AT517267B1 - Transportfahrzeug zum Einlagern und Auslagern von Stückgütern sowie Lagersystem - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug (7) zum Einlagern von Stückgütern in ein Lagerregal (1) und Auslagern von Stückgütern aus einem Lagerregal mit übereinander liegenden und vor dem Lagerregal horizontal verlaufenden Fahrebenen (16). Das Transportfahrzeug umfasst einen Grundrahmen (27), Laufräder (29), welche auf einer ersten Führung (36) abrollbar aufliegen, wobei sich die erste Führung parallel zur Längsrichtung des Lagerregales und in einer parallel zur Fahr¬ebene verlaufenden ersten Führungsebene erstreckt, und eine Führungseinheit (31; 60; 62; 74; 86), welche über eine Lagervorrichtung (46; 61; 63; 75; 87) am Grundrahmen montiert ist und auf einer zweiten Führung (47; 88) an voneinander abgewandten Führungsabschnitten (48) abrollbar anliegende Führungsräder (49) aufweist, wobei sich die zweite Führung parallel zur Längsrichtung des Lagerregales und in einer die Fahrebene schneidenden zweiten Führungsebene erstreckt, um das Transportfahrzeug zwangsgeführt zu bewegen. Die Lagervorrichtung weist ein elastisch nachgiebiges Ausgleichselement (53; 54; 67, 68; 79, 80) auf, welches derart angeordnet und gestaltet ist, dass zumindest eines der Führungsräder relativ zum Grundrahmen beweglich ist.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug zum Einlagern von Stückgütern in ein Lagerregal und Auslagern von Stückgütern aus einem Lagerregal in einem Lagersystem mit übereinander liegenden und vor dem Lagerregal horizontal verlaufenden Fahrebenen, entlang welcher ein Transportfahrzeug bewegbar ist, wobei das Transportfahrzeug einen Grundrahmen, und Laufräder, welche auf einer ersten Führung abrollbar aufliegen und am Grundrahmen drehbar gelagert sind, wobei sich die erste Führung parallel zur Längsrichtung des Lagerregales und in einer parallel zur Fahrebene verlaufenden ersten Führungsebene erstreckt, und zumindest eine Führungseinheit, welche über eine Lagervorrichtung am Grundrahmen montiert ist und welche ein auf einer zweiten Führung abrollbar anliegendes Führungsrad aufweist, wobei sich die zweite Führung parallel zur Längsrichtung des Lagerregales und in einer die Fahrebene schneidenden zweiten Führungsebene erstreckt, um das Transportfahrzeug auf der Fahrbewegung entlang des Lagerregales quer zur zweiten Führungsebene geführt zu bewegen, und einen Fahrantrieb, welcher mit zumindest einem Laufrad gekoppelt ist, und eine Transportvorrichtung zum Einlagern von Stückgütern in Lagerkanäle des Lagerregales und Auslagern von Stückgütern aus Lagerkanälen des Lagerregales umfasst. Ferner betrifft die Erfindung ein Lagersystem mit einem solchem Transportfahrzeug.

[0002] Es sind aus dem Stand der Technik gemäß der EP 2 327 643 A1, EP 2 543 611 A1, EP 2 754 625 A1, EP 2 530 035 A1 und WO 2013/090970 A2 Lagersysteme bekannt, welche ein erstes Lagerregal mit in übereinander liegenden Regalebenen nebeneinander angeordneten Lagerkanälen, ein zweites Lagerregal mit in übereinander liegenden Regalebenen nebeneinander angeordneten Lagerkanälen, eine Regalgasse, welche in x-Richtung zwischen dem ersten Lagerregal und zweiten Lagerregal verläuft, und eine Vielzahl von in x-Richtung auf Führungsschienen verfahrbaren Transportfahrzeugen zum Einlagern von Stückgütern in das Lagerregal und Auslagern von Stückgütern aus dem Lagerregal umfassen. Diese Transportfahrzeuge sind so genannte Einebenenregalbediengeräte, daher bedienen diese eine Regalebene. Diese Lagersysteme umfassen ferner eine Ladegut-Manipulationseinheit, welche zumindest eine Stückgut-Hebevorrichtung mit einer heb- und senkbaren Transportvorrichtung zum Einlagern und/oder Auslagern von Stückgütern sowie eine Puffervorrichtung mit Bereitstellvorrichtungen für das Zwischenpuffern von Stückgütern aufweisen. Die Stückgut-Hebevorrichtung ist an eine Fördertechnik zum Antransport und Abtransport von Stückgütern zu bzw. von der Stückgut-Hebevorrichtung angeschlossen. Die Führungsschienen sind je Regalebene paarweise angeordnet und an den Lagerregalen befestigt, wobei eine der Führungsschienen je Regalebene eine erste Führung und eine zweite Führung ausbildet. Die Transportfahrzeuge können über die Führungsschienen die Lagerkanäle und die Bereitstellvorrichtungen anfahren, um Stückgüter zwischen den Lagerkanälen und Bereitstellvorrichtungen zu transportieren. Die erste Führung erstreckt sich parallel zur Längsrichtung der Lagerregale und in einer parallel zur Regalebene verlaufenden ersten Führungsebene. Die zweite Führung erstreckt sich parallel zur Längsrichtung der Lagerregale und in einer im Wesentlichen senkrecht zur Regalebene verlaufenden zweiten Führungsebene.

[0003] Das Transportfahrzeug, wie es beispielweise aus der EP 2 351 698 A1, EP 2 526 032 A1, EP 2 530 034 A1, EP 2 759 494 A1 und WO 2013/013252 A1 bekannt ist, umfasst einen Grundrahmen, Laufräder, eine Transportvorrichtung zum Einlagern von Stückgütern in den Lagerkanal und Auslagern von Stückgütern aus dem Lagerkanal, eine Aufnahmeplattform, einen Fahrantrieb, eine elektronische Steuereinheit und zumindest eine Führungseinheit. Die Aufnahmeplattform ist dazu eingerichtet, zumindest ein Stückgut zu transportieren. Die Transportvorrichtung umfasst parallel zu den Längsseiten der Aufnahmeplattform angeordnete Teleskopeinheiten, welche jeweils einen Grundrahmen, einen gegenüber dem Grundrahmen verstellbaren ersten Schlitten und einen gegenüber dem ersten Schlitten verstellbaren zweiten Schlitten aufweisen. Die zweiten Schlitten sind jeweils an ihren einander gegenüberliegenden Endbereichen mit je einem äußeren Transportorgan und zumindest einem dazwischen angeordneten inneren Transportorgan versehen. Die Transportorgane sind zwischen einer gegen über dem Stückgut zurückgezogenen Ausgangsstellung und einer das Stückgut ergreifenden Betätigungsstellung verstellbar.

[0004] Die Laufräder liegen auf der ersten Führung abrollbar auf und sind am Grundrahmen drehbar gelagert. Zumindest eines der Laufräder wird vom Fahrantrieb angetrieben.

[0005] Die Führungseinheit ist über eine Lagervorrichtung am Grundrahmen fest montiert und weist auf der zweiten Führung an voneinander abgewandten und parallel verlaufenden Führungsabschnitten abrollbar anliegende Führungsräder auf, wobei die Führungsräder an der Lagervorrichtung drehbar gelagert sind. Das Transportfahrzeug wird auf der Fahrbewegung entlang der Lagerregale in senkrechter zur zweiten Führungsebene geführt bewegt, wie beispielweise in der WO 2013/006879 A2 beschrieben. Das Transportfahrzeug ist über die Führungsräder entlang der Führungsschiene zwangsgeführt.

[0006] Es hat sich bei diesen bekannten Lagersystemen nun als gravierendes Problem herausgestellt, dass sich durch Fertigungstoleranzen an der zweiten Führung bedingte Führungsungenauigkeiten unmittelbar auf die Führung des Transportfahrzeuges auswirken. Gleiches trifft beim Überfahren von Verbindungsstößen zwischen miteinander verbundenen Führungsschienen zu. Zunehmende Leistungsanforderungen an das Lagersystem verlangen hohe Fahrgeschwindigkeiten der Transportfahrzeuge, sodass diese Führungsungenauigkeiten in Form von Schwingungen in die Lagerregale eingeleitet werden. Je mehr Transportfahrzeuge nun in einem Lagersystem eingesetzt werden, desto mehr „schaukeln“ sich die Schwingungen auf und besteht die Gefahr, dass sich die Stückgüter in den Lagerkanälen Undefiniert verlagern. Die tatsächliche Lageposition des Stückgutes im Lagerkanal entspricht nicht mehr der Lageposition, in welcher das Stückgut von der Transportvorrichtung im Lagerkanal abgestellt wurde. Dies hat zur Folge, dass die Transportvorrichtung ein Stückgut, welches aus einem Lagerkanal auszulagern wäre, nicht ergreifen kann oder mit dem Stückgut kollidiert. Dies hat dramatische Konsequenzen für die Leistung und Verfügbarkeit eines Lagersystemes.

[0007] Ferner offenbart die US 2012/0189409 A1 ein Transportfahrzeug zum Einlagern von Stückgütern in das Lagerregal und Auslagern von Stückgütern aus dem Lagerregal, welches in den Eckbereichen des Grundrahmens jeweils eine Führungseinheit umfasst. Die ersten Führungseinheiten auf einer ersten Fahrzeugseite umfassen jeweils eine am Grundrahmen montierte Lagervorrichtung, einen an der Lagervorrichtung gelagerten Schwenkarm, ein am Schwenkarm gelagertes Führungsrad sowie ein elastisches Anschlagelement zwischen dem Grundrahmen und dem Schwenkarm, wobei das Anschlagelement einen Schwenkweg des Schwenkarmes begrenzen kann. Die zweiten Führungseinheiten auf einer zweiten Fahrzeugseite umfassen jeweils eine am Grundrahmen montierte Lagervorrichtung und ein an der Lagervorrichtung gelagertes Führungsrad. Befindet sich das Transportfahrzeug in einem Einlaufabschnitt vor der Regalgasse, kann dieses über die Führungseinheiten an aufeinander zulaufenden, bogenförmigen Führungen an Führungsschienen (zeitweise) geführt bewegt werden. Befindet sich das Transportfahrzeug in der Regalgasse, kann dieses grundsätzlich über die Führungseinheiten entlang parallel verlaufender Führungsschienen bewegt werden.

