 6-1, 6-2 fuera del dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, 17b discurren paralelos al pasillo de estantes 3 por debajo de los estantes de almacenamiento 1 y forman un nivel de sistema de transporte (FE).

El dispositivo de transporte 20a, 20b elevable y abatible puede situarse al nivel del sistema de transporte (FE) entre los sistemas de transporte 4, 5 mutuamente opuestos y al nivel de los niveles de estantería (RE) entre los dispositivos de suministro 23, 24 mutuamente opuestos, con el fin de transportar las unidades de carga 6-1, 6-2 a almacenar/retirar entre el dispositivo de transporte 20a, 20b y el respectivo sistema de transporte 4, 5 y entre el dispositivo de transporte 20a, 20b y el respectivo dispositivo de suministro 23, 24 del primer/segundo dispositivo de amortiguación 18a, 18b.

De acuerdo con otra realización, como se muestra en la Fig. 4, la unidad de manipulación de unidades de carga 2 descrita anteriormente está dispuesta en la parte delantera delante de los estantes de almacenamiento 1. Las vigas longitudinales delanteras 11 (carriles de guía) discurren de nuevo a lo largo de los estantes de almacenamiento 1 y de la unidad de manipulación de unidades de carga 2 (dispositivo de elevación de unidades de carga 17a, 17b y dispositivos de amortiguación 18a, 18b) en la dirección longitudinal del pasillo de estantes 3 (dirección x) y en al menos algunos de los niveles de estanterías (RE), preferentemente en cada nivel de estantes (RE). El almacenamiento y la recuperación de las unidades de carga 6-1, 6-2 pueden llevarse a cabo de la manera descrita anteriormente.

Las Figs. 5 y 6 muestran una posible realización del vehículo de transporte 7, que está diseñado como un transelevador mononivel.

El vehículo de transporte 7 dispone, como también puede verse en relación con las figuras anteriores, de un bastidor base 27, una plataforma de recepción 28, un impulsor 29, un accionamiento de desplazamiento con al menos un motor de accionamiento 30 para el accionamiento de al menos un impulsor 29, al menos una unidad de guía 31, un actuador con al menos un motor de accionamiento 32 para la extensión/retracción del dispositivo de transporte 15, la electrónica de control 33 y el dispositivo de transporte 15, por ejemplo para el almacenamiento y el retiro de las unidades de carga 6-1, 6-2 hacia o desde un estante de almacenamiento 1. La detección de la posición de desplazamiento del vehículo de transporte 7 en la dirección x puede llevarse a cabo mediante un sistema de sensores adecuado. Preferentemente, se proporciona un sensor 34, que está formado por un codificador rotativo y está dispuesto en el motor de accionamiento 30. La detección de la trayectoria de extensión del dispositivo de transporte 15 en la dirección z también puede llevarse a cabo mediante un sistema de sensores adecuado. Preferentemente, se proporciona un sensor 35, que está formado por un codificador rotativo y está dispuesto en el motor de accionamiento 32.

Los impulsores 29 están montados en el bastidor base 27 para ser giratorios (en torno a un eje horizontal) y se apoyan en una primera guía horizontal 36 (Fig. 7) para poder rodar, en los que la primera guía 36 paralelamente a la dirección longitudinal del estante de almacenamiento 1 y en un primer plano de guía paralelo al plano de desplazamiento 16. La primera guía 36 está formada preferentemente por la viga longitudinal delantera 11.

Como se muestra esquemáticamente en la Fig. 6, el suministro de energía y/o datos a los vehículos de transporte 7, en particular a los motores de accionamiento 30, 32 y a la electrónica de control 33, puede proporcionarse a través de una disposición de líneas conductoras 37, que está unida a una de las vigas longitudinales delanteras 11 (carriles de guía) para cada plano de desplazamiento 16 y se extiende a lo largo de todo la viga longitudinal delantera 11. El vehículo de transporte 7 dispone de colectores de corriente y, por tanto, contacta con las líneas conductoras de la disposición de líneas conductoras 37 para el suministro de energía y/o datos.

El dispositivo de transporte 15 (dispositivo de retiro de cargas), como se muestra con más detalle en la Fig. 5, puede comprender unidades telescópicas 38 dispuestas paralelamente en el bastidor de base 27 y extensibles sincrónicamente en ambas direcciones desde una posición inicial, de modo que las unidades de carga 6-1, 6-2 puedan almacenarse en los estantes de almacenamiento 1 dispuestos a ambos lados del vehículo de transporte 7 o puedan retirarse de ellos.

Las unidades telescópicas 38 tienen cada una un bastidor base 39 y correderas 40, 41 que pueden retraerse o extenderse horizontalmente en una dirección (dirección z) con respecto al bastidor base 39. Las unidades telescópicas 38 forman brazos telescópicos. La primera corredera 40 está montada de forma desplazable en el bastidor base 39 mediante una disposición de guía y la segunda corredera 41 está montada de forma desplazable en la primera corredera 40 mediante una disposición de guía. La primera corredera 40 puede desplazarse con respecto al bastidor base 39, por ejemplo, una disposición de correa dentada y banda dentada con respecto al bastidor base 39, mediante un dispositivo de accionamiento 42 mostrado esquemáticamente. Como se puede ver además en la Fig. 5, una primera correa 43 se desvía alrededor de un primer rodillo (delantero) montado en la primera corredera 40 y está unido en su primer extremo al bastidor base 39 y en su segundo extremo a la segunda corredera 41. Una segunda correa 44 se desvía alrededor de una segunda polea (trasera) montada en la primera corredera 40 y fijada en su primer extremo al bastidor base 39 y en su segundo extremo a la segunda corredera 41. Si la primera corredera 40 es movida por el dispositivo de accionamiento 42, la segunda corredera 41 también se mueve a través de las correas 43, 44, es decir, se retrae o extiende.

Las segundas correderas 41 comprenden cada una miembros de transporte 45 para transportar las unidades de carga 6-1, 6-2 entre el canal de almacenamiento 8 y el vehículo de transporte 7. Los miembros de transporte exteriores 45 están dispuestos en las regiones extremas opuestas de la segunda corredera 41 y el miembro de transporte interior 45 está dispuesto centralmente entre los miembros de transporte exteriores 45, en el que cada miembro de transporte 45 está acoplado a un motor de accionamiento eléctrico y es movible entre una posición inicial y una posición de accionamiento a través de este último.

Como también puede verse en la Fig. 5, la plataforma receptora 28 puede estar formada por soportes de unidades de carga que se extienden en la dirección z. En la plataforma receptora 28 se puede transportar una sola unidad de carga 6-1 con la primera dimensión de longitud o varias unidades de carga 6-2 con la segunda dimensión de longitud. Por otra parte, en una realización no mostrada, también es posible que la plataforma receptora comprenda un dispositivo transportador motorizado que tenga una dirección de transporte paralela a la dirección z. El dispositivo de transporte es, por ejemplo, una cinta transportadora o un transportador de rodillos, que funciona esencialmente sincronizado con la velocidad de posicionamiento de las unidades telescópicas.

La figura 7 muestra una realización de acuerdo con la invención para una unidad de guía 74, que está montada esencialmente de forma rígida en el bastidor base 27 del vehículo de transporte 7 mediante un dispositivo de rodamiento 75. Entre ellos se incluyen ruedas de guía 49, que pueden rodar sobre tramos de guía opuestos entre sí y paralelos sobre una segunda guía 47. Las ruedas de guía 49 están montadas de forma giratoria en el dispositivo de rodamiento 75 (alrededor del eje vertical).