[0008] Aus der JP 2004359436 A und JP 2005188033 A sind Schienenfahrzeuge bekannt, dessen Laufräder auf einer Führung abrollbar aufliegen und an einem Fahrwerk drehbar gelagert sind. Nach der JP 2004359436 A ist der Rahmen über Ausgleichselemente relativ zum Fahrwerk bewegbar, die Führungsräder sind allerdings am Fahrwerk fest gelagert. Auch nach der JP 2005188033 A ist eine Beweglichkeit der Führungsräder relativ zum Grundrahmen nicht vorgesehen. Lediglich die Stromversorgung ist über ein Federpaket höhenverstellbar.

[0009] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Transportfahrzeug und ein Lagersystem bereitzustellen, bei dem auch bei zunehmenden Leistungsanforderungen ein zuverlässiger Lagerbetrieb sichergestellt ist.

[0010] Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, dass die zumindest eine Führungseinheit zu beiden Seiten der zweiten Führung und auf der zweiten Führung an voneinander abgewandten Führungsabschnitten abrollbar anliegende Führungsräder aufweist, um das Transport fahrzeug auf der Fahrbewegung entlang des Lagerregales quer zur zweiten Führungsebene zwangsgeführt zu bewegen, wobei die (beiden) Führungsräder an der Lagervorrichtung drehbar gelagert sind, und die Lagervorrichtung zumindest ein elastisch nachgiebiges Ausgleichselement aufweist, welches derart angeordnet und gestaltet ist, dass zumindest eines der (beiden) Führungsräder relativ zum Grundrahmen und in senkrechter zur zweiten Führungsebene beweglich ist.

[0011] Von Vorteil ist, dass die durch Unebenheiten an der zweiten Führung und/oder an einem Verbindungsstoß zwischen miteinander verbundenen Führungen vorhandenen Führungsungenauigkeiten mittels des Ausgleichselementes kompensiert werden und das Transportfahrzeug selbst bei hohen Fahrgeschwindigkeiten kaum Schwingungen am / im Lagerregal anregt. Somit haben Fertigungstoleranzen an der zweiten Führung keine negativen Auswirkungen auf die Abstellgenauigkeit der Stückgüter in den Lagerkanälen. Es können die Führungen mit geringerer Fertigungsqualität und größeren Führungslängen montiert werden. Damit werden die Installationskosten für ein Lagersystem reduziert. Auch kann das Lagerregal dünnwandig gestaltet werden und können die Anschaffungskosten gesenkt werden. Das erfindungsgemäße Transportfahrzeug kann in beliebiger Stückzahl in einem Lagersystem eingesetzt werden. Ein solches Lagersystem zeichnet sich durch eine hohe Verfügbarkeit aus.

[0012] Von Vorteil ist auch, wenn die Lagervorrichtung einen Lagerkörper und ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement aufweist, wobei die Führungsräder in einem fixen Abstand drehbar am Lagerkörper gelagert sind und wobei das erste Ausgleichselement zwischen dem Grundrahmen und dem Lagerkörper angeordnet und derart gestaltet ist, dass der Lagerkörper mit den Führungsrädern relativ zum Grundrahmen beweglich ist. Dabei kann das elastisch nachgiebige erste Ausgleichselement durch ein bevorzugt vorgespanntes Federelement gebildet sein. Diese Ausführung zeichnet sich durch ihren kompakten Aufbau aus und kann sehr einfach bei bereits im Betrieb befindlichen Transportfahrzeugen nachgerüstet werden. Dabei kann das elastisch nachgiebige Ausgleichselement als Dämpfungsplatte ausgebildet werden, welche in zur Plattenebene senkrechter Richtung wirkende Druckkräfte aufnehmen und damit kinetische Energie abbauen kann. Die Druckkräfte können je nach Formabweichung an der zweiten Führung in entgegen gesetzte Richtung wirken.

[0013] Gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Lagervorrichtung einen Lagerkörper, ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement aufweist, wobei die Führungsräder in einem fixen Abstand drehbar am Lagerkörper gelagert sind und wobei die Ausgleichselemente zu beiden Seiten des Grundrahmens angeordnet sind und eines der Ausgleichselemente zwischen dem Grundrahmen und dem Lagerkörper angeordnet ist und die Ausgleichselemente derart gestaltet sind, dass der Lagerkörper mit den Führungsrädern relativ zum Grundrahmen beweglich ist. Dabei können die elastisch nachgiebigen Ausgleichselemente jeweils durch ein bevorzugt vorgespanntes Federelement gebildet sein. Nach dieser Ausführung wird zwischen dem ersten Ausgleichselement und zweiten Ausgleichselement der Grundrahmen aufgenommen, sodass auch größere Formabweichungen der zweiten Führung ausgeglichen werden können und sich bei Belastung ein optimales Kräftegleichgewicht einstellt. Damit wird eine besonders gute Dämpfungseigenschaft erreicht.

[0014] In einer bevorzugten Ausführung ist das erste Ausgleichselement oder das erste Ausgleichselement und zweite Ausgleichselement eine Ausgleichsplatte bzw. Dämpfungsplatte aus Kunststoff, insbesondere Elastomer, wie Polyurethan Elastomer, oder Gummi. Das Ausgleichselement ist mit einer Härte im Bereich von 30 Shore A bis 50 Shore A (DIN 53505) ausgeführt, sodass eine ausreichend präzise Führung und eine ausreichend hohe Dämpfung erreicht wird.

[0015] Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist es auch möglich, dass die Lagervorrichtung einen Lagerkörper mit einem ersten Lagerarm und einen zweiten Lagerarm, ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement aufweist, wobei das erste Führungsrad am ersten Lagerarm und das zweite Führungsrad am zweiten Lagerarm drehbar gelagert sind und wobei der erste Lagerarm mit dem ersten

Ausgleichselement und der zweite Lagerarm mit dem zweiten Ausgleichselement verbunden ist, sodass die Führungsräder relativ zum Grundrahmen beweglich sind, und wobei die Lagervorrichtung am Grundrahmen (im Wesentlichen starr) befestigt ist. Bevorzugt sind die Ausgleichselemente jeweils durch eine Blattfeder, insbesondere aus Federstahl gebildet und ist zumindest eine der Blattfedern (nahe dem Grundrahmen) einseitig eingespannt. Diese Ausführung ermöglicht den Ausgleich von Unebenheiten an jedem Führungsabschnitt der zweiten Führung. Die Führungsräder werden unabhängig voneinander mit einer voreingestellten Anpresskraft gegen die Führungsabschnitte angedrückt, sodass Führungsungenauigkeiten optimal ausgeglichen werden. Selbst bei Fahrgeschwindigkeiten des Transportfahrzeuges von 5 m/sec und mehr, können Unebenheiten an der zweiten Führung keine relevanten Schwingungen im / am Lagerregal bewirken. Zudem bleiben die Materialeigenschaften der Ausgleichselemente über die Einsatzdauer erhalten und können die Ausgleichselemente sehr kompakt gebaut werden.

[0016] Von Vorteil ist auch eine Ausgestaltung der Erfindung, bei der die Lagervorrichtung einen Lagerkörper mit einem ersten Lagerarm und einen zweiten Lagerarm, ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement aufweist, wobei das erste Führungsrad mit seiner Radachse über das elastisch nachgiebige erste Ausgleichselement am ersten Lagerarm und das zweite Führungsrad mit seiner Radachse über das elastisch nachgiebige zweite Ausgleichselement am zweiten Lagerarm derart gelagert sind, dass die Führungsräder relativ zum Grundrahmen beweglich sind. Nach dieser Ausführung können die Führungsräder unabhängig voneinander Führungsungenauigkeiten an den Führungsabschnitten der zweiten Führung ausgleichen. Somit können Unebenheiten an der zweiten Führung keine relevanten Schwingungen im / am Lagerregal bewirken, selbst wenn die Fahrgeschwindigkeiten des Transportfahrzeuges bei 5 m/sec und mehr liegen.

[0017] Ein besonders kompakter und vor äußeren Einflüssen, wie Schmutz, Spritzwasser und dgl. geschützter Aufbau der Lagervorrichtung wird erreicht, wenn das Ausgleichselement eine Lagerhülse, eine Innenhülse und einen zwischen der Lagerhülse und Innenhülse angeordneten Elastomerring umfasst, wobei die Lagerhülse eine Bohrung ausbildet, in welcher die Radachse des Führungsrades gehalten ist.

[0018] Von Vorteil ist auch, wenn die Lagervorrichtung einen ersten Lagerkörper und einen zweiten Lagerkörper und ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement aufweist, wobei das erste Führungsrad am ersten Lagerkörper und das zweite Führungsrad am zweiten Lagerkörper drehbar gelagert sind und wobei der erste Lagerkörper am Grundrahmen starr befestigt ist und der zweite Lagerkörper über das erste Ausgleichselement mit dem Grundrahmen derart verbunden ist, dass das zweite Führungsrad relativ zum Grundrahmen beweglich ist. Nach dieser Ausführung wird einerseits die, wenn auch niedrige Dämpfungswirkung des elastischen Laufbelages am ersten Führungsrad und andererseits die im Vergleich höhere Dämpfungswirkung des Ausgleichselementes ausgenutzt, um die Unebenheiten an der ersten Führung bzw. zweiten Führung auszugleichen. Bevorzugt ist der Kunststoff des Laufbelages am ersten Führungsrad mit einer Härte im Bereich von 70 Shore A bis 100 Shore A, insbesondere 93 Shore A (DIN 53505) und das Ausgleichselement mit einer Härte im Bereich von 30 Shore A bis 50 Shore A (DIN 53505) ausgeführt. Es kann sich dabei auch von Vorteil erweisen, wenn die Radachse des ersten Führungsrades und die Radachse des zweiten Führungsrades einen Winkel einschließen, wobei die Radachse des zweiten Führungsrades senkrecht verläuft.