En la figura 7 se muestra una realización de acuerdo con la invención para una unidad de guía 74, que está montada esencialmente de forma rígida en el bastidor base 27 del vehículo de transporte 7 a través de un dispositivo de rodamiento 75. Este comprende unas ruedas de guía 49 que se apoyan de forma que pueden rodar en una segunda guía 47 sobre unas secciones de guía 48 enfrentadas y paralelas. Las ruedas de guía 49 están montadas en el dispositivo de rodamiento 75 de forma giratoria (alrededor de un eje vertical).

El vehículo de transporte 7 puede ser guiado en el movimiento de desplazamiento a lo largo del estante de almacenamiento 1 a través de la unidad de guía 74 transversalmente, en particular perpendicularmente al segundo plano de guía. La segunda guía 47 está formada por la viga longitudinal delantera 11. Si los carriles de guía (vigas longitudinales 11) están dispuestos en pares para cada plano de desplazamiento 16, uno de los carriles de guía para cada plano de desplazamiento 16 tiene la primera guía 36 y la segunda guía 47.

En consecuencia, la viga longitudinal delantera 11 comprende tanto la primera guía 36 como la segunda guía 47. Sin embargo, dentro del marco de la invención también es posible que la primera guía 36 y la segunda guía 47 estén diseñadas por separado y estén previstas en vigas longitudinales diferentes.

En detalle, la viga longitudinal delantera 11 comprende una primera pata de guía, una segunda pata de guía, una pata de montaje y una pata de perfil. La pata de montaje está formada por una pata de perfil inferior vertical y una pata de perfil superior acodada a partir de ésta en dirección a la primera pata de guía. La primera pata de guía forma la primera guía 36 horizontal o superficie de rodadura horizontal, contra la que los impulsores 29 se apoyan de forma que pueden rodar. La segunda pata de guía forma las secciones de guía 48 verticales opuestas o superficies de guía verticales, contra las que se apoyan las ruedas de guía 49 de forma que pueden rodar. La pata de montaje forma agujeros de montaje 50 dispuestos a una distancia cuadriculada en la dirección longitudinal de la viga longitudinal delantera 11 para fijar la viga longitudinal delantera 11 al estante de almacenamiento 1 o a los montantes del estante delantero 9. Como también se muestra de forma esquemática en la figura 7, la viga longitudinal delantera 11 forma escotaduras 51 en forma de ranura desde la pata de perfil superior angular hasta la pata de perfil inferior vertical, en los que se pueden suspender o enganchar los travesaños 13 del estante de almacenamiento 1. Las escotaduras 51 en forma de ranura están dispuestas a intervalos regulares a lo largo de la viga longitudinal delantera 11.

El dispositivo de rodamiento 75 comprende un cuerpo de cojinete 76 con un primer brazo de soporte 77 y un segundo brazo de soporte 78, un primer elemento de compensación 79 elástico y un segundo elemento de compensación 80 elástico. El cuerpo de cojinete 76 está unido rígidamente al bastidor base 27 mediante un elemento de fijación 57, por ejemplo, tornillos. Para ello, el cuerpo de cojinete 76 presenta orificios roscados. La primera rueda de guía 49 está soportada con su eje de rueda 81 a través del primer elemento de compensación 79 elástico en el primer brazo de soporte 77 y la segunda rueda de guía 49 está soportada con su eje de rueda 81 a través del segundo elemento de compensación 80 elástico en el segundo brazo de soporte 78, de modo que las ruedas de guía 49 sean móviles con respecto al cuerpo de cojinete 76 o con respecto al bastidor de base 27.