[0019] Schließlich ist es auch von Vorteil, wenn das Transportfahrzeug auf einer Fahrzeugseite mit zwei Führungseinheiten ausgestattet ist.

[0020] Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.

[0021] Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung: [0022] Fig. 1 einen Ausschnitt eines Lagersystems in einer ersten Ausführung mit Lagerrega len und einer Stückgut-Manipulationseinheit in Draufsicht auf eine Regalebene; [0023] Fig. 2 das Lagersystem in Ansicht gemäß der Linie II in Fig. 1; [0024] Fig. 3 das Lagersystem ohne der Stückgut-Manipulationseinheit nach Fig. 1 in Stirn ansicht; [0025] Fig. 4 einen Ausschnitt eines Lagersystems in einer zweiten Ausführung mit Lagerre galen und einer Stückgut-Manipulationseinheit in Draufsicht auf eine Regalebene; [0026] Fig. 5 ein Transportfahrzeug mit einer Transportvorrichtung zum Einlagern von Stück gütern in Lagerkanäle und Auslagern von Stückgütern aus Lagerkanälen, in perspektivischer Ansicht; [0027] Fig. 6 eine Ausschnittsvergrößerung aus einem Lagerregal und des Transportfahr zeuges mit einer ersten Ausführung einer Führungseinheit, gemäß Fig. 5, in Stirnsicht; [0028] Fig. 7 eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 6 mit dem Transportfahrzeug und der Führungseinheit; [0029] Fig. 8 die Führungseinheit nach Fig. 7 in Explosionsdarstellung; [0030] Fig. 9 eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 6 mit dem Transportfahrzeug und einer zweiten Ausführung einer Führungseinheit; [0031] Fig. 10 die Führungseinheit nach Fig. 9 in Explosionsdarstellung; [0032] Fig. 11 eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 6 mit dem Transportfahrzeug und einer dritten Ausführung einer Führungseinheit, in geschnittener Ansicht; [0033] Fig. 12 die Führungseinheit nach Fig. 11 in perspektivischer Ansicht; [0034] Fig. 13 eine andere Ausführung für die Ausgestaltung einer Blattfeder mit einem elas tisch nachgiebigen ersten Ausgleichselement und einem elastisch nachgiebigen zweiten Ausgleichselement in perspektivischer Ansicht; [0035] Fig. 14 eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 6 mit dem Transportfahrzeug und einer vierten Ausführung einer Führungseinheit; [0036] Fig. 15 eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 6 mit dem Transportfahrzeug und einer fünften Ausführung einer Führungseinheit.

[0037] Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

[0038] In den Fig. 1 bis 3 ist eine mögliche Ausführung eines Lagersystems gezeigt, welches parallel angeordnete Lagerregale 1, eine Stückgut-Manipulationseinheit 2, zumindest eine zwischen den Lagerregalen 1 und entlang der Stückgut-Manipulationseinheit 2 in einer x-Richtung verlaufende Regalgasse 3, eine an die Stückgut-Manipulationseinheit 2 angeschlossene Fördertechnik 4, 5 zum Antransport von Stückgütern 6-1, 6-2 und zum Abtransport von Stückgütern 6-1, 6-2 und zumindest ein Transportfahrzeug 7 zum Einlagern der Stückgüter 6-1, 6-2 in Lagerkanäle 8 bzw. Auslagern von Stückgütern 6-1, 6-2 aus den Lagerkanälen 8 umfasst. Im gezeigten Beispiel sind zwei Lagerregale 1 dargestellt. Im Rahmen der Erfindung können aber auch mehr als zwei Lagerregale 1 vorgesehen werden, wobei zwischen benachbarten Lagerregalen 1 jeweils eine Regalgasse 3 ausgebildet ist. Auch kann nur ein einziges Lagerregal 1 vorgesehen werden. Die Fördertechnik 4, 5 ist aus Gründen der besseren Übersicht in Fig. 1 nur abschnittsweise dargestellt.

[0039] Die Stückgüter 6-1, 6-2 sind Kartons (Packeinheiten) oder Ladehilfsmittel (LHM), wie Tablar oder Behälter, mittels welchen Einzelartikel oder je Ladehilfsmittel zumindest ein Karton gefördert und gelagert werden können. In den Kartons sind Einzelartikel, beispielweise aus der Textilbranche oder Lebensmittelindustrie bevorratet.

[0040] Die Lagerregale 1 können jeweils der Regalgasse 3 benachbarte, vertikale vordere Regalsteher 9 und von der Regalgasse 3 entfernte, vertikale hintere Regalsteher 10 umfassen. Die vorderen Regalsteher 9 sind mit in Richtung der Regalgasse 3 horizontal verlaufenden vorderen Längstraversen 11 und die hinteren Regalsteher 10 mit in Richtung der Regalgasse 3 horizontal verlaufenden hinteren Längstraversen 12 verbunden. Zwischen den Längstraversen 11,12 können Querträger 13 vorgesehen werden, welche sich in Tiefenrichtung eines Lagerregales 1 (z-Richtung) erstrecken. In diesem Fall bilden die Querträger 13 obenseitig eine Lagerfläche bzw. Lagerkanäle 8 aus. Ein Stückgut 6-1, 6-2 lagert je nach Breitenabmessung auf zumindest zwei Querträgern 13.

[0041] Möglich wäre aber auch eine (nicht gezeigte) Ausführung, bei der die Lagerregale 1 jeweils vordere Regalsteher, hintere Regalsteher, an diesen befestigte vordere Längstraversen und hintere Längstraversen sowie einen je Regalebene zwischen den Längstraversen angeordneten und an diesen befestigten Lagerboden, beispielsweise eine Lagerplatte oder ein Gitter, umfassen. Der Lagerboden bildet obenseitig eine Lagerfläche aus, die sich je Regalebene in Tiefenrichtung (z- Richtung) zwischen der vorderen Längstraverse und hinteren Längstraversen erstreckt. In Längenrichtung (x-Richtung) des Lagerregales erstreckt sich die Lagerfläche je Regalebene zumindest zwischen den aufeinander folgenden vorderen Regalstehern und hinteren Regalstehern. In diesem Fall bildet der Lagerboden eine Lagerfläche bzw. Lagerkanäle 8 aus.

[0042] Somit bildet jedes Lagerregal 1 in übereinander liegenden Regalebenen (RE) jeweils nebeneinander eine Vielzahl von Lagerkanälen 8 aus, welche sich in z-Richtung zwischen den voneinander abgewandten Längsseiten des Lagerregales 1 erstrecken.

[0043] Jeder Lagerkanal 8 kann abhängig von einer Längenabmessung der Stückgüter 6-1,6-2, welche in den Lagerkanälen 8 zwischengelagert werden, eine entsprechende Anzahl an Stückgütern 6-1, 6-2 aufnehmen. Die Längenabmessung verläuft dabei in Richtung der Längserstreckung des Lagerkanales 8, wenn das Stückgut 6-1,6-2 im Lagerkanal 8 eingelagert wurde. Die Breitenabmessung der Stückgüter 6-1, 6-2 hingegen, wirkt sich auf die Anzahl der nebeneinander liegenden Lagerkanäle 8 aus. Die Breitenabmessung verläuft dabei quer zur Längserstreckung des Lagerkanales 8, wenn das Stückgut 6-1,6-2 im Lagerkanal 8 eingelagert wurde. Aus Gründen der besseren Übersicht sind die Stückgüter 6-1, 6-2 in Fig. 1 aber mit gleicher Breitenabmessung eingetragen.

[0044] Es sei erwähnt, dass der Begriff „Lagerkanal“ so zu verstehen ist, dass dieser von einer elektronischen Steuereinheit 14 „fiktiv“ als Stellfläche festgelegt wird. Während die „ausnutzbare“ Lagertiefe der Lagerkanäle 8 nicht variiert, kann eine Lagerbreite abhängig von der Breitenabmessung der Stückgüter 6-1,6-2 variieren.

[0045] So können über eine noch näher zu beschreibende Transportvorrichtung 15 (Fig. 5) in den Lagerkanälen 8 jeweils in Tiefenrichtung (z-Richtung) an hintereinander liegenden Tiefenpositionen Stückgüter 6-1,6-2 in unterschiedlicher Anzahl eingelagert werden.

[0046] Das Lagersystem umfasst nach gezeigter Ausführung in übereinander liegenden (horizontalen) Fahrebenen 16 vor dem Lagerregal 1 bewegbare und von der Steuereinheit 14 unabhängig voneinander ansteuerbare Transportfahrzeuge 7 zum Einlagern der Stückgüter 6-1, 6-2 in die Lagerkanäle 8 bzw. Auslagern von Stückgütern 6-1, 6-2 aus den Lagerkanälen 8. Es kann vorgesehen werden, dass jeder Regalebene (RE) zumindest ein Transportfahrzeug 7 zugeordnet ist. Somit bedient ein Transportfahrzeug 7 über die Transportvorrichtung 15 eine Regalebene. Die Transportvorrichtung 15 kann in einer Querrichtung (z-Richtung) doppelseitig ein oder mehrere Stückgüter 6-1, 6-2 in die Lagerkanäle 8 einlagern bzw. aus den Lagerkanälen 8 auslagern. Die Fahrebenen 16 und Regalebenen (RE) liegen im gezeigten Ausführungsbeispiel im Wesentlichen auf gleicher Höhenebene, wobei die in Längsrichtung der Regalgasse 3 (x-Richtung) verlaufenden und paarweise einander gegenüberliegenden Längstraversen 11 jeweils eine Fahrebene 16 ausbilden, entlang welcher das Transportfahrzeug 7 bewegt wird. Die vorderen Längstraversen 11 bilden damit Führungsschienen für das Transportfahrzeug 7, welche mit dem Lagerregal 1 verbunden sind.