En la realización mostrada, el primer elemento de compensación 79 puede comprender un casquillo de cojinete 82, un casquillo interior 83 y un anillo de elastómero 84 o anillo de goma dispuesto entre el casquillo de cojinete 82 y el casquillo interior 83, en el que el casquillo de cojinete 82 forma un orificio en el que se inserta el eje de rueda 81 (eje de soporte) de la rueda de guía 49. El casquillo de cojinete 82 y el casquillo interior 83 son preferentemente piezas metálicas embutidas. El eje de rueda 81 es un pasador de cojinete que forma una sección de cojinete y una sección roscada. La sección de cojinete sirve para soportar el primer elemento de compensación 79, en particular el casquillo de cojinete 82. La sección roscada sirve para fijar la rueda de guía 49. Para ello, la rueda de guía 49 presenta un collarín de cojinete 85, que está provisto de un orificio roscado. El collarín de cojinete 85 está alojado parcialmente en un rebaje en los brazos de soporte 77, 78. El segundo elemento de compensación 80 está construido y dispuesto de la misma manera. El elemento de compensación 79, 80 forma un cojinete de goma que se introduce a presión en un orificio del primer brazo de soporte 77 o del segundo brazo de soporte 78.

En otra forma de realización no mostrada también sería posible que el primer elemento de compensación 79 estuviera dispuesto entre el collarín de cojinete 85 y el cojinete de la primera rueda de guía 49 o el segundo elemento de compensación 80 entre el collarín de cojinete 85 y el cojinete de la segunda rueda de guía 49.

También hay que mencionar que las ruedas de guía 49 tienen cada una un rodamiento (rodamiento de rodillos), un buje de rueda y una banda de rodadura elástica, de plástico, como el poliuretano. Debido a sus propiedades elásticas, la banda de rodadura es básicamente adecuada para compensar los desniveles hasta cierto punto, pero la banda de rodadura no debe ser demasiado blanda, ya que de lo contrario el desgaste sería demasiado elevado. Ahora se ha demostrado en la práctica que la combinación de ruedas de guía 49 con una banda de rodadura elástica y la disposición de elementos de compensación 79, 80 elásticos consiguen excelentes propiedades de amortiguación, de modo que las irregularidades en la primera guía 36 o en la segunda guía 47 no tienen ningún efecto sobre el buen funcionamiento del vehículo de transporte 7. El plástico de la banda de rodadura de la primera rueda de guía 49 y de la segunda rueda de guía 49 tiene una dureza comprendida entre 70 Shore A y 100 Shore A, en particular 93 Shore A (DIN 53505), de modo que se consigue un guiado preciso. El elemento de compensación 79, 80 está diseñado con una dureza en el intervalo de 30 Shore A hasta 50 Shore A (DIN 53505), de modo que se consigue un guiado suficientemente preciso y, en relación con la rueda de guía 49, un elevado efecto de amortiguación.

Además, cabe mencionar que el vehículo de transporte 7 también puede estar equipado con dos unidades de guía 31 en un lado del vehículo, como se ha descrito anteriormente. Esto puede verse en la Fig. 12.

Como se desprende de lo anterior, las imprecisiones de la guía existentes debido a los desniveles en la segunda guía y/o en una junta de unión entre guías conectadas entre sí se compensan mediante los elementos de compensación, de modo que incluso a altas velocidades de desplazamiento de los vehículos de transporte 7 (dispositivos de recepción de unidades de carga) apenas existan vibraciones en/dentro del estante de almacenamiento 1.

En las Figs. 8 a 10, se muestra uno de los impulsores 29' en una realización modificada. Este impulsor modificado 29' puede utilizarse en lugar del impulsor 29 mostrado en la Fig. 5.

El impulsor modificado 29' comprende un buje de rueda 121 y una banda de rodadura 122 dispuestos coaxialmente con el buje de rueda 121 y, además, entre el buje de rueda 121 y la banda de rodadura 122, un elemento de amortiguación elástico 123 (elástico por fuerzas radiales). El elemento de amortiguación elástico 123 está dispuesto coaxialmente al buje de rueda 121. Los impulsores 29' se apoyan con el banda de rodadura 122 en la primera guía 36 (véase, por ejemplo, la Fig. 7) para poder rodar. El impulsor 29' también puede incluir un casquillo de rodamiento 124 en el agujero pasante del buje de rueda 121. Los impulsores 29' están unidos a un eje de transmisión (véase la figura 11), preferentemente prensados en los extremos del eje de transmisión.