[0047] Es können aber nach einer anderen nicht gezeigten Ausführung auch weniger Transportfahrzeuge 7 als Regalebenen (RE) vorhanden sein, wenn das Transportfahrzeug 7 stockweise übereinander angeordnete Transportvorrichtungen 15 umfasst. Die Transportvorrichtungen 15 können von der Steuereinheit 14 unabhängig voneinander angesteuert werden, wovon eine erste Transportvorrichtung 15 in einer Querrichtung (z-Richtung) auf einer ersten Regalebene (RE) ein oder mehrere Stückgüter 6-1, 6-2 in einen Lagerkanal 8 einlagern bzw. aus einem Lagerkanal 8 auslagern kann und eine zweite Transportvorrichtung 15 in einer Querrichtung (z-Richtung) auf einer zweiten Regalebene (RE) ein oder mehrere Stückgüter 6-1, 6-2 in einen Lagerkanal 8 einlagern bzw. aus einem Lagerkanal 8 auslagern kann. Somit kann ein Transportfahrzeug 7 beispielweise über zwei Transportvorrichtungen 15 mehr als eine Regalebene, beispielweise zwei Regalebenen bedienen. Die Fahrebenen 16 liegen zwar nicht mehr in jeder Regalebene (RE), aber im Wesentlichen auf gleicher Höhenebene jeder zweiten Regalebene (RE), wobei die in Längsrichtung der Regalgasse 3 (x-Richtung) verlaufenden und paarweise einander gegenüberliegenden Längstraversen 11 jeweils eine Fahrebene 16 ausbilden, entlang welcher das Transportfahrzeug 7 bewegt wird.

[0048] Wird andererseits eine spezielle Hebevorrichtung eingesetzt, kann die Anzahl der Transportfahrzeuge 7 ebenso geringer sein als die Anzahl an Fahrebenen 16. Dabei können die Transportfahrzeuge 7 zwischen den Fahrebenen 16 umgesetzt werden. Eine solche Hebevorrichtung ist beispielweise aus der WO 2012/106744 A1 oder WO 2012/106745 A1 bekannt.

[0049] Die in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Stückgut-Manipulationseinheit 2 ist zwischen einander gegenüber liegenden Stirnseiten der Lagerregale 1 angeordnet und umfasst eine erste Stückgut-Hebevorrichtung 17a, eine erste Puffervorrichtung 18a, eine zweite Stückgut-Hebevorrichtung 17b und eine zweite Puffervorrichtung 18b.

[0050] Die Stückgut-Hebevorrichtungen 17a, 17b sind ortsfest aufgestellt und umfassen jeweils eine über einen Hubantrieb 19a, 19b heb- und senkbare Transportvorrichtung 20a, 20b. Der Hubantrieb 19a, 19b umfasst einen schematisch dargestellten Antriebsmotor 21a, 21b, welcher mit der Steuereinheit 14 verbunden ist. Bevorzugt sind die Transportvorrichtungen 20a, 20b jeweils auf einem Vertikalmast gelagert. Die Transportvorrichtungen 20a, 20b umfassen jeweils eine über einen Förderantrieb 22a, 22b antreibbare Fördervorrichtung mit einer parallel zur Regalgasse 3 verlaufenden Förderrichtung, wie durch die Pfeile in Fig. 1 angedeutet.

[0051] Der Förderantrieb ist mit der Steuereinheit 14 verbunden. Die Fördervorrichtungen sind beispielweise ein Rollenförderer, Gurtförderer.

[0052] Die Puffervorrichtungen 18a, 18b umfassen jeweils in Richtung der Regalgasse 3 an einer Seite der Stückgut-Hebevorrichtung 17a, 17b und in zumindest einigen der Regalebenen (RE) erste Bereitstellvorrichtungen 23 für das Zwischenpuffern eines oder mehrerer einzulagernder Stückgüter 6-1, 6-2 sowie in Richtung der Regalgasse 3 an der anderen Seite der zweiten Stückgut-Hebevorrichtung 17a, 17b und in zumindest einigen der Regalebenen (RE) zweite Bereitstellvorrichtungen 24 für das Zwischenpuffern eines oder mehrerer auszulagernder Stückgüter 6-1,6-2. Wie gezeigt, sind die ersten Bereitstellvorrichtungen 23 und zweiten Bereitstellvorrichtungen 24 jeweils in allen Regalebenen (RE) angeordnet. Die ersten Bereitstellvorrichtungen 23 bilden einen ersten Pufferbereich, einen so genannten Einlager-Pufferbereich und die zweiten Bereitstellvorrichtungen 24 bilden einen zweiten Pufferbereich, einen so genannten Auslager-Pufferbereich, wobei jeder Stückgut-Hebevorrichtung 17a, 17b der erste und zweite Pufferbereich zugeordnet ist. Die Bereitstellvorrichtungen 23, 24 weisen nach dieser Ausführung jeweils eine über einen Förderantrieb 25a, 25b, 26a, 26b antreibbare Fördervorrichtung, beispielweise Rollenförderer, auf. Die Bereitstellfördervorrichtungen 23, 24 bilden demnach motorisch angetriebene Bereitstellfördervorrichtungen.

[0053] Wie auch aus Fig. 1 ersichtlich, verlaufen die vorderen Längstraversen 11 entlang der

Lagerregale 1 und der Stückgut-Manipulationseinheit 2 (Stückgut-Hebevorrichtung 17a, 17b und Puffervorrichtungen 18a, 18b) in Längsrichtung der Regalgasse 3 (x-Richtung) und in zumindest einigen der Regalebenen (RE), bevorzugt in jeder Regalebene (RE). Die Transportfahrzeuge 7 können zum Einlagern von Stückgütern 6-1, 6-2 und Auslagern von Stückgütern 6-1, 6-2 entlang der Längstraversen 11 verfahren werden, wobei einerseits über deren Transportvorrichtung 15 auszulagernde Stückgüter 6-1, 6-2 von den Lagerkanälen 8 entnommen und auf die Bereitstellvorrichtungen 24 der Puffervorrichtung 18a oder Puffervorrichtung 18b abgeben werden können, und andererseits über deren Transportvorrichtung 15 einzulagernde Stückgüter 6-1, 6-2 von den Bereitstellvorrichtungen 23 der Puffervorrichtung 18a oder Puffervorrichtung 18b entnommen und auf Lagerkanäle 8 abgeben werden können.

[0054] Die Fördertechniken 4, 5 sind aus Gründen der besseren Übersicht in Fig. 1 nur abschnittsweise dargestellt. Die Fördertechnik 4 zum Antransport von Stückgütern 6-1, 6-2 zur Stückgut-Hebevorrichtung 17a, 17b und die Fördertechnik 5 zum Abtransport von Stückgütern 6-1, 6-2 von der Stückgut-Hebevorrichtung 17a, 17b verlaufen parallel zur Regalgasse 3 unterhalb der Lageregale 1 und bilden eine Fördertechnikebene (FE) aus.

[0055] Die heb- und senkbare Transportvorrichtung 20a, 20b kann auf Höhe der Fördertechnikebene (FE) zwischen die einander gegenüber liegenden Fördertechniken 4, 5 und auf Höhe der Regalebenen (RE) zwischen die einander gegenüber liegenden Bereitstellvorrichtungen 23, 24 positioniert werden, um einzulagernde/auszulagernde Stückgüter 6-1, 6-2 zwischen der Transportvorrichtung 20a, 20b und der jeweiligen Fördertechnik 4, 5 sowie zwischen der Transportvorrichtung 20a, 20b und der jeweiligen Bereitstellvorrichtung 23, 24 der ersten/zweiten Puffervorrichtung 18a, 18b zu fördern.

[0056] Nach einer anderen Ausführung, wie in Fig. 4 gezeigt, ist die oben beschriebene Stückgut-Manipulationseinheit 2 stirnseitig vor den Lagerregalen 1 angeordnet.

[0057] Die vorderen Längstraversen 11 (Führungsschienen) verlaufen wiederum entlang der Lagerregale 1 und der Stückgut-Manipulationseinheit 2 (Stückgut-Hebevorrichtung 17a, 17b und Puffervorrichtungen 18a, 18b) in Längsrichtung der Regalgasse 3 (x-Richtung) und in zumindest einigen der Regalebenen (RE), bevorzugt in jeder Regalebene (RE). Das Einlagern und Auslagern von Stückgütern 6-1,6-2 kann auf oben beschriebene Weise erfolgen.

[0058] In den Fig. 5 und 6 ist eine mögliche Ausgestaltung des Transportfahrzeuges 7 gezeigt, welches als Einebenenregalbediengerät ausgebildet ist.

[0059] Das Transportfahrzeug 7 weist, wie auch im Zusammenhang mit den vorhergehenden Fig. ersichtlich, einen Grundrahmen 27, eine Aufnahmeplattform 28, Laufräder 29, einen Fahrantrieb mit zumindest einem Antriebsmotor 30 zum Antrieb mindestens eines Laufrades 29, zumindest eine Führungseinheit 31, einen Stellantrieb mit zumindest einem Antriebsmotor 32 zum Ausfahren / Einfahren der Transportvorrichtung 15, eine Steuerelektronik 33 sowie die Transportvorrichtung 15, beispielweise zur Einlagerung und Auslagerung von Stückgütern 6-1, 6-2 in ein bzw. aus einem Lagerregal 1 auf. Die Erfassung der Fahrposition des Transportfahrzeuges 7 in x-Richtung kann über eine geeignete Sensorik erfolgen. Vorzugsweise ist ein Sensor 34 vorgesehen, welcher durch einen Drehgeber gebildet und am Antriebsmotor 30 angeordnet ist. Die Erfassung des Ausfahrweges der Transportvorrichtung 15 in z-Richtung kann ebenso über eine geeignete Sensorik erfolgen. Vorzugsweise ist ein Sensor 35 vorgesehen, welcher durch einen Drehgeber gebildet und am Antriebsmotor 32 angeordnet ist.

[0060] Die Laufräder 29 sind am Grundrahmen 27 (um horizontale Achse) drehbar gelagert und liegen auf einer horizontalen ersten Führung 36 (Fig. 7) abrollbar auf, wobei sich die erste Führung 36 parallel zur Längsrichtung des Lagerregales 1 und in einer parallel zur Fahrebene 16 verlaufenden ersten Führungsebene erstreckt. Die erste Führung 36 wird bevorzugt von der vorderen Längstraverse 11 ausgebildet.

[0061] Wie in Fig. 6 schematisch gezeigt, kann die Energie- und/oder Datenversorgung der Transportfahrzeuge 7, insbesondere der Antriebsmotoren 30, 32 und der Steuerelektronik 33 über eine Schleifleitungsanordnung 37 erfolgen, welche je Fahrebene 16 an je einer der vorde ren Längstraversen 11 (Führungsschienen) befestigt ist und sich über die gesamte Länge der Längstraverse 11 erstreckt. Das Transportfahrzeug 7 umfasst Stromabnehmer und kontaktiert damit Schleifleitungen der Schleifleitungsanordnung 37 zur Energie- und/oder Datenversorgung.

[0062] Die Transportvorrichtung 15 (Lastaufnahmevorrichtung), wie sie in Fig. 5 näher dargestellt ist, kann parallel zueinander auf dem Tragrahmen 27 angeordnete und aus einer Ausgangsstellung nach beiden Richtung synchron ausfahrbare Teleskopiereinheiten 38 umfassen, sodass in die zu beiden Seiten des Transportfahrzeuges 7 angeordneten Lagerregale 1 Stückgüter 6-1,6-2 eingelagert bzw. Stückgüter 6-1,6-2 ausgelagert werden können.

[0063] Die Teleskopiereinheiten 38 weisen jeweils einen Grundrahmen 39 und relativ gegenüber dem Grundrahmen 39 horizontal in einer Richtung (z-Richtung) ein- bzw. ausfahrbare Schlitten 40, 41 auf. Die Teleskopiereinheiten 38 bilden Teleskoparme. Der erste Schlitten 40 ist über eine Führungsanordnung am Grundrahmen 39 verschiebbar gelagert und der zweite Schlitten 41 ist über eine Führungsanordnung am ersten Schlitten 40 verschiebbar gelagert. Der erste Schlitten 40 kann mit Hilfe einer schematisch dargestellten Antriebsvorrichtung 42 relativ gegenüber dem Grundrahmen 39, beispielweise einer Zahnriemen- und Zahnleistenanordnung gegenüber dem Grundrahmen 39 bewegt werden. Wie in Fig. 5 weiters ersichtlich, ist ein erster Riemen 43 um eine am ersten Schlitten 40 gelagerte (vordere) erste Rolle umgelenkt und mit seinem ersten Ende am Grundrahmen 39 und mit seinem zweiten Ende am zweiten Schlitten 41 befestigt. Ein zweiter Riemen 44 ist um eine am ersten Schlitten 40 gelagerte (hintere) zweite Rolle umgelenkt und mit seinem ersten Ende am Grundrahmen 39 und mit seinem zweiten Ende am zweiten Schlitten 41 befestigt. Wird der erste Schlitten 40 durch die Antriebsvorrichtung 42 bewegt, so wird auch der zweite Schlitten 41 über die Riemen 43, 44 mitbewegt, also entweder ein- bzw. ausgefahren.

[0064] Die zweiten Schlitten 41 umfassen jeweils Transportorgane 45 zum Transport von Stückgütern 6-1, 6-2 zwischen dem Lagerkanal 8 und dem Transportfahrzeug 7. Die äußeren Transportorgane 45 sind in den gegenüber liegenden Endbereichen des zweiten Schlittens 41 und das innere Transportorgan 45 ist mittig zwischen den äußeren Transportorganen 45 angeordnet, wobei jedes Transportorgan 45 mit einem elektrischen Antriebsmotor gekuppelt ist und über diesen zwischen einer Ausgangsstellung und Betätigungsstellung bewegbar sind.

[0065] Wie in Fig. 5 auch ersichtlich, kann die Aufnahmeplattform durch in z-Richtung verlaufende Stückgutauflagen 28 gebildet sein. Auf der Aufnahmeplattform 28 können ein einziges Stückgut 6-1 mit der ersten Längenabmessung oder auch mehrere Stückgüter 6-2 mit der zweiten Längenabmessung transportiert werden. Andererseits ist es auch in einer nicht gezeigten Ausführung möglich, dass die Aufnahmeplattform eine motorisierte Fördervorrichtung umfasst, welche eine parallel zur z-Richtung verlaufende Förderrichtung aufweist. Die Fördervorrichtung ist beispielweise ein Gurtförderer oder Rollenförderer, welche im Wesentlichen mit der Stellgeschwindigkeit der Teleskopeinheiten synchronisiert betrieben wird.

[0066] In den Fig. 7 und 8 ist eine erste Ausführung der Führungseinheit 31 gezeigt, welche über eine Lagervorrichtung 46 am Grundrahmen 27 des Transportfahrzeuges 7 montiert ist. Diese umfasst auf einer vertikalen zweiten Führung 47 an voneinander abgewandten und parallel verlaufenden Führungsabschnitten 48 abrollbar anliegende Führungsräder 49, wobei die Führungsräder 49 an der Lagervorrichtung 46 (um vertikale Achse) drehbar gelagert sind. Die zweite Führung 47 erstreckt sich parallel zur Längsrichtung des Lagerregales 1 und in einer im Wesentlichen senkrecht zur Fahrebene 16 verlaufenden zweiten Führungsebene. Das Transportfahrzeug 7 kann auf der Fahrbewegung entlang des Lagerregales 1 über die Führungseinheit 31 quer, insbesondere in senkrechter zur zweiten Führungsebene geführt bewegt werden. Die zweite Führung 47 wird bevorzugt von der vorderen Längstraverse 11 ausgebildet. Sind die Führungsschienen (Längstraversen 11) je Fahrebene 16 paarweise angeordnet, so weist eine der Führungsschienen je Fahrebene 16 die erste Führung 36 und/oder zweite Führung 47 auf.

[0067] Demnach umfasst die vordere Längstraverse 11 sowohl die erste Führung 36 als auch die zweite Führung 47. Es ist aber im Rahmen der Erfindung auch möglich, dass die erste Führung 36 und die zweite Führung 47 getrennt ausgebildet und an unterschiedlichen Längstraversen vorgesehen sind.

[0068] Im Detail umfasst die vordere Längstraverse 11 einen ersten Führungsschenkel, einen zweiten Führungsschenkel, einen Montageschenkel und einen Profilschenkel. Der Montageschenkel ist durch einen vertikalen unteren Profilschenkel und einen von diesem in Richtung zum ersten Führungsschenkel abgewinkelten oberen Profilschenkel gebildet. Der erste Führungsschenkel bildet die horizontale erste Führung 36 bzw. horizontale Lauffläche aus, an welcher die Laufräder 29 abrollbar anliegen. Der zweite Führungsschenkel bildet die einander gegenüberliegenden vertikalen Führungsabschnitte 48 bzw. vertikalen Führungsflächen aus, an welchen die Führungsräder 49 abrollbar anliegen. Der Montageschenkel bildet in Längsrichtung der Längstraverse 11 in einem Rasterabstand angeordnete Montagebohrungen 50 zur Befestigung der vordere Längstraverse 11 an dem Lagerregal 1 bzw. den vorderen Stehern 9 aus. Wie auch in Fig. 7 schematisch eingetragen, bildet die vordere Längstraverse 11 vom abgewinkelten oberen Profilschenkel bis in den vertikalen unteren Profilschenkel schlitzförmige Ausnehmungen 51 aus, in welche die Querträger 13 des Lageregales 1 einhängbar bzw. einhakbar sind. Die schlitzförmigen Ausnehmungen 51 sind in regelmäßigen Abständen entlang der Längstraversen 11 angeordnet.

[0069] In Fig. 8 ist die Führungseinheit 31 mit ihrer Lagervorrichtung 46 im Detail ersichtlich. Die Lagervorrichtung 46 weist nach gezeigter Ausführung einen starren Lagerkörper 52, ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement 53 und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement 54 auf. Die Führungsräder 49 sind in einem fixen Abstand (um vertikale Achsen) drehbar am Lagerkörper 52 gelagert. Der Lagerkörper 52 ist bevorzugt U-förmig ausgebildet, wobei die Führungsräder 49 an den von einer Basis vorragenden Lagerschenkeln gelagert sind. Die Ausgleichselemente 53, 54 sind zu beiden Seiten des Grundrahmens 27 angeordnet, wie in Fig. 7 ersichtlich, wobei das erste Ausgleichselement 53 zwischen dem Grundrahmen 27 und dem Lagerkörper 52 angeordnet ist. Zusätzlich kann zwischen dem ersten Ausgleichselement 53 und dem Lagerkörper 52 eine erste Anschlagplatte 55 angeordnet werden, welche im Montagezustand gegen den Lagerkörper 52 anliegt. Das zweite Ausgleichselement 54 ist zwischen dem Grundrahmen 27 und einer zweiten Anschlagplatte 56 angeordnet.

[0070] Das erste Ausgleichselement 53 und zweite Ausgleichselement 54 sind jeweils durch ein Federelement, insbesondere eine Ausgleichsplatte bzw. Dämpfungsplatte aus Kunststoff, insbesondere Elastomer, wie Polyurethan Elastomer, oder Gummi gebildet. Der Lagerkörper 52 mit den Führungsrädern 49 ist relativ zum Grundrahmen 27 beweglich.

[0071] Der Lagerkörper 52, die Ausgleichselemente 53, 54, die Anschlagplatten 55, 56 sind über ein Befestigungselement 57, beispielweise Schrauben, mit dem Grundrahmen 27 verbunden. Der Lagerkörper 52 weist hierzu Gewindebohrungen und die Ausgleichselemente 53, 54 und Anschlagplatten 55, 56 Durchgangsbohrungen auf. Die Anschlagplatten 55, 56 können über Distanzhülsen 58 in einem Abstand gehalten werden. Der Abstand ist dabei so bemessen, dass die Ausgleichselemente 53, 54 jeweils zwischen den Anschlagplatten 55, 56 und dem Grundrahmen 27 vorgespannt sind, wenn die Führungseinheit 31 am Grundrahmen 27 montiert ist.