El buje de rueda 121 incluye un anillo interior 125, un anillo exterior 126, un alma central 127 y nervaduras 128. El alma central 127 y los nervios 128 conectan el anillo interior 125 y el anillo exterior 126. Preferentemente, el anillo interior 125 es más largo que el anillo exterior 126. Las nervaduras 128 alineadas radialmente discurren por separado en la dirección axial de los anillos interior y exterior 125, 126.

El elemento de amortiguación elástico 123 incluye un anillo interior 129, un anillo exterior 130, un alma central 131 y nervaduras 132. El alma central 131 y 132 conectan el anillo interior 129 y el anillo exterior 130. Las nervaduras 132, alineadas radialmente, discurren separadas unas de otras en la dirección axial de los anillos interior y exterior 129, 130.

La banda de rodadura 122 está dispuesta coaxialmente con el elemento de amortiguación elástico 123 y rodea al elemento de amortiguación elástico 123.

La banda de rodadura 122 y el elemento de amortiguación elástico 123 tienen propiedades de material diferentes, en particular una rigidez de resorte (constante de resorte) de la banda de rodadura 122 es mayor que una rigidez de resorte (constante de resorte) del elemento de amortiguación 123.

La banda de rodadura 122 está hecha de un plástico resistente al desgaste, por ejemplo, poliuretano, con una dureza de al menos 70 Shore A (DIN 53505). Preferentemente, se elige un plástico con una dureza en el intervalo de 60 a 100 Shore A (DIN 53505).

El elemento de amortiguación elástico 123 está hecho de un material elastomérico con una dureza de hasta un máximo de 50 Shore A (DIN 53505). Preferentemente, se elige un plástico con una dureza en el intervalo de 30 a 50 Shore A (DIN 53505). El material elastomérico puede ser poliuretano o un compuesto de goma o caucho de silicona. El buje de rueda 121 puede ser de metal o de plástico. El plástico del buje de rueda 121 puede ser de poliamida, por ejemplo. Preferentemente, se utiliza un plástico reforzado con fibra. Si el buje de rueda 121 es de plástico, como se muestra, el casquillo de rodamiento 124 se introduce a presión en el agujero pasante del buje de rueda 121. Si el buje de rueda 121 es metálico, por ejemplo, de aleación de aluminio, puede omitirse el casquillo de rodamiento 124, en cuyo caso la rueda 29' se presiona directamente sobre el eje de transmisión.

El impulsor 29' (buje de rueda 121, banda de rodadura 122 y elemento de amortiguación 123) puede fabricarse en una sola pieza mediante moldeo por inyección, en particular moldeo por inyección multicomponente. El material plástico se pulveriza sobre el casquillo de rodamiento 124. De este modo, el casquillo de rodamiento 124 queda incrustado en el material plástico.

También es posible que sólo la banda de rodadura 122 y el elemento de amortiguación 123 estén hechos de plástico en una sola pieza mediante moldeo por inyección, en particular moldeo por inyección multicomponente, y que el buje de rueda 121 esté formado de metal. El material plástico se pulveriza sobre el buje de rueda 121 en el anillo exterior 126. Si, por el contrario, el buje de rueda 121 también es de plástico, los componentes prefabricados, es decir, el primer componente consistente en la banda de rodadura 122 y el elemento de amortiguación 123 y el segundo componente consistente en el buje de rueda 121 pueden unirse entre sí por medio de la unión. La unión puede hacerse con o sin material de relleno, especialmente con adhesivo.

Por otro lado, el buje de rueda 121, la banda de rodadura 122 y el elemento de amortiguación 123 pueden estar fabricados cada uno de ellos en plástico mediante moldeo por inyección, uniéndose finalmente los componentes prefabricados por medio de uniones. La unión puede hacerse con o sin material de relleno, especialmente con adhesivo.