[0072] Zusätzlich können die Anschlagplatten 55, 56 jeweils an ihrer dem Ausgleichselement 53, 54 zugewandten Innenseite eine Ausnehmung 59 ausbilden, in welche bei einer elastischen Verformung der Ausgleichselemente 53, 54 Material „ausweichen“ kann.

[0073] Es besteht nunmehr die Möglichkeit, dass die durch Unebenheiten an der ersten Führung 36 und/oder zweiten Führung 47 und/oder an einem Verbindungsstoß zwischen miteinander verbundenen Längstraversen 11 (Führungsschienen) vorhandenen Führungsungenauigkeiten von der Lagervorrichtung 46 weitestgehend oder vollständig ausgeglichen und Schwingungen am / im Lagerregal 1 vermieden werden, wenn das Transportfahrzeug 7 entlang der Längstraverse 11 verfährt. Mit anderen Worten kann das Transportfahrzeug 7 trotz Zwangsführung in z-Richtung Führungsungenauigkeiten kompensieren, wodurch Schwingungen am Führungskör- per 52 unmittelbar von den elastisch nachgiebigen Ausgleichselementen 53, 54 gedämpft werden. Die Lagerregale 1 können „dünnwandig“ und somit kostengünstig gestaltet werden.

[0074] In den Fig. 9 und 10 ist eine zweite Ausführung für eine Führungseinheit 60 gezeigt, welche über eine Lagervorrichtung 61 am Grundrahmen 27 des Transportfahrzeuges 7 montiert ist. Diese umfasst auf einer oben beschriebenen zweiten Führung 47 an voneinander abgewandten und parallel verlaufenden Führungsabschnitten 48 abrollbar anliegende Führungsräder 49, wobei die Führungsräder 49 an der Lagervorrichtung 61 (um vertikale Achse) drehbar gelagert sind.

[0075] Die Lagervorrichtung 61 weist nach gezeigter Ausführung den starren Lagerkörper und ein einziges elastisch nachgiebiges Ausgleichselement 53 auf. Die Führungsräder 49 sind in einem fixen Abstand (um vertikale Achsen) drehbar am Lagerkörper 52 gelagert. Der Lagerkörper 52 ist bevorzugt U-förmig ausgebildet, wobei die Führungsräder 49 an den von einer Basis vorragenden Lagerschenkeln gelagert sind. Das Ausgleichselement 53 ist auf einer Seite des Grundrahmens 27 angeordnet, bevorzugt zwischen dem Grundrahmen 27 und dem Lagerkörper 52, wie in Fig. 9 eingetragen. Das Ausgleichselement 53 ist durch ein Federelement, insbesondere eine Ausgleichsplatte bzw. Dämpfungsplatte aus Kunststoff, insbesondere Elastomer, wie Polyurethan Elastomer, oder Gummi gebildet. Der Lagerkörper 52 mit den Führungsrädern 49 ist relativ zum Grundrahmen 27 beweglich.

[0076] Der Lagerkörper 52 und das Ausgleichselement 53 sind über ein Befestigungselement 57, beispielweise Schrauben, mit dem Grundrahmen 27 verbunden. Der Lagerkörper 52 weist hierzu Gewindebohrungen und das Ausgleichselement 53 Durchgangsbohrungen auf. Der Lagerkörper 52 und der Grundrahmen 27 können über Distanzhülsen 58 in einem Abstand gehalten werden. Der Abstand ist dabei so bemessen, dass das Ausgleichselement 53 zwischen dem Lagerkörper 52 und dem Grundrahmen 27 vorgespannt ist, wenn die Führungseinheit 60 am Grundrahmen 27 montiert ist.

[0077] Zusätzlich kann der Lagerkörper 52 an seiner dem Ausgleichselement 53 zugewandten Innenseite eine Ausnehmung 51 ausbilden, in welche bei einer elastischen Verformung das Ausgleichselement 53 Material „ausweichen“ kann.

[0078] Auch nach dieser Ausführung kann das Transportfahrzeug 7 trotz Zwangsführung in z-Richtung Führungsungenauigkeiten kompensieren, wodurch Schwingungen am Führungskörper 52 unmittelbar vom elastisch nachgiebigen Ausgleichselement gedämpft werden.

[0079] In den Fig. 11 und 12 ist eine dritte Ausführung für eine Führungseinheit 62 gezeigt, welche über eine Lagervorrichtung 63 am Grundrahmen 27 des Transportfahrzeuges 7 im Wesentlichen starr montiert ist. Diese umfasst auf einer oben beschriebenen zweiten Führung 47 an voneinander abgewandten und parallel verlaufenden Führungsabschnitten 48 abrollbar anliegende Führungsräder 49.

[0080] Die Lagervorrichtung 63 weist einen Lagerkörper 64 mit einem ersten Lagerarm 65 und einen zweiten Lagerarm 66, ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement 67 und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement 68 auf. Wie auch ersichtlich, ist das erste Ausgleichselement 67 länger als das zweite Ausgleichselement 68 und sind übereinander angeordnet.

[0081] Die Ausgleichselemente 67, 68 sind jeweils als Blattfeder, insbesondere aus Federstahl gestaltet und sind an einer Montagestelle 69 einseitig eingespannt. Der erste Lagerarm 65 ist mit dem ersten Ausgleichselement 67 und der zweite Lagerarm 66 ist mit dem zweiten Ausgleichselement 68 verbunden, insbesondere mittels eines Befestigungsmittels 73, wie beispielweise Schrauben. Die Lagerarme 65, 66 sind jeweils mit ihrem unteren Ende in einem von der Montagestelle 69 frei vorragenden Endabschnitt am Ausgleichselement 67, 68 biegesteif (starr) montiert, insbesondere mittels eines Befestigungsmittels 73, wie beispielweise Schrauben. Das erste Führungsrad 49 ist am oberen Ende des ersten Lagerarmes 65 (um eine vertikale Achse) drehbar gelagert. Das zweite Führungsrad 49 ist am oberen Ende des zweiten Lagerarmes 66 (um eine vertikale Achse) drehbar gelagert. Das erste Ausgleichselement 67 kann auch eine erste Durchgangsbohrung aufweisen, in welcher das Befestigungsmittel 73, wie beispielweise ein Schrauben mit einer abgestuften Distanzscheibe, positioniert werden kann, wie in Fig. 11 ersichtlich. Ebenso kann das zweite Ausgleichselement 67 eine zweite Durchgangsbohrung aufweisen, in welcher das Befestigungsmittel 73, wie beispielweise ein Schrauben mit einer abgestuften Distanzscheibe, positioniert werden kann, wie in Fig. 11 ersichtlich. Die Durchgangsbohrungen sind dabei konzentrisch zu einer Längsachse der Schraube angeordnet.

[0082] Die Montagestelle 69 umfasst einen Montageblock 70, welcher gegen eine der Lagervorrichtung 63 zugewandte Außenseite des Grundrahmens 27 anliegt, wenn die Lagervorrichtung 63 mittels eines Befestigungselements 71, beispielweise Schrauben, am Grundrahmen 27 montiert ist, wie in Fig. 11 ersichtlich. Zusätzlich kann eine Montageplatte 72 vorgesehen werden, welche gegen eine der Lagervorrichtung 63 abgewandte Innenseite des Grundrahmens 27 anliegt, wenn die Lagervorrichtung 63 mittels des Befestigungselements 71 am Grundrahmen 27 montiert ist. Der Montageblock 70 weist hierzu Gewindebohrungen und die Montageplatte 72 Durchgangsbohrungen auf. Die Ausgleichselemente 67, 68 sind mit dem Montageblock 70 biegesteif (starr) verbunden, insbesondere mittels eines Befestigungsmittels 73, wie beispielweise Schrauben.

[0083] Die durch Unebenheiten an der ersten Führung 36 und/oder zweiten Führung 47 und/oder an einem Verbindungsstoß zwischen miteinander verbundenen Längstraversen 11 (Führungsschienen) vorhandenen Führungsungenauigkeiten werden von der Lagervorrichtung 63 weitestgehend oder vollständig ausgeglichen und Schwingungen am / im Lagerregal 1 vermieden, wenn das Transportfahrzeug 7 entlang der Längstraverse 11 verfährt. Hierzu sind die Führungsräder 49 relativ zum Grundrahmen 27 beweglich. Das erste Führungsrad 49 und zweite Führungsrad 49 können sich auch relativ zueinander bewegen, sodass auch ein Abstand zwischen den Führungsrädern 49 in begrenztem Maße veränderbar ist, wenn das Transportfahrzeug 7 entlang der Längstraverse 11 verfährt und Führungsungenauigkeiten vorhanden sind.

[0084] Fig. 13 zeigt eine Blattfeder wie sie in der dritten Ausführung verwendet werden kann. Diese Blattfeder bildet sowohl das elastisch nachgiebige erste Ausgleichselement 67 und das elastisch nachgiebige zweite Ausgleichselement 68 aus. Die Ausgleichselemente 67, 68 verlaufen dabei in einer Ebene, während nach der Ausführung gemäß Fig. 11 die Ausgleichselemente 67, 68 in übereinander liegenden parallelen Ebenen verlaufen. Die Blattfeder ist ein spanlos geformter Blechteil, insbesondere Federstahl, in welchen durch eine Freistellung im Blechteil das zweite Ausgleichselement 68 hergestellt wird. Die Befestigung des ersten Lagerarmes 65 am ersten Ausgleichselement 67 und zweiten Lagerarmes 66 am zweiten Ausgleichselement 68 erfolgt wiederum mittels eines Befestigungsmittels, insbesondere Schrauben. Die (einzige) Blattfeder ist an der Montagestelle 69 einseitig eingespannt, wie oben beschrieben.

[0085] In der Fig. 14 ist eine vierte Ausführung für eine Führungseinheit 74 gezeigt, welche über eine Lagervorrichtung 75 am Grundrahmen 27 des Transportfahrzeuges 7 im Wesentlichen starr montiert ist. Diese umfasst auf einer oben beschriebenen zweiten Führung 47 an voneinander abgewandten und parallel verlaufenden Führungsabschnitten 48 abrollbar anliegende Führungsräder 49.

[0086] Die Lagervorrichtung 75 weist einen Lagerkörper 76 mit einem ersten Lagerarm 77 und einen zweiten Lagerarm 78, ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement 79 und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement 80 auf.

[0087] Der Lagerkörper 76 ist mittels eines Befestigungselementes 57, beispielweise Schrauben, mit dem Grundrahmen 27 biegesteif (starr) verbunden. Der Lagerkörper 52 weist hierzu Gewindebohrungen auf. Das erste Führungsrad 49 ist mit seiner Radachse 81 über das elastisch nachgiebige erste Ausgleichselement 79 am ersten Lagerarm 77 und das zweite Führungsrad 49 ist mit seiner Radachse 81 über das elastisch nachgiebige zweite Ausgleichselement 80 am zweiten Lagerarm 78 gelagert, sodass die Führungsräder 49 relativ zum Lagerkörper 76 bzw. relativ zum Grundrahmen 27 beweglich sind.

[0088] In der gezeigten Ausführung kann das erste Ausgleichselement 79 eine Lagerhülse 82, eine Innenhülse 83 und einen zwischen der Lagerhülse 82 und Innenhülse 83 angeordneten Elastomerring 84 bzw. Gummiring umfassen, wobei die Lagerhülse 82 eine Bohrung ausbildet, in welcher die Radachse 81 (Lagerachse) des Führungsrades 49 eingesteckt ist. Die Lagerhülse 82 und Innenhülse 83 sind bevorzugt metallische Tiefziehteile. Die Radachse 81 ist ein Lagerbolzen, welcher einen Lagerabschnitt und einen Gewindeabschnitt ausbildet. Der Lagerabschnitt dient der Lagerung des ersten Ausgleichselementes 79, insbesondere der Lagerhülse 82. Der Gewindeabschnitt dient der Befestigung des Führungsrades 49. Das Führungsrad 49 weist hierzu einen Lagerbund 85 auf, welcher mit einer Gewindebohrung versehen ist. Der Lagerbund 85 ist in einer Freistellung in den Lagerarmen 77, 78 teilweise aufgenommen. Gleichermaßen ist auch das zweite Ausgleichselement 80 aufgebaut und angeordnet. Das Ausgleichselement 79, 80 bildet ein Gummilager, welches in einer Bohrung im ersten Lagerarm 77 bzw. zweiten Lagerarm 78 eingepresst ist.

[0089] In einer anderen nicht gezeigten Ausführung, wäre es auch möglich, dass das erste Ausgleichselement 79 zwischen dem Lagerbund 85 und der Lagerung des ersten Führungsrades 49 bzw. das zweite Ausgleichselement 80 zwischen dem Lagerbund 85 und der Lagerung des zweiten Führungsrades 49 angeordnet sind.

[0090] In der Fig. 15 ist eine fünfte Ausführung für eine Führungseinheit 86 gezeigt, welche über eine Lagervorrichtung 87 am Grundrahmen 27 des Transportfahrzeuges 7 montiert ist. Diese umfasst auf einer oben beschriebenen zweiten Führung 47 an voneinander abgewandten Führungsabschnitten 48 abrollbar anliegende Führungsräder 49. Im Unterschied zu den obigen Figuren verlaufen die Führungsabschnitte 48 der zweiten Führung 47 nicht parallel zueinander, sondern verlaufen geneigt zueinander und schließen einen Winkel ein.

[0091] Die Lagervorrichtung 87 weist nach gezeigter Ausführung einen starren ersten Lagerkörper 89, einen starren zweiten Lagerkörper 90 und ein elastisch nachgiebiges Ausgleichselement 53 auf, wobei die Lagerkörper 89, 90 voneinander getrennt ausgebildet sind.

[0092] Der erste Lagerkörper 89 ist L-förmig gestaltet und mit seinem ersten Endabschnitt über ein Befestigungselement 57, insbesondere Schrauben, mit dem Grundrahmen 27 fest verbunden. Am zweiten Endabschnitt ist das erste Führungsrad 49 (um eine geneigte Achse) drehbar gelagert. Somit ist der Abstand zwischen dem ersten Führungsrad 49 und dem Grundrahmen 27 unveränderbar.

[0093] Der zweite Lagerkörper 90 ist quaderförmig gestaltet und ist das zweite Führungsrad 49 (um eine vertikale Achse) drehbar gelagert. Wie in der Fig. ersichtlich, ist zwischen dem zweite Lagerkörper 90 und dem Grundrahmen 27 das Ausgleichselement 53 angeordnet. Dieses Ausgleichselement 53 ist wiederum durch ein Federelement, insbesondere eine Ausgleichsplatte bzw. Dämpfungsplatte aus Kunststoff, insbesondere Elastomer, wie Polyurethan Elastomer, oder Gummi gebildet. Somit ist der zweite Lagerkörper 90 mit dem zweiten Führungsrad 49 relativ zum Grundrahmen 27 beweglich.

[0094] Der zweite Lagerkörper 90 und das Ausgleichselement 53 sind über ein Befestigungselement 57, beispielweise Schrauben, mit dem Grundrahmen 27 verbunden. Der zweite Lagerkörper 90 weist hierzu Gewindebohrungen und das Ausgleichselement 53 Durchgangsbohrungen auf. Im zweite Lagerkörper 90 kann auch wiederum die oben beschriebene Ausnehmung 59 angebracht werden.

[0095] Abschließend sei noch erwähnt, dass die Führungsräder 49, wie sie beispielhaft in Fig. 11 näher gezeigt sind, jeweils eine Lagerung (Wälzlager), eine Radnabe und einen elastisch nachgiebigen Laufbelag, insbesondere aus Kunststoff, wie Polyurethan, aufweisen. Der Laufbelag ist aufgrund seiner elastischen Eigenschaft grundsätzlich dazu geeignet Unebenheiten in begrenztem Ausmaß auszugleichen, jedoch darf der Laufbelag nicht zu weich sein, da ansonsten der Verschleiß zu hoch wäre. Es hat sich nun in der Praxis gezeigt, dass die Kombination von Führungsrädern 49 mit einem elastisch nachgiebigen Laufbelag und der Anordnung von zumindest einem elastisch nachgiebigen Ausgleichelement 53; 54; 67, 68; 79, 80 hervorragen de Dämpfungseigenschaften erreicht werden, sodass Unebenheiten an der ersten Führung 36 bzw. zweiten Führung 47; 88 keine Auswirkung auf die Laufruhe des Transportfahrzeuges 7 haben. Der Kunststoff des Laufbelages des ersten Führungsrades 49 und/oder zweiten Führungsrades 49 ist mit einer Härte im Bereich von 70 Shore A bis 100 Shore A, insbesondere 93 Shore A (DIN 53505) ausgeführt, sodass eine präzise Führung erreicht wird. Das Ausgleichselement 53; 54; 67, 68; 79, 80 ist mit einer Härte im Bereich von 30 Shore A bis 50 Shore A (DIN 53505) ausgeführt, sodass eine ausreichend präzise Führung und im Verhältnis zum Führungsrad 49 eine hohe Dämpfungswirkung erreicht wird.

[0096] Ferner sei erwähnt, dass das Transportfahrzeug 7 auf einer Fahrzeugseite auch mit zwei Führungseinheiten 31; 60; 62; 74; 86, wie oben beschrieben, ausgestattet werden kann.

[0097] Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus des Transportfahrzeuges bzw. der Führungseinheit dieses bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.

BEZUGSZEICHENLISTE 1 Lagerregal 27 Grundrahmen 2 Stückgut-Manipulationseinheit 28 Aufnahmeplattform 3 Regalgasse 29 Laufrad 4 Fördertechnik 30 Antriebsmotor (Fahrantrieb) 5 Fördertechnik 31 Führungseinheit 6 Stückgut 32 Antriebsmotor (Transportvorrichtung) 7 Transportfahrzeug 33 Steuerelektronik 8 Lagerkanal 34 Sensor 9 vorderer Regalsteher 35 Sensor 10 hinterer Regalsteher 36 erste Führung 11 vordere Längstraverse 37 Schleifleitungsanordnung 12 hintere Längstraverse 38 Teleskopiereinheit 13 Querträger 39 Grundrahmen 14 Steuereinheit 40 erster Schlitten 15 Transportvorrichtung 41 zweiter Schlitten 16 Fahrebene 42 Antriebsvorrichtung 17 Stückgut-Hebevorrichtung 43 erster Riemen 18 Puffervorrichtung 44 zweiter Riemen 19 Hubantrieb 45 Transportorgan 20 Transportvorrichtung 46 Lagervorrichtung 21 Antriebsmotor 47 zweite Führung 22 Förderantrieb 48 Führungsabschnitt 23 Bereitstellvorrichtung 49 Führungsrad 24 Bereitstellvorrichtung 50 Montagebohrung 25 Förderantrieb 51 Ausnehmung 26 Förderantrieb 52 Lagerkörper 53 Ausgleichselement 80 Ausgleichselement 54 Ausgleichselement 81 Radachse 55 Anschlagplatte 82 Lagerhülse 56 Anschlagplatte 83 Innenhülse 57 Befestigungselement 84 Elastomerring 58 Distanzhülse 85 Lagerbund 59 Ausnehmung 86 Führungseinheit 60 Führungseinheit 87 Lagervorrichtung 61 Lagervorrichtung 88 zweite Führung 62 Führungseinheit 89 erster Lagerkörper 63 Lagervorrichtung 90 zweiter Lagerkörper 64 Lagerkörper 65 Lagerarm 66 Lagerarm 67 Ausgleichselement 68 Ausgleichselement 69 Montagestelle 70 Montageblock 71 Befestigungselement 72 Montageplatte 73 Befestigungsmittel 74 Führungseinheit 75 Lagervorrichtung 76 Lagerkörper 77 Lagerarm 78 Lagerarm 79 Ausgleichselement

Claims (14)