Como no se muestra más, el elemento de amortiguación elástico 123 también puede estar formado por una simple camisa de plástico cilíndrica (material elastomérico) entre el buje de rueda 121 y la banda de rodadura 122. El revestimiento de plástico tiene una dureza máxima de 50 Shore A (DIN 53505).

En las Figs. 11 y 12, se muestra una posible realización del bastidor base 27 y del accionamiento de tracción 133 del vehículo de transporte 7. Como puede verse en la Fig. 12, el accionamiento de tracción 133 está dispuesto en un primer lado del bastidor base 27 y la unidad de guía 31 está dispuesta en un segundo lado del bastidor base 27, como se ha descrito anteriormente. Preferentemente, se proporcionan dos unidades de guía 31, que están dispuestas en uno de los lados del bastidor base 27. Las unidades de guía 31 están dispuestas en las proximidades de los impulsores 29, que se encuentran en el (segundo) lado del bastidor base 27. En este lado del bastidor base 27 se encuentra también la disposición de la línea conductora 37 descrita anteriormente (Fig. 6).

Dos impulsores 29 están montados cada uno en un eje de transmisión 134. Cada uno de los ejes de transmisión 134 está montado en el bastidor base 27 mediante dispositivos de rodamiento 135. Cada uno de los dispositivos de rodamiento 135 dispone de al menos un elemento de compensación 136 elástico (Fig. 12) para cada eje de transmisión 134, que está dispuesto y diseñado de tal manera que los impulsores 29 son movibles en dirección radial con respecto al bastidor base 27. Cabe señalar que en lugar de los impulsores 29, también pueden utilizarse los impulsores 29'.

En la Fig. 12, se muestra una posible realización de los dispositivos de rodamiento 135. De acuerdo con la realización mostrada, los dispositivos de rodamiento 135 están firmemente montados en el bastidor base 27 y cada uno comprende un soporte de cojinete 137, en el que el elemento de compensación 136 que cede elásticamente está provisto de un orificio de recepción. El elemento de compensación 136 está concebido como un anillo de amortiguación que cede elásticamente y que está dispuesto coaxialmente al eje de transmisión 134. Además, se proporciona un cojinete 138 para cada dispositivo de rodamiento 135 para soportar el eje de transmisión 134. El elemento de compensación 136 está dispuesto entre el soporte de cojinete 137 y el cojinete 138. El elemento de compensación 136 está hecho de un material elastomérico con una dureza máxima de 50 Shore A (DIN 53505). Preferentemente, se elige un plástico con una dureza en el intervalo de 30 a 50 Shore A (DIN 53505). El material elastomérico puede ser poliuretano o un compuesto de goma o caucho de silicona.

A modo de ejemplo, el cojinete 138 puede estar sobremoldeado con una simple carcasa cilindrica de plástico (que forma el anillo de amortiguación) y este componente prefabricado puede unirse a un soporte de cojinete 137 hecho de metal. La unión puede hacerse con o sin material de relleno, especialmente con adhesivo.

Como se muestra en la Fig. 11, el accionamiento de tracción 133 comprende, por ejemplo, un motor de accionamiento 30 y un accionamiento de tracción que está acoplado al motor de accionamiento 30. Los impulsores 29 dispuestos una detrás del otro en un sentido de la marcha (flecha doble) están conectadas por tracción a un primer lado del bastidor base 27 a través de un medio de tracción 139 del accionamiento de los medios de tracción, en el que además esos impulsores 29 del segundo lado del bastidor base 27 están conectadas por tracción al impulsor 29 del primer lado del bastidor base 27 a través de un respectivo eje de transmisión 134. El medio de tracción 139 está acoplado al motor de accionamiento 30.

En principio, sin embargo, también sería posible un concepto de accionamiento en el que sólo uno de los ejes de transmisión 134 es accionado por motor.

Finalmente, en aras del orden, cabe señalar que para una mejor comprensión de la estructura del vehículo de transporte o de la unidad de guía, ésta o sus componentes se han mostrado parcialmente a escala y/o ampliados y/o reducidos.

Lista de referencias

Claims

REIVINDICACIONES

1.Un sistema de almacenamiento que tiene

- estantes de almacenamiento (1) con canales de almacenamiento (8) en cada caso dispuestos uno al lado del otro en niveles de estantería superpuestos y al menos un pasillo de estantes (3) entre los estantes de almacenamiento (1)

- carriles de guía (11) que se fijan a los estantes de almacenamiento (1) y están dispuestos cada uno de ellos por pares en planos de desplazamiento (16) superpuestos, en el que, uno de los carriles de guía (11) de los carriles de guía (11) que están dispuestos por pares en cada plano de desplazamiento (16) forma una primera guía (36) y una segunda guía (47), en el que la primera guía (36) se extiende paralela a la dirección longitudinal del estante de almacenamiento (1) y en un primer plano de guía paralelo al plano de desplazamiento (16), y en el que la segunda guía (47) se extiende paralela a la dirección longitudinal del estante de almacenamiento (1) y en un segundo plano de guía que interseca el plano de desplazamiento (16),

- varios vehículos de transporte (7) para el almacenamiento de unidades de carga (6-1, 6-2) en el estante de almacenamiento (1) y la retirada de unidades de carga (6-1, 6-2) del estante de almacenamiento (1), que pueden desplazarse a lo largo de los carriles de guía (11) y en el que el vehículo de transporte (7) comprende

un bastidor base (27),

impulsores (29; 29'), que se apoyan en la primera guía (36) de forma que pueden rodar y están montados de forma giratoria en el bastidor base (27),

un accionamiento de tracción (30) que se acopla a al menos un impulsor (29; 29'), al menos una unidad de guía (74), que está montada esencialmente rígidamente sobre el bastidor base (27) mediante un dispositivo de rodamiento (75) y que tiene ruedas de guía (49) que pueden rodar sobre secciones de guía (48) opuestas entre sí, paralelas sobre la segunda guía (47), para desplazar el vehículo de transporte (7) de forma guiada en el movimiento de desplazamiento a lo largo de dicho estante de almacenamiento (1) transversalmente al segundo plano de guía, en el que el dispositivo de rodamiento (46) tiene un cuerpo de cojinete (52) en el que las ruedas de guía (49) están montadas sobre el dispositivo de almacenamiento (75) de forma giratoria,caracterizado porque

el dispositivo de rodamiento (75) comprende un cuerpo de soporte (76) con un primer brazo de soporte (77) y un segundo brazo de soporte (78), un primer elemento de compensación (79) elástico y un segundo elemento de compensación (80) elástico, en el que la primera rueda de guía (49) con su eje de rueda (81) a través del primer elemento de compensación (79) elástico en el primer brazo de soporte (77) y la segunda rueda de guía (49) con su eje de rueda (81) a través del el segundo elemento de compensación (80) elástico en el segundo brazo de soporte (78) están montadas de tal manera que las ruedas de guía (49) pueden moverse con respecto al cuerpo de soporte (76) y en una dirección perpendicular al segundo plano de guía.

en el que la primera rueda de guía (49) y la segunda rueda de guía (49) cada una tiene una banda de rodadura elástica hecha de plástico,

en el que el plástico de la banda de rodadura de la primera rueda de guía (49) y la segunda rueda de guía (49) está diseñado con una dureza en el intervalo de 70 Shore A hasta 100 Shore A y el primer elemento compensador (79) y el segundo elemento compensador (80) tienen cada uno una dureza en el rango de 30 Shore A hasta 50 Shore A.