1. Patentansprüche

   1. Transportfahrzeug (7) zum Einlagern von Stückgütern (6-1, 6-2) in ein Lagerregal (1) und Auslagern von Stückgütern (6-1, 6-2) aus einem Lagerregal (1) in einem Lagersystem mit übereinander liegenden und vor dem Lagerregal (1) horizontal verlaufenden Fahrebenen (16), entlang welcher ein Transportfahrzeug (7) bewegbar ist, wobei das Transportfahrzeug (7) umfasst: einen Grundrahmen (27), - Laufräder (29), welche auf einer ersten Führung (36) abrollbar aufliegen und am Grundrahmen (27) drehbar gelagert sind, wobei sich die erste Führung (36) parallel zur Längsrichtung des Lagerregales (1) und in einer parallel zur Fahrebene (16) verlaufenden ersten Führungsebene erstreckt, - zumindest eine Führungseinheit (31; 60; 62; 74; 86), welche über eine Lagervorrichtung (46; 61; 63; 75; 87) am Grundrahmen (27) montiert ist und welche ein auf einer zweiten Führung (47; 88) abrollbar anliegendes Führungsrad (49) aufweist, wobei sich die zweite Führung (47; 88) parallel zur Längsrichtung des Lagerregales (1) und in einer die Fahrebene (16) schneidenden zweiten Führungsebene erstreckt, um das Transportfahrzeug (7) auf der Fahrbewegung entlang des Lagerregales (1) quer zur zweiten Führungsebene geführt zu bewegen, - einen Fahrantrieb (30), welcher mit zumindest einem Laufrad (29) gekoppelt ist, - eine Transportvorrichtung (15) zum Einlagern von Stückgütern (6-1, 6-2) in Lagerkanäle (8) des Lagerregales (1) und Auslagern von Stückgütern (6-1,6-2) aus Lagerkanälen (8) des Lagerregales (1), dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Führungseinheit (31; 60; 62; 74; 86) zu beiden Seiten der zweiten Führung (47; 88) und auf der zweiten Führung (47; 88) an voneinander abgewandten Führungsabschnitten (48) abrollbar anliegende Führungsräder (49) aufweist, um das Transportfahrzeug (7) auf der Fahrbewegung entlang des Lagerregales (1) quer zur zweiten Führungsebene zwangsgeführt zu bewegen, wobei die (beiden) Führungsräder (49) an der Lagervorrichtung (46; 61; 63; 75; 87) drehbar gelagert sind, und die Lagervorrichtung (46; 61; 63; 75; 87) zumindest ein elastisch nachgiebiges Ausgleichselement (53; 54; 67, 68; 79, 80) aufweist, welches derart angeordnet und gestaltet ist, dass zumindest eines der (beiden) Führungsräder (49) relativ zum Grundrahmen (27) und in senkrechter zur zweiten Führungsebene beweglich ist.
2. 2. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagervorrichtung (61) einen Lagerkörper (52) und ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement (53) aufweist, wobei die Führungsräder (49) in einem fixen Abstand drehbar am Lagerkörper (52) gelagert sind und wobei das erste Ausgleichselement (53) zwischen dem Grundrahmen (27) und dem Lagerkörper (52) angeordnet und derart gestaltet ist, dass der Lagerkörper (52) mit den Führungsrädern (49) relativ zum Grundrahmen (27) beweglich ist.
3. 3. Transportfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das elastisch nachgiebige erste Ausgleichselement (53) ein, bevorzugt vorgespanntes Federelement ist.
4. 4. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagervorrichtung (46) einen Lagerkörper (52), ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement (53) und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement (54) aufweist, wobei die Führungsräder (49) in einem fixen Abstand drehbar am Lagerkörper (52) gelagert sind und wobei die Ausgleichselemente (53, 54) zu beiden Seiten des Grundrahmens (27) angeordnet sind und eines der Ausgleichselemente (53, 54) zwischen dem Grundrahmen (27) und dem Lagerkörper (52) angeordnet ist und die Ausgleichselemente (53, 54) derart gestaltet sind, dass der Lagerkörper (52) mit den Führungsrädern (49) relativ zum Grundrahmen (27) beweglich ist.
5. 5. Transportfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die elastisch nachgiebigen Ausgleichselemente (53, 54) jeweils ein, bevorzugt vorgespanntes Federelement sind.
6. 6. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichselement (53, 54) eine Ausgleichsplatte aus Kunststoff, insbesondere Elastomer, oder Gummi ist.
7. 7. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagervorrichtung (63) einen Lagerkörper (64) mit einem ersten Lagerarm (65) und einen zweiten Lagerarm (66), ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement (67) und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement (68) aufweist, wobei das erste Führungsrad (49) am ersten Lagerarm (65) und das zweite Führungsrad (49) am zweiten Lagerarm (66) drehbar gelagert sind und wobei der erste Lagerarm (65) mit dem ersten Ausgleichselement (67) und der zweite Lagerarm (66) mit dem zweiten Ausgleichselement (68) verbunden ist, sodass die Führungsräder (49) relativ zum Grundrahmen (27) beweglich sind, und wobei die Lagervorrichtung (63) am Grundrahmen (27) im Wesentlichen starr befestigt ist.
8. 8. Transportfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichselemente (67, 68) jeweils eine Blattfeder, insbesondere aus Federstahl sind und zumindest eine der Blattfedern einseitig eingespannt ist.
9. 9. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagervorrichtung (75) einen Lagerkörper (76) mit einem ersten Lagerarm (77) und einen zweiten Lagerarm (78), ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement (79) und ein elastisch nachgiebiges zweites Ausgleichselement (80) aufweist, wobei das erste Führungsrad (49) mit seiner Radachse (81) über das elastisch nachgiebige erste Ausgleichselement (79) am ersten Lagerarm (77) und das zweite Führungsrad (49) mit seiner Radachse (81) über das elastisch nachgiebige zweite Ausgleichselement (80) am zweiten Lagerarm (78) derart gelagert sind, dass die Führungsräder (49) relativ zum Grundrahmen (27) beweglich sind.
10. 10. Transportfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichselement (79, 80) eine Lagerhülse (82), eine Innenhülse (83) und einen zwischen der Lagerhülse (82) und Innenhülse (83) angeordneten Elastomerring (84) umfasst, wobei die Lagerhülse (82) eine Bohrung ausbildet, in welcher die Radachse (81) des Führungsrades (49) gehalten ist.
11. 11. Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagervorrichtung (87) einen ersten Lagerkörper (89) und einen zweiten Lagerkörper (90) und ein elastisch nachgiebiges erstes Ausgleichselement (53) aufweist, wobei das erste Führungsrad (49) am ersten Lagerkörper (89) und das zweite Führungsrad (49) am zweiten Lagerkörper (90) drehbar gelagert sind und wobei der erste Lagerkörper (89) am Grundrahmen (27) starr befestigt ist und der zweite Lagerkörper (90) über das erste Ausgleichselement (53) mit dem Grundrahmen (27) derart verbunden ist, dass das zweite Führungsrad (49) relativ zum Grundrahmen (27) beweglich ist.
12. 12. Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (7) auf einer Fahrzeugseite mit zwei Führungseinheiten (31; 60; 62; 74; 86) ausgestattet ist.
13. 13. Lagersystem mit zumindest einem Lagerregal (1) mit in übereinander liegenden Regalebenen nebeneinander angeordneten Lagerkanälen (8), - Führungsschienen (11), welche am Lagerregal (1) befestigt sind und welche eine erste Führung (36) und eine zweite Führung (47; 88) ausbilden und welche in übereinander liegenden Fahrebenen (16) angeordnet sind, wobei sich die erste Führung (36) parallel zur Längsrichtung des Lagerregales (1) und in einer parallel zur Fahrebene (16) verlaufenden ersten Führungsebene erstreckt, und wobei sich die zweite Führung (47; 88) parallel zur Längsrichtung des Lagerregales (1) und in einer die Fahrebene (16) schneidenden zweiten Führungsebene erstreckt, einem oder mehreren Transportfahrzeugen (7) zum Einlagern von Stückgütern (6-1, 6-2) in das Lagerregal (1) und Auslagern von Stückgütern (6-1, 6-2) aus dem Lagerregal (1), welche entlang der Führungsschienen (11) verfahrbar sind und wobei das Transportfahrzeug (7) umfasst: einen Grundrahmen (27), Laufräder (29), welche auf der ersten Führung (36) abrollbar aufliegen und am Grundrahmen (27) drehbar gelagert sind, einen Fahrantrieb (30), welcher mit zumindest einem Laufrad (29) gekoppelt ist, eine Transportvorrichtung (15) zum Einlagern von Stückgütern (6-1,6-2) in die Lagerkanäle (8) und Auslagern von Stückgütern (6-1,6-2) aus den Lagerkanälen (8), zumindest eine Führungseinheit (31; 60; 62; 74; 86), welche über eine Lagervorrichtung (46; 61; 63; 75; 87) am Grundrahmen (27) montiert ist und welche ein Führungsrad (49) aufweist, um das Transportfahrzeug (7) auf der Fahrbewegung entlang des Lagerregales (1) quer zur zweiten Führungsebene geführt zu bewegen, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Führungseinheit (31; 60; 62; 74; 86) zu beiden Seiten der zweiten Führung (47; 88) und auf der zweiten Führung (47; 88) an voneinander abgewandten Führungsabschnitten (48) abrollbar anliegende Führungsräder (49) aufweist, um das Transportfahrzeug (7) auf der Fahrbewegung entlang des Lagerregales (1) quer zur zweiten Führungsebene zwangsgeführt zu bewegen, wobei die (beiden) Führungsräder (49) an der Lagervorrichtung (46; 61; 63; 75; 87) drehbar gelagert sind, und die Lagervorrichtung (46; 61; 63; 75; 87) zumindest ein elastisch nachgiebiges Ausgleichselement (53; 54; 67, 68; 79, 80) aufweist, welches derart angeordnet und gestaltet ist, dass zumindest eines der (beiden) Führungsräder (49) relativ zum Grundrahmen (27) und in senkrechter zur zweiten Führungsebene beweglich ist.
14. 14. Lagersystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (7) nach einem der Ansprüche 1 bis 12 ausgebildet ist. Hierzu 14 Blatt Zeichnungen