2.El sistema de almacenamiento de acuerdo con la reivindicación 1,caracterizado porqueel elemento de compensación (79, 80) elástico comprende un casquillo de cojinete (82), un casquillo interior (83) y un anillo de elastómero (84) dispuesto entre el casquillo de cojinete (82) y el casquillo interior (83), en el que el casquillo de cojinete (82) forma un orificio en el que se sujeta el eje de rueda (81) de la rueda de guía (49).

3.El sistema de almacenamiento de acuerdo con la reivindicación 1 o 2,caracterizado porqueel vehículo de transporte (7) está equipado con dos unidades de guía (74), ya sea en el primer lado del vehículo o en el segundo lado del vehículo.

4. El sistema de almacenamiento de acuerdo con la reivindicación 1,caracterizado porqueen cada plano de desplazamiento (16) en uno de los carriles guía (11) dispuestos por pares y a lo largo de toda la longitud del carril guía (11) está fijado un conjunto de líneas conductoras (37), en el que el conjunto de líneas conductoras (37) se utiliza para el suministro de energía y/o datos para el vehículo de transporte (7) y porque el vehículo de transporte (7) yasea en el primer lado del vehículo o en el segundo lado del vehículo está equipado con dos unidades de guía (74) en las proximidades del respectivo primer impulsor (29; 29')/segundo impulsor (29; 29') y adicionalmente con colectores de corriente para el contacto con el conjunto de líneas conductoras (37).

5. El sistema de almacenamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4,caracterizado porqueal menos dos de los impulsores (29; 29') están fijados en un eje de transmisión (134) y el eje de transmisión (134) está montado en el bastidor base (27) a través de dispositivos de rodamiento (135), en el que los dispositivos de rodamiento (135) tienen cada uno al menos un elemento de compensación (136) elástico que está dispuesto y diseñado de tal manera que los impulsores (29; 29') son movibles en la dirección radial con respecto al bastidor base (27).

6. El sistema de almacenamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 5,caracterizado porquelos dos impulsores (29; 29') están fijados cada uno en un eje de transmisión (134) y cada eje de transmisión (134) está montado en el bastidor base (27) a través de dispositivos de rodamiento (135), en el que los dispositivos de rodamiento (135) de cada eje de transmisión (134) tienen cada uno al menos un elemento de compensación (136) elástico que está dispuesto y diseñado de tal manera que los impulsores (29; 29') son movibles en la dirección radial con respecto al bastidor base (27).

7.El sistema de almacenamiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 6,caracterizado porquelos impulsores (29') tienen cada uno un buje de rueda (121) y un banda de rodadura (122) dispuesta coaxialmente con el buje de rueda (121) y, además, entre el buje de rueda (121) y el banda de rodadura (122), tienen un elemento de amortiguación elástico (123), en el que los impulsores (29') se apoyan mediante la banda de rodadura (122) en la primera guía (36) de manera que puedan rodar.

8. El sistema de almacenamiento de acuerdo con la reivindicación 7,caracterizado porqueel elemento de amortiguación elástico (123) está dispuesto coaxialmente al buje de rueda (121), en el que el elemento de amortiguación elástico (123) comprende

- un anillo interior (129),

- un anillo exterior (130),

- un alma central (131) que conecta el anillo interior (129) y el anillo exterior (130), y

- nervaduras (132) que discurren por separado en la dirección axial de los anillos interior y exterior (129, 130) y que conectan el anillo interior (129) y el anillo exterior (130).

9.El sistema de almacenamiento de acuerdo con la reivindicación 7 u 8,caracterizado porqueel buje de rueda (121) comprende

- un anillo interior (125),

- un anillo exterior (126),

- un alma central (127) que conecta el anillo interior (125) y el anillo exterior (126), y

- nervaduras (128) que discurren por separado en la dirección axial de los anillos interior y exterior (125, 126) y que conectan el anillo interior (125) y el anillo exterior (126